• 대한기계학회논문집A
• /
• 제25권5호
• /
• pp.891-898
• /
• 2001

This paper develops a master manipulator which can reflect a force from a slave manipulator effectively. It many have a big workspace, can represent a human operators manipulation perfectly, and is composed of a position control part, an orientation control part and an end effector control part. This paper also develops a graphic simulator using the Visual C++ and OpenGL in the Window operating system. It can be used to make a virtual slave manipulator and set a virtual working environment, and provide a visual information from a desired view point. A virtual teleoperation system is developed by connecting the developed master manipulator to the graphic simulator using an interfacing hardware bilaterally. It is used for performing a virtual object exploration experiment. In the experiment, two virtual objects are used. They are virtual wall and virtual hexahedron which have 0.7N/mm and 2.2 N/mm stiffness respectively. The experiments are performed under six different working conditions. The experiment results will show the effectiveness of the reflected force from the slave manipulator for improving the efficiency and stability of the teleoperation task.

• Restorative Dentistry and Endodontics
• /
• 제27권3호
• /
• pp.270-276
• /
• 2002

치근단 수술시 구동형 수술현미경과 미세수술기구들이 사용됨에 따라 치근단 절제술 후 역충전와동의 효과적인 형성 및 충전을 위해 새로운 초음파기구가 개발되었다 따라서 본 연구에서는 최근 상품화되어 사용되고 있는 초음파기구중 신속하게 역충전와동을 형성할 뿐아니라 충분한 깊이를 제공하여 역충전재료의 변연누출 감소에 효과적인 것으로 알려져 있는 3종의 초음파기구를 사용하여 역 충전와동을 형성 한 후 SuperEBA로 충전하여 그 변연누출을 비교하였다. 모두 56개의 근첨형성이 완료된 단근치를 선택하여 Profile .06를 사용하여 근관형성한 후 음성대조군 2개를 제외한 54개의 치아를 수직가압법으로 충전하였다. 근단부 3mm를 절제한 뒤 KaVo Isthmus, KaVo T-shape 그리고 KiS tip을 각각 18개의 치아에 사용하여 역충전와동을 형성하고 그중 각각 2개의 양성대조군 치아를 제외한 나머지 치아에 SuperEBA로 충전하였다. 각치아는 1% methylene blue dye에 침윤시켜 1주일 후 종절단하여 그 색소침투정도를 측정, 비교하였다. 실험결과 측정된 평균 변연누출은 KaVo Isthmus가 $1.5\pm$1.4mm, KaVo T-shape이 1.7$\pm$1.2mm이고 KiS tip은 1.1$\pm$0.7mm 이었으며, 통계적으로 유의할만한 차이는 없었다. 따라서 초음파기구를 사용한 역충전와동의 임상시술 성공여부는 술자의 편의도와 임상적 사용시 조작능력에 달려 있는 것으로 사료된다.

• Journal of Chest Surgery
• /
• 제36권8호
• /
• pp.630-632
• /
• 2003

인공심폐기를 사용하지 않는 관상동맥우회술에서 이식편의 근위부 문합을 상행대동맥에 시행하는 경우 상행대동맥의 조작으로 인한 공기나 대동맥조직, 죽종(atheroma) 등으로 인한 색전증과 대동맥 손상으로 유발되는 대동맥박리, 가성동맥류 등의 합병증을 유발할 수 있다 대동맥근부치환술 시 양측관상동맥의 재이식 시 도관을 사용하는 Cabrol 술식을 관상동맥우회술 시 적용하였다. 요골동맥이식편은 복재정맥과 다르게 혈관 내 판막이 없다는 이점을 고려하여 근위부 문합을 상행대동맥에 평행하게(side to side) 문합하여 하나의 근위부 문합으로 요골동맥이식편의 양측으로 혈류를 공급하는 Cabrol 술식을 이용하여 근위부 문합 수를 줄일 수 있으며 상행대동맥의 조작 수를 줄여 대동맥의 외상을 줄일 수 있다고 생각한다.

• 대한수학교육학회지:학교수학
• /
• 제13권3호
• /
• pp.447-468
• /
• 2011

고등학교 수학교과과정에서 이차곡선에 관련된 단원의 지도는 다른 어떤 단원보다도 연결성이 고려된 지도가 필요한 단원이다. 다시 말해 대수적 접근 방식과 기하적 접근 방식이 동시에 병렬적으로 지도되어야 한다. 특히 대수적 조작력이 미흡한 하위권 학생들에게는 이차곡선에 대한 성질을 역동적으로 표현하는 시각적 표상을 심어주는 기하적 접근 방식이 더욱 중요하다. 이를 위하여 본 연구는 이차곡선의 지도에 있어서 GeoGebra에 기반한 역동적인 시각적 표상의 중요성을 제안하고자 현행 고등학교 '기하와 벡터' 10종의 교과서와 익힘책의 이차곡선 단원 중 포물선에 관련된 부분을 분석하여 시각적 표상을 극대화할 수 있는 지도 방안을 제안하는 실험적 수업을 진행하고 학생들의 표상의 변화를 분석하였다.

• 수산해양기술연구
• /
• 제36권3호
• /
• pp.166-174
• /
• 2000

멸치초망용 챗대의 유압 권양장치를 개발하기 위하여 모형 챗대와 그물을 실물의 1/5크기로 제작하여 챗대를 권양할 때의 장력을 측정하고, 이를 토대로 권양기 3종을 설계 제작하여 그 성능을 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 챗대를 건양하는데 가장 큰 장력이 작용할 때는 챗대 끝이 수면 하 4m에 있을 때이었고, 이 때 챗대줄에 작용하는 장력은 187.5kgf이었다. 2. 멸치초망 어업에 적합한 권양기의 조건은 어탐중 챗대가 움직이지 않아야 하며, 그 방법으로 감속기나 전자브레이크를 장치하는 것보다 시간 경과에 따른 누수량이 적은 것을 사용하는 것이 바람직하였다. 3. 시험에 사용된 권양기 중 최적의 권양기에 있어서 압력차 $\Delta$P를 130kgf/$\textrm{cm}^2$으로 고정하였을 때, 권양기에 감겨지는 챗대줄의 권양속도는 2m/sec로서 재래식 방법보다 0.48m/sec 빠르게 나타났으며, 양망당 약 1.6톤의 멸치를 어획할 수 있다. 4. 권양기 2대를 설치함으로써 조업인원 2명을 절감할 수 있었다.

• Journal of Biosystems Engineering
• /
• 제6권1호
• /
• pp.15-27
• /
• 1981

극소형(極小形) 동력경운기(動力耕耘機)(3.5PS:KC-450)의 포장작업성능(圃場作業性能)을 조사분석(調査分析)하고 이에 대(對)한 이용범위(利用範圍)를 결정(決定)하고저 1980년(年) 3월(月)부터 1980년(年) 10월(月)까지 안성읍(安城邑) 석정동(石井洞) 시험포장(試驗圃場)에서 8PS(DT-85), 5PS(DT-40) 경운기(耕耘機)와 대비(對比)하여 耕耘(경운), 쇄토(碎土), 배토작업(培土作業)에 대(對)한 포장작업성능(圃場作業性能)을 조사(調査) 분석(分析)한 결과(結果)를 종합(綜合)하면 다음과 같다. 변속단수별(變速段數別) 작업능률(作業能率)과 포장작업(圃場作業) 효율비교(效率比較) 시험(試驗)에서는 1. 작업속도(作業速度)가 0.9m/sec일때 KC-450기(機)의 이경작업능률(犁耕作業能率)은 125분(分)/10a 무료 DT-85기(機)보다 26분(分)/10a 정도(程度)낮았다. 2. 작업속도(作業速度)를 1m/sec로 이경작업(犁耕作業) 할때에 KC-45기(機)의 포장작업성능(圃場作業性能)은 82%로 DT-85기(機)보다 5% 높았다. 3. 동일(同一) 작업속도(作業遠度)의 쇄토작업(碎土作業)에 있어서 작업능률(作業能率)은 DT-40기(機)와 DT-85기(機)가 높았고 포장작업효율(圃場作業效率)은 KC-450기(機)와 DT-40기(機)가 높았다. 4. 동일(同一) 작업속도(作業遠度)의 배사작업(培士作業)에 있어서 공시기(供試機) 모두 작업능률(作業能率)은 별차이(別差異)가 없었고 포장작업효율(圃場作業效率)은 KC-450기(機), DT-40기(機), DT-85기(機)의 순(順)으로 높았다. 구획규모별(區劃規模別) 작업능력(作業能力) 비교(比較) 시험(試驗)에서는 5. 구획(區劃) 면적(面積)이 클수록 작업능률(作業能率)은 공(共)히 향상(向上)되나 구획면적(區劃面積)이 8a이하(以下)에서는 KC-450기(機)가 작업능력면(作業能力面)에서나, 포장효율면에서 보다 유리(有利)하였다. 작업심도별(作業深度別) 작업능률(作業能率)은 비교(比較) 시험(試驗)에서는 6. DT-85로는 심경(深耕)의 능률적(能率的)인 중작업(重作業)에 유리(有利)하였고 KC-450기(機)는 경심(耕深) 12cm의 모든 작업(作業)에서 운전조작(運轉操作)이 용이(容易)하고 포장작업효율(圃場作業效率)이 타기종(他機種)에 비(比)하여 높았다. 7. 이하(以下)의 결과(結果)로 KC-450기(機)는 채소원예(菜蔬園藝), 약초(藥草), 연초(煙草), 비닐하우스등(等)의 소구획(小區劃), 소규모(小規模) 농작업(農作業)에 신기종(新機種)으로 개발(開發)이 요망(要望) 된다고 사료(思料)된다.

• Restorative Dentistry and Endodontics
• /
• 제21권1호
• /
• pp.107-120
• /
• 1996

복합레진은 조작이 용이하고 강도가 우수하며 중합시간이 짧고 법랑질과 상아질에 접착이 가능하며 연마성이 뛰어나고 자연스러운 색상을 나타내므로 심미적 수복에 가장 일반적으로 선택되는 재료의 하나이다. 대부분의 복합레진 kit에는 shade guide가 포함되어 있어 이를 기준으로 중합된 후의 복합레진 색조를 예상하여 선택하게 된다. 그러나 이러한 shade guide들은 대개 복합레진이 아닌 plastic으로 제조된 것으로 중합된 복합레진의 실제 색조와는 차이가 생기게 되며 결국 shade guide 자체의 문제점으로 인해 이상적인 색조선택이 어려워진다. 이에 본 연구에서는 국내에 시판되고 있는 5종의 복합레진 제품을 선정하여 분광 광도계를 이용해서 shade guide와 중합된 복합레진 사이의 색조차이를 측정, 비교 연구하였다. 직경 16mm. 두께 1.6mm의 plastic mold에 5종의 광중합형 복합레진(Z100, Prisma TPH, Tetric, Silux Plus, Herculite XR)을 충전하고 응축기에 넣어 압축한 후 제조사의 지시에 따라 광중합기로 중합시킨 후 mold에서 시편을 제거하여 보관했다가 젖은 sandpaper 상에서 순차적으로 연마하였다. shade guide는 step부분을 갈아내어 복합레진 시편과 동일한 두께로 만든후 연마하였다. 분광광도계에 shade guide를 넣고 CIE illuminant D65 하에서 spectral reflectance를 측정하고 해당 색조의 복합레진 시편도 통일한 방법으로 측정하고 $L^*$, $a^*$, $b^*$값과 ${\Delta}E^*$값을 얻은후 분석하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. Z100의 D3, A3, B2 shade와 Prisma TPH의 B2 shade를 제외한 모든 시편에서 shade guide와 복합레진간에 육안으로 인지할 수 있는 색차(${\Delta}E^*$ > 1.0)가 관찰되었다. 2. 평균적으로 Z100이 가장 적은 색차를 나타내었고 Prisma TPH, Tetric, Silux Plus, Herculite XR 순으로 색차가 증가하였다. 3. Prisma TPH의 A2 shade. Tetric의 W shade. Silux Plus의 YB, U shade, Herculite XR의 L, LY shade는 ${\Delta}E^*$값이 3.3 이상으로 나타났다. 4. Z100, Prisma TPH, Tetric, Silux Plus에서는 복합레진보다 shade guide가 더 높은 $L^*$값을 보이는 경향이 나타났으며, Herculite XR에서만 복합레진이 더 높은 $L^*$값을 나타냈다. 5. 모든 시편에서 $b^*$ 값은 (+)로 관찰되었고, Z100, Prisma TPH, Tetric, Silux Plus의 shade guide는 복합레진에 비해 높은 $b^*$값을 보였다. 6. 모든 시편에서 $a^*$값은 (-)로 관찰되었고. Herculite XR 및 Silux Plus에서는 복합레진이 shade guide 에 비 해 낮은 $a^*$값을 나타냈다.

• 생태와환경
• /
• 제45권3호
• /
• pp.278-288
• /
• 2012

팔당호에서의 동물플랑크톤 군집 구조와 천이는 몬순기후에 의한 강우사상의 변화와 수리 수문학적 요인의 영향을 크게 받았다. 봄과 가을, 겨울 동안에는 강우량이 적은 평수기 혹은 갈수기로 팔당호의 수리학적 체류시간이 길어짐에 따라 수체가 안정되어 동물플랑크톤 군집 변화는 온대호수에서의 계절적인 천이 과정을 그대로 반영하였다. 봄철에 크기가 작고 세대교번이 빠른 윤충류가 급속히 증가하여 연중 최대 개체수를 나타냈으며, 이후 몸체가 큰 요각류와 지각류로 천이되었다. 봄에는 윤충류가 우점하여 점유율이 90% 이상으로 나타났으며 제1우점종은 Keratella cochlearis였다. 요각류는 주로 유생(Copepodid, Nauplius)의 형태로 존재하였으며 지각류는 Bosmina longirostris가 주로 출현하였다. 여름에는 집중호우의 영향으로 수체가 교란되고 팔당댐의 수문조작에 따른 방류량 증가로 동물플랑크톤이 하류로 떠내려가 동물플랑크톤 개체수는 급감하였다. 집중호우 이후 수체가 안정화됨에 따라 동물플랑크톤 군집 회복은 성장이 빠른 윤충류를 위주로 이루어졌으며 가을 이후 수온 변화에 따라 동물플랑크톤 군집 밀도가 점차 감소하고 겨울에는 요각류 유생(Copepodid, Nauplius)의 우점 비율이 증가하였다. 불완전한 개방형 생태계를 이루고 있는 팔당호의 특성상 동물플랑크톤 군집 변화는 기상 변화와 수리 수문학적 요인에 크게 영향을 받고 있었으며, 특히 여름에는 국지성 집중호우의 빈도와 수량에 따라 동물플랑크톤의 군집 변화가 크게 좌우되었다.

• 한국작물학회지
• /
• 제60권4호
• /
• pp.401-411
• /
• 2015

한발은 환경 스트레스에 미치는 자연재해로서, 장기간에 걸쳐 강수량 및 수분공급이 저하되면 수분이 결핍되어 작물이 정상적인 생리활동을 할 수 없고, 생육 또한 불량하여 수량감소에 큰 영향을 미친다. 모든 작물들이 한발의 영향을 크게 받지만 어느 생육 단계에서 한발 스트레스를 받느냐에 따라서 피해가 달라진다. 일반적으로 옥수수는 한발 스트레스를 받으면 유묘기 형성, 영양 생장, 뿌리 발달, 광합성, 개화기, ASI, 종실 형성, 수량 등에 심각한 영향을 미치게 된다. 특히 영양생장에서 생식생장으로 전환되는 단계에 한발 스트헤스를 받으면 수꽃 및 화분 방출이 늦어지고, 출사기 및 옥수수 수염 발생도 늦어져 ASI가 증가하여 수정이 불가능 하거나 수정이 되더라도 배 발생 억제 및 방해를 받아 수량 감소의 큰 원인이 된다. 이러한 한발에 대한 피해를 줄이기 위해서 1980년대부터 최근까지 마커와 표현형이 연관된 유전체를 바탕으로 다량의 분자적 데이터 분석을 통한 옥수수 한발 내성 품종 선별 및 육종에 대한 많은 연구들이 진행되고 있다. 또한 최근에는 수량 등 다양한 유전자들이 관여하고 환경 스트레스에 영향을 받는 양적형질 QTL에 관한 많은 연구들이 수행되고 있으며, genomics 분야에서 신기술인 MAS를 이용하여 목표유전자 이입 및 선발을 통해 또 다른 육종 선발 도구로 활용되고 있다. 뿐만 아니라 유전자 조작기술을 이용한 한발 내성 특징을 가진 옥수수를 개발하여 제품으로 생산 및 판매되고 있다. 과거 전통적인 육종 방법은 자식계통의 표현형 분석과 특별 조합을 통한 계통으로부터 데이터를 분석하여 품종을 육성하였으나, 현재는 모든 작물의 유전체 전체를 이용한 데이터 베이스와 분자 마커 기술을 한발 내성 육종에 활용하여 다양한 연구가 이루어지고 있다. 이러한 분자적 육종 기술의 발달은 우수한 연구 결과를 도출 및 확보할 수 있으며, 옥수수 한발 내성 신품종 개발에 있어서 새로운 육종 기술로 적용할 수 있을 것이다.

• 한국작물학회지
• /
• 제40권6호
• /
• pp.684-696
• /
• 1995

화청벼에서 유기시킨 심백경유 및 유전자적 웅성불임 돌연변이계통에 있어서 두 특성간의 상호관련성을 검토하였고, 종실의 몇가지 이화학적 특성을 밝혔다. 돌연변이계통의 생육형질과 불임의 안정성을 조사하였고 웅성불임화시 기를 추정하였다. 이들을 토대로 웅성불임종자의 조기 외관 식별에 의한 새로운 일대잡종품종 육성체계를 구상하였고 자연교잡율도 검토하였다. 그 결과는 다음과 같이 요약된다. 1. 심백 및 유전자적 웅성불임 돌연변이는 다면발현 효과를 가진 단순열성유전자에 의해 지배되었다. 즉 이 돌연변이계통이 교잡된 분리집단에서 심백종자는 곧 웅성불임종자임을 확인하였다. 2. 심백종자는 외형과 크기는 정상종자와 동일하였으나 배유 중앙부위의 전분결정조직이 성기고 전분입자 모양도 원형~타원형 이었다. 따라서 1,000립중, 절대밀도, 경도 등이 정상종자에 비해 유의하게 낮아졌다. 3. 심백종자의 단백질함량과 알칼리 붕괴도는 정상종자와 동일하였으나 아밀로스함량이 유의하게 낮아졌고, 호응집성에서는 상당히 harder gel 특성을 보였다. 4. 웅성불임식물체는 정상식물체에 비해 초장 및 간장이 현저히 단축되었고 이삭추출이 불량하였으며 주당수수가 유의하게 적었다. 5. 화분발육단계 중 웅성불임화시기는 감수분열기 이전인 것으로 추정되었고, 이 웅성불임은 온도나 일장에 관계없이 항상안정적이었다. 6. 이 돌연변이체를 이용하여 일대잡종을 육성하는 체계를 구상하였고, 그 효율을 세포질적-유전자적 웅성불임(CGMS)이나 환경감응 유전적 웅성불임(EGMS) 등을 이용하는 체계와 비교하였다. 7. 분리집단에서 정조상태로 웅성불임증자를 선별시 비중선 단독으로는 비중 1.14~l.16 g/cm 에서 순도 85~90% 웅성불임종자의 순도로 웅성불임종자를 선별할 수 있었는데, 10~15%의 흔입된 정상종자는 파종 후 유묘 또는 일대잡종생산포에서 생육상태 판정으로 용이하게 제거할 수 있을 것으로 판단되었다. 8. 웅성불임계통의 자연교잡율은 수분조작처리구(GA$_3$ 처리+지엽절단+rope 사용 화분털기)에서 화분친 2열, 웅성불임 1열 재식시 17.3%로 가장 높았다.