• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제21권1호
• /
• pp.36-41
• /
• 2011

모바일 로봇의 경로 계획을 위해 형태 공간(Configuration space)과 형태 장애물(Configuration obstacle)이라는 개념이 많이 활용되고 있다. 이 개념은 이동로봇을 공간 상에서 하나의 점으로 간주할 수 있도록 주변 장애물을 확장시킨다는 것으로, 이를 통해 장애물과의 충돌로부터 자유로운(Collision free) 이동 경로를 쉽게 찾아낼 수 있게 된다. 또한, 이러한 형태 공간 및 형태 장애물을 쉽게 생성하는 가장 보편적인 방법 중 하나는 이동 로봇의 형태를 원형으로 근사화하는 것이다. 이는 그 방법이 간단하기 때문에 이동 로봇의 구체적인 형태 및 이동 메커니즘을 고려하여 형태 공간을 생성하는 방법보다 형태장애물 생성 시간을 크게 단축시킬 수 있게 해준다. 하지만 이동 로봇을 원형으로 근사화하여 형태 장애물을 생성할 경우 비교적 가까이에 있는 실제 장애물들이 하나의 형태 장애물로 병합될 수 있다는 문제점이 있다. 이로 인하여 형태 공간내에서 이동 경로를 생성할 경우 최적의 이동 경로를 찾는다는 보장을 할 수가 없게 된다. 따라서 형태 공간 내에서 최적에 가까운 이동 경로를 효율적으로 찾도록 하기 위해 부분적으로 보다 정확한 형태 공간을 생성하면서도 전체 생성시간을 단축시킬 수 있는 다단계 형태 공간 생성 방법을 제안하였다. 제안된 방법은 로봇을 원형으로 근사화시킨 뒤 시작지점과 목표 지점을 잇는 이상적인 경로를 생성하고 이 경로 상에 존재하는 형태 장애물이 로봇의 원형근사화로 인해 주변의 다른 형태 장애물과 병합되었다면 해당 형태 장애물에 대해서만 보다 정확한 형태 장애물을 재 생성한다는 방법이다. 또한, 본 논문에서는 기존의 정확한 형태 공간 생성 방법과 새롭게 제안한 다단계 근사화 형태 공간 생성 방법을 비교하기 위해 다양한 이동 로봇의 형태와 회전 각도에 대해 형태 공간을 생성하는데 소요되는 생성 시간을 비교 분석해 보았다.

• 한국전산구조공학회논문집
• /
• 제27권2호
• /
• pp.71-78
• /
• 2014

회전익 항공기 중 군에서 운용하는 기동헬기는 전장상황에서 운용되기 때문에 연료셀 피탄 상황에 직면할 가능성이 높다. 연료셀 피탄에 따른 내부압력 증가로 내부폭발이나 화재가 발생할 수 있으며, 이는 승무원의 생존 가능성에 치명적인 영향을 주게 된다. 따라서, 승무원의 생존성을 극대화하기 위해서는 연료셀이 직면 가능한 극한 상황을 예측하여 설계에 반영해야 한다. 항공기 연료셀 설계시 고려해야 하는 데이타는 피탄에 의한 연료셀 내부압력, 수압램 영향에 의한 연료셀 자체 및 금속피팅부 응력, 탄환의 운동에너지 등이 포함될 수 있다. 이러한 설계 데이터 확보를 위해서는 실물 시험을 수행하는 것이 가장 바람직하지만, 시간과 비용의 부담과 더불어 시험실패와 같은 시행착오 위험성으로 많은 제약이 따른다. 따라서, 사전에 다양한 설계 데이터 예측과 시행착오의 최소화를 위해서는 피탄 상황에 대한 수치해석이 필요하다. 본 연구에서는 입자법을 사용하여 연료셀 피탄 조건에 대한 유체-구조 연성 수치해석을 수행하였다. 수치해석은 전용 충돌해석 프로그램인 LS-DYNA를 사용하였고, 결과로 얻어진 탄의 거동과 에너지, 연료셀 내부압력과 등가응력의 평가를 통해 연료셀 설계와 관련한 데이터 확보 가능성을 타진하였다.

• 한국환경생태학회지
• /
• 제24권6호
• /
• pp.763-771
• /
• 2010

서식지 파편화로 발생하는 야생동물과 차량과의 충돌사고(이하 '로드킬')를 방지하기 위해 2000년대 후반부터 야생동물이동통로가 활발하게 설치되었으나 로드킬 발생은 여전히 감소하지 않고 있어 야생동물이동통로의 실효성 분석이 필요하며, 설치 이후 단편화된 유지관리로 인해 야생동물이동통로에 대한 평가 및 기능개선을 위한 관리기법이 부족한 실정이다. 이에 본 연구에서는 야생동물이동통로의 유지관리를 위한 기본방향 및 관리기법을 제시하기 위해 현재 설치 운영되고 있는 367개 이동통로에 적용할 수 있는 평가항목과 항목별 중요도를 AHP 기법에 의해 파악하였다. 분석결과, 평가항목은 3단계로 구분할 수 있었으며 총 10개 평가항목이 도출되었다. 야생동물이동통로의 유지관리를 위한 우선순위 도출을 목표(Level 1)로 시설인자, 환경인자, 동물인자, 관리인자로 구성된 Level 2의 중요도 분석에서는 환경인자가 가장 중요한 것으로 나타났다. Level 3에서는 구조 적합성(시설인자), 주변지형과의 조화(환경인자), 야생동물 이용빈도(동물인자), 모니터링 기기 운영여부(관리인자)가 중요 평가항목으로 조사되었다. 즉 야생동물이동통로의 유지관리를 위해서는 주변지형과의 조화와 야생동물 이용빈도를 우선적으로 고려해야 할 것이다. 이같은 연구 결과는 우리나라에 설치되어 있는 야생동물이동통로의 유지관리 방향 및 각 이동통로의 정비전략을 모색하기 위한 평가자료로 활용될 수 있다.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제23권2호
• /
• pp.177-186
• /
• 2017

본 논문에서는 푸른바다거북의 구조 치료를 통한 보전의 공익적 가치를 경제학적 방법론에 근거하여 평가하고자 조건부 가치측정법을 적용하였다. 자료의 수집은 여론조사전문기관이 무작위 추출한 전국 1,000 가구를 대상으로 일대일 개별면접조사를 통해 이루어졌다. 지불의사 유도방법으로 1.5경계 모형을 적용하되 지불수단으로는 가구당 소득세를 활용하였다. 지불의사액 분석모형으로는 효용격차모형에 근거한 스파이크 모형을 적용하였다. 분석결과, 응답가구는 중앙정부가 푸른바다거북 구조, 치료, 방류를 시행하기 위해 2016년말 기준 향후 10년 동안 매년 평균적으로 2,570원을 부담하고자 하였으며 이 값은 유의수준 1%에서 통계적으로 유의하였다. 이 값을 전국으로 확장하면 푸른바다거북 보전의 공익적 가치가 연간 487억원임을 알 수 있다. 따라서 중앙정부 차원에서 어업활동 중의 부수어획, 어선과 충돌, 폐그물에 걸려 죽거나, 부상당한 푸른바다거북에 대해 구조, 치료, 방류를 추진하는 것의 공익적 가치는 작지 않다.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제25권7호
• /
• pp.841-850
• /
• 2019

우리나라는 항행교통안전을 위하여 19개 항만과 3개 출입항로에 속력제한구역을 설정하고 제한속력을 지정하고 있으나 항만별로 제한속력이 다르고 실질적 관리수단의 부재로 제한속력 위반 행위가 빈번히 발생하고 있으며 이로 인하여 인적과실에 의한 선박 충돌사고가 지속 발생하고 있다. 본 연구는 첫째, 무역항 및 진입수로에서 발생한 해양사고를 분석하였다. 분석결과로 최근 5년간 1,344건(연평균 269건)이 발생하였고 어선에 의한 사고(563건)가 상선(508건)에 비해 많았으며 특히, 군산항의 어선 선장 50명을 표본으로 설문조사한 결과 45명(90 %)이 제한속력을 알지 못하고 있었다. 둘째, 속력제한 위반 선박에 있는 운항자에게 위험을 알리기 위하여 GPS 플로터 및 전자해도시스템(ECDIS)에 음성경고 기능과 메시지 경고기능 도입을 검토·제안하였다. 셋째, 관련기관과 항법장치 제작업체를 대상으로 전문가의견을 조사한 결과 제안된 경고기능이 기술적으로 가능한 것으로 확인되었다. 본 연구결과는 선박해양플랜트연구소에서 추진 중인 e-NAVIGATION 사업에 반영 가능하며 선박운항자에 대한 인적과실 감소와 한국형 e-NAVIGATION 구축에 도움이 될 것으로 기대된다.

• 디자인학연구
• /
• 제12권4호
• /
• pp.99-108
• /
• 1999

승용차의 실내공간은 다수의 부품들로 구성되어 있으며, 그들 중 인스트루먼트 패널은 그 디자인에 따라 실내공간의 활용과 이 , 그리고 운전자의 조작성과 실내공간의 안전도까지도 좌우하는 중요한 부품이다. 초기 자동차에서의 인스트루먼트 패널은 엔진실과 실내공간을 구분 짓는 벽체에 운전에 필요한 엔진의 상태를 알리기 위한 계기를 부탁하는 개념에 출발하였다. 그러므로 운전석의 좌우 위치에 관게없이 패널 중앙부에 계기류를 장착하는 개념이 주류를 이루었다. 차량의 기능 향상과 장착품의 증가로 운전석 중심의 독립된 계기판과 충격 흡수제를 부탁한 구조가 등장하였으며, 이것은 오늘날의 다양한 형태의 계기판의 출발점이 되었다. 최근의 승용차의 계기판은 차량 안전 법구의 강화와 신공법의 개발, 그리고 운전 편의성 향상 등을 위하여 중앙부에 클러스터를 장착한 유형이 몇몇 차종에서 다시 등장하고 있다. 이러한 승용차 인스트루먼트 패널의 디자인 특징과 기능성 특성들을 분석하면 다음과 같은 결과를 얻을수 있다. -전방 시인성의 향상을 위한 I/P 전체의 부피 감소 -강화된 충돌 규제를 위한 보조 장치와 완충 구조의 설정 -운전 편의성과 초점 거리 차이 감소를 통한 안전성 향상을 위한 중앙부 클러스터 장착 유형의 재등장유형의 재등장

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제17권5호
• /
• pp.1-9
• /
• 2016

본 우리나라 철도 영업 구간중 철도교량은 2012년 기준 약 25%를 차지한다. 이러한 교량 구조들은 시공 직후부터 열차의 충격하중, 태풍, 선박 및 차량 충돌 등 다양한 하중을 받게 된다. 특히 고속 철도 교량의 경우, 열차의 속도로부터 전가되는 매우 큰 충격하중을 받게 되며, 이러한 교량에 가해지는 충격 응답을 분석하는 것은 교량의 안전성 평가에 매우 중요하다. 최근 무선 센서를 이용해 교량의 건전성을 평가하는 연구들이 주목받고 있다. 무선 센서는 가격 및 설치의 용이성으로 인해 교량의 응답계측에 유용하게 적용되고 있다. 하지만 고속철도 교량에서 발생하는 충격 하중은 그 지속시간이 10초 내외로 매우 짧게 발생하므로, 기존 무선 센서의 시스템의 자체 실행 후 시간 지연으로 인해, 이러한 충격하중의 계측은 매우 어렵게 된다. 따라서 본 연구에서는 철도 교량의 충격하중에 의한 구조물의 응답을 계측하기 위한 하드웨어 및 소프트웨어 프레임워크를 제안한다. 구체적으로 1) 초저전력 가속도계를 이용한 구조물의 과도응답 감지 및 평가, 2) 무선 센서 네트워크의 트리거링 후 계측이 시작되는 지연 시간의 단축, 그리고 네트워크의 시간 및 데이터 동기화 기법을 개발하였다. 최종적으로 제안된 프레임 워크에서 소수의 진동 감지 센서 노드들이 상시진동을 계측하며, 열차의 진입으로 인한 진동이 감지될 시, 전체 센서 네트워크의 계측을 시작한다. 시간 지연을 최소화하기 위해 모든 센서는 다른 시작시간을 가지며, 이를 제어하기 위해 후처리 기반 시간 동기화를 한다. 제안된 프레임워크는 실내실험 및 수치해석을 통해 그 효용성을 입증하였다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제37권6호
• /
• pp.617-625
• /
• 2013

영국 해사법상 S&P 브로커"로 널리 알려진 선박매매 브로커는 선박매매를 원하는 의뢰인인 본인을 대신하여 협상을 행사하는 독립적 계약자이다. 또한 S&P 브로커는 선박매매시 본인을 대리하는 대리인으로 그 법적지위를 갖는다. S&P 브로커들은 로이드 선급, 미국 선급 및 한국 선급 등에서 선박의 중요한 명세 자료와 정보들을 수집하여 선박매매를 원하는 매도인과 매수인에게 상호 이익이 되도록 조력한다. S&P 브로커의 책임은 선박매매계약서의 합의 내용에 반하지 않고 선량한 관리자로서 주의의무를 다하며, 의뢰인인 본인의 요청에 전문적으로 업무수행 함을 의미한다. 그러나 선박매매계약에 의하여 당사자와의 관계 범위, 주된 조건, 계약 위반 및 면책내용에 있어서 분쟁이 발생할 경우, S&P 브로커에게도 책임문제가 발생한다. 이 S&P 브로커의 책임은 직접계약당사자의 원칙에 의하거나 제3자의 권리에 관한 계약법에 근거한다. 그러므로 S&P 브로커가 의무를 불이행한 경우 또는 계약 내용에 반하거나 과실에 기인하여 불법행위가 야기된 경우, 분쟁과 소송이 발생하게 된다. 이에 이 논문에서는 S&P 브로커의 특징 중 대리인으로서의 법적 책임, 수수료 문제, 이익의 충돌과 비밀 수수료, 등에 대하여 영국 해사법과 영국 판례를 중심으로 검토하여 논함을 이 연구의 목적으로 삼고자 한다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제17권1호
• /
• pp.210-217
• /
• 2013

기업의 업무 환경 변화에 따른 정보 시스템 간의 협업 개발은 기존 업무 서비스의 중복 및 유지보수 비용의 증가라는 문제가 발생한다. 이에 따라 웹 서비스는 동일한 비즈니스 도메인 내 서비스의 중복을 방지하고 이미 활용 중인 서비스를 위한 분산 컴퓨팅의 표준으로 제안되었으나, 웹 서비스가 필요로 하는 데이터가 규격화되어 있지 않기 때문에 사용자는 다양한 비즈니스 목적에 부합하는 서비스를 찾기 어렵다. 따라서 본 논문에서는 서비스 운용을 위한 온톨로지를 기반으로 한 협업 시스템을 구축한다. 온톨로지는 협업 처리를 위한 분산 시스템 환경 하에서 상호 의존적으로 존재하는 서비스를 찾아 융합 서비스를 지원할 수 있다. 협업 시스템의 역할은 온톨로지를 기반으로 서비스의 개발, 등록 및 호출하는데 사용 한다. 로컬 시스템은 서비스 프로파일을 통해 협업 지원을 요청한다. 협업 시스템은 해당 서비스 프로파일을 참조하여 개발을 지원하고, 온톨로지를 통해 실 데이터 간의 의미적 연관관계를 표현하며, 서비스에 포함된 인스턴스들에 대한 관계를 추론한다. 이를 바탕으로 여행 예약 서비스를 위한 협업 시스템에 적용한다. 그 결과로 협업 시스템에서 발생하는 데이터 충돌 문제를 해결하여 서비스를 효율적으로 관리할 수 있으며, 시스템 간의 매핑이 감소됨을 검증한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제14권3호
• /
• pp.1054-1060
• /
• 2013

회전익항공기 연료셀은 추락시 승무원의 생존성과 직결되는 구성품이다. 1950년대부터 미육군에서는 연료셀에 적합한 특성을 갖는 소재를 개발하기 위해 다양한 노력을 기울여왔다. 그 결과로 1961년에 MIL-T-27422A라는 항공기용 연료셀 설계규격이 처음 등장하였고, 수회의 개정을 거쳐 2007년 MIL-DTL-27422D라는 미군사 규격으로 발전되었다. 미군사 규격은 항공기용 연료셀 개발에서 가이드라인 되고 있는 중요한 지침서로써, 연료셀이 항공기에 장착되기 위해서는 사전에 규정된 인증시험을 통해 성능입증이 완료되어야 한다. 인증시험은 소재의 성능입증과 관련된 Phase I, 연료셀 자체의 성능입증과 관련된 Phase II 로 구분된다. 본 논문에서는 Phase II 인증시험 중 가장 중요하면서 실패 위험성이 큰 항목으로 평가되고 있는 슬로싱 및 진동시험, 내탄시험, 충돌충격시험에 대한 수행 절차 및 시험조건에 대해 살펴보고, 각 시험의 조건 및 절차에 대한 논리적 근거를 고찰하였다. 이러한 인증시험의 논리적 고찰은 인증시험 절차의 적절성과 시험 결과에 대한 합리적 판단 능력을 향상시켜 항공기 개발에 있어서 향후 보다 체계적인 개발이 가능해 질 것으로 사료된다.