• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2007년도 추계학술대회논문집
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• pp.1375-1381
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• 2007

In this paper, we propose a linear modeling and identical PD controller design scheme for the three-pole hybrid-type AMB recently developed in the laboratory, which consists of three permanent magnets, providing bias flux, three Hall diodes, measuring rotor displacements, and ring type permanent magnet bearing, stabilizing in axial and tilting directions. Along the three physical coordinates formed by three poles, we introduce the redundant coordinate system and three identical decoupled controllers to construct linear model. The experiments are also carried out in order to verify the effectiveness of proposed controller in stabilizing the transient and steady state response of rotor.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2016년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.489-490
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• 2016

본 논문에서는 인버터 시스템의 가격을 줄이기 위해 3-레벨 NPC 인버터의 중성단에 하나의 션트 저항을 삽입함으로써 AC 전동기의 3상 전류를 획득하는 방법을 제안한다. 션트 저항으로부터 정확한 상 전류를 획득하기 위해서는 최소한의 시간이 필요하며 때문에 측정불가영역이 존재하게 된다. 기존의 측정불가영역으로 부터 상 전류를 복원하는 방법은 스위칭 패턴을 이동시키거나 공간 벡터 전압 변조 기법(SVPWM) 이외의 변조 기법을 이용하였는데 이러한 방법은 전류에 고조파를 증가시켜 효율을 떨어뜨리고 소음을 발생시킨다. 본 논문에서는 동기 좌표계 d-q축 비례적분제어기와 전동기 시스템의 전달함수를 이용하여 지령 전류로부터 실제 전류와 같은 전류를 얻는 방법을 통해 기존의 문제점들을 개선하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 시뮬레이션을 통해 증명하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2011년도 전력전자학술대회
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• pp.11-12
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• 2011

본 논문에서는 PWM 인버터에 적합한 새로운 데드타임 보상방법을 제안한다. 최근 PWM 인버터는 교류전동기, 분산전원용 계통연계 시스템 등의 다양한 산업에 사용되고 있다. 그러나 사용되는 전력용 소자의 비선형적인 특성과 데드타임에 의해 전기의 품질이 저하되고 전류에 고조파가 발생하게 된다. 데드타임에 의한 고조파는 정지좌표계 상에서 제 5, 7고조파 동기좌표계상에서 제 6 고조파가 가장 현저하다. 이 논문에서는 동기좌표계 상에서 공진제어기를 사용하여 제 6고조파를 보상하는 방법을 제안한다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2011년도 전력전자학술대회
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• pp.358-359
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• 2011

본 논문에서는 PWM 인버터에 적합한 새로운 데드타임 보상방법을 제안한다. 최근 PWM 인버터는 교류전동기, 분산전원용 계통연계 시스템 등의 다양한 산업에 사용되고 있다. 그러나 사용되는 전력용 소자의 비선형적인 특성과 데드타임에 의해 전기의 품질이 저하되고 전류에 고조파가 발생하게 된다. 데드타임에 의한 고조파는 정지좌표계 상에서 제 5, 7고조파 동기좌표계상에서 제 6 고조파가 가장 현저하다. 이 논문에서는 동기좌표계 상에서 공진제어기를 사용하여 제 6고조파를 보상하는 방법을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.507-512
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• 2007

This paper presents a tracking filter with ship's motion compensation for a ship-borne radar tracking system. The ship's maneuver is described by displacement and rotational motions in the ship-centered east-north frame. The first order Taylor series approximation of the measurement error covariance of the converted measurement is derived in the ship-centered east-north frame. The ship's maneuver is compensated by incorporating the measurement error covariance of the converted measurement and displacement of the position state in the tracking filter. The simulation results via 500 Monte-Carlo runs show that the proposed method follows the target successfully and provides consistent tracking performance during ship's maneuvers while the conventional tracking filter without ship motion compensation fails to track during such periods.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.233-242
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• 2002

A kinematic modeling method is proposed which models the sliding and skidding at the wheels as pseudo joints and utilizes those pseudo joint variables as augmented variables. Kinematic models of various type of wheels are derived based on this modeling method. Then, the transfer method of augmented generalized coordinates is applied to obtain inverse and forward kinematic models of mobile robots. The kinematic models of five different types of planar mobile robots are derided to show the effectiveness of the proposed modeling method.

• 정보처리학회논문지A
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• 제8A권2호
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• pp.167-178
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• 2001

This paper presents a new methodology for specification and control of the motion of an articulated rigid body for the purposes of animation by coordinate transformations. The approach is to formulate the problem as a coordinate transformation from the joint space of the body to a user-defined animation space which is chosen for convenience in constraining the motion. Constraints are applied to the resulting coordinate transformation equations. It is sufficiently general so that it can be applied to all common types of control problems, including closed loop as well as open loop mechanisms. We also provided a new approach to simulate a closed loop mechanism, which is using animation space transformation technique. The method is formulated in detail and is demonstrated by animating the motion of an inchworm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권7호
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• pp.674-680
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• 2010

It is known that many insects and animals can return to their nest after exploration, with their own specific homing mechanisms. Their homing navigation methods have been applied to the robotic navigation. In this paper, we test the sector-based image matching method motivated by the honeybee's landmark navigation behaviour. Here, our robotic approach uses the reference compass to identify the current head direction and the relative angular position of landmarks for the navigation. The robot shows desirable homing behaviors if the robot is surrounded by landmarks. The result of robot experiment is in good agreement with that of simulation.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.97-99
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• 2008

계통 연계 인버터 제어 시 계통 전압과 동상인 계통 전류를 공급해주기 위해, 계통 전압의 위상 값을 알아내야 한다. 계통 전압에 고조파가 존재하지 않을 시에 이 위상값은 정확하지만, 고조파 존재 시에 위상 값은 오차가 생긴다. 이 오차는 동기 좌표계 PI 제어기의 지령치에 기본파 외의 고조파를 함유하게 만든다. 그 결과, 계통에 공급하는 계통 전류에 고조파를 함유하게 만든다. 본 논문은 3차 필터를 이용하여 고조파가 존재하는 3상 계통 전압에도 불구하고 기본파의 위상 값만을 추출해내는 PLL을 설계한다. 주파수 응답 이론에 근거하여 해석적으로 필터 변수를 정하며, 이를 검증하기 위하여 모의 실험을 수행한다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2014년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.205-206
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• 2014

본 논문은 불평형 계통 조건하에 LCL필터를 사용한 3레벨 NPC 인버터의 모델링과 정지 좌표계에서 전류의 정상분과 역상분을 동시에 제어하여 인버터 시스템을 안정적으로 동작시키는 방법을 제안한다. 또한 본 논문은 NPC 인버터가 가지는 태생적인 문제점인 중성점 전압 밸런싱 문제를 간단히 계산 된 옵셋전압을 이용하여 해결한다. 제안된 방법은 시뮬레이션 결과를 통하여 타당성을 검증하였다.