• 한국항공우주학회지
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• 제43권5호
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• pp.466-471
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• 2015

본 논문에서는 광역 관측을 위하여 새롭게 제안되고 있는 TOPS SAR 운용기법에 대한 모드 설계 및 성능 분석을 수행하였다. TOPS 모드는 기존 ScanSAR 모드의 단점인 scalloping을 개선하기 위하여 새롭게 제안된 모드로서, SAR 진행방향으로 안테나 빔을 조향하면서 영상 데이터를 획득하는 새로운 SAR 영상 획득 기술이다. 본 논문에서는 TOPS 모드에 대한 기술적 운용 개념을 소개하고, SAR 운용 변수를 추출하기 위한 모드 설계 결과를 제시한다. 또한 설계된 모드 변수를 이용하여 SAR 주요 성능인 IRF, NESZ, 및 DTAR을 분석하여 제시한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권7호
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• pp.591-597
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• 2017

이 논문은 횡방향 안정성 및 조향성능 개선을 위한 차량 통합운동제어시스템(IDCB)의 개발에 관한 것이다. IDCB의 개발을 위하여 8자유도의 차량 모델 및 비선형 관측기를 설계하였다. 퍼지 로직 제어 방법 및 슬라이딩 모드 제어 방법을 이용하여 전륜 및 후륜의 제동압력을 독립적으로 제어하여 차량의 요 속도 및 횡방향 미끄러짐 각이 목표값을 추종하도록 하였다. 결과를 살펴보면 비선형 관측기는 만족할 만한 수준의 관측 결과를 보여주었다. 개발된 IDBC는 다양한 노면 조건 및 운전 조건에서 요속도 및 횡방향 미끄러짐 각이 목표값을 잘 추종하도록 하여 차량의 횡방향 안정성 및 조향성을 개선시키는 것을 확인할 수 있다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제25권2호
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• pp.227-235
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• 2017

In this paper, a systematic 5-mode(road steering, all-wheel steering, crab steering, reduced swing out mode and independent steering) steering algorithm design process for an all-terrain mobile crane with 5 axles and all steerable wheels is proposed. Steering angles for each steering mode are designed based not only on basic theory but also on vehicle specification, design limitation and requirements. A multi-body dynamic analysis is carried out to investigate the feasibility of the steering algorithm. According to the results, the proposed steering algorithm meets the objective of each steering mode.

• 한국생산제조학회지
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• 제19권1호
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• pp.121-127
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• 2010

We consider the robust trajectory tracking control problem for a skid steering mobile robots. A dynamic model is derived accounting for the effects of wheel skidding. The control design utilizes the dynamic feedback linearization techniques, so as to obtain a predictable behavior for the instantaneous center of rotation thus preventing excessive skidding. The additive controller using the sliding mode type is then robustified against the unmodelled dynamics and parameter uncertainty. Simulation results show the good performances under excessively uncorrected estimations of the longitudinal forces and the lateral resistive forces caused by the skidding of the wheels in tracking trajectories.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제20권6호
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• pp.17-23
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• 2012

An integrated dynamic control (IDCF) with an active front steering system and an active rear braking system is proposed and developed in this study. A fuzzy logic controller is applied to calculate the desired additional steering angle and desired slip of the rear inner wheel. To validate IDCF system, an eight degree of freedom, nonlinear vehicle model and a sliding mode wheel slip controller are also designed. Various road conditions are used to test the performance. The results show that the yaw rate of IDCF vehicle followed the reference yaw rate and reduced the body slip angle, compared with uncontrolled vehicle. Thus, the IDCF vehicle had enhanced lateral stability and controllability.

• 한국항행학회논문지
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• 제27권5호
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• pp.540-545
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• 2023

최신의 항공기 탑재 능동위상배열레이다(AESA radar; active electronically scanned array radar) 에서는 AESA 레이다의 빠른 전자적 빔 조향 능력과 효율적인 레이다 자원관리를 통해, 상황인식 능력을 극대화할 수 있는 동시운용(Interleaved) 모드가 운용된다. 본 논문에서는 AESA 레이다의 동시운용모드에 있어서 점진적인 성능 저하를 이루기 위한 모드별 자원 할당량을 결정하기 위해, 모드별 성능분석 항목을 식별하고 탐지거리 성능 측면에서 자원할당량에 따른 성능저하를 분석하였다. 이를 통해 실제 동시운용모드 설계 시 모드별 또는 탐색 영역 조합별로 성능 저하를 최소화 할 수 있는 부하량을 도출하였고, 단일모드 운용 대비 동시모드 운용 시 부하 관리 기반 빔 스케줄링 규칙에 대해 제안하였다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 1995년도 춘계공동학술대회논문집; 전남대학교; 28-29 Apr. 1995
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• pp.131-135
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• 1995

본 연구에서는 통합환경하에서 운영되는 AGV 시스템을 대상으로 차체 정보의 감시 및 제어가 가능하고, 상위시스템 및 자동화 단위시스템들과 필요 정보를 공유할 수 있는 AGV 운영시스템을 설계/개발하였다. 개발된 시스템의 특징으로는 AGV 차체의 Busy 여부, 이송품 적재 유무, 현재 위치 등과 같은 상태정보의 감시와 이동, 조향, 적재품 이재 등과 같은 제어 명령을 PC에서 자동 모드로 실행 할 수 있다. 또한 상위시스템과의 연결을 위해 PLC를 이용하여 RS-485 통신 Network을 구축하여 상위시스템에서도 별도의 감시 및 제어가 가능하도록 하였으며, 이를 이용하여 시스템을 구성하는 다른 기기와의 정보교환도 가능하다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능시스템학회 2008년도 춘계학술대회 학술발표회 논문집
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• pp.67-70
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• 2008

본 논문에서는 자계표식기반 안내시스템을 이용한 차량의 무인주행을 제안한다. 자계기반 안내시스템에서 가장 중요한 것은 자계도로상의 자석의 위치예측이다. 자석의 위치를 예측하기 위하여 자석과 센서의 상관관계를 해석하여 도로에 매설된 자석의 위치를 검출하기 위한 배열형 자계표식위치인식센서를 개발하였다. 또한 자동모드와 수동모드의 동작을 위해 스텝모터를 이용한 조향제어장치를 개발하였다. 자율주행 실험을 위해 자계기반 자계도로를 구성하였다. 그리고 로봇형 차량을 자계도로에서 실험을 통해 실용성을 입증하였다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제14권2호
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• pp.30-36
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• 2017

This paper presents a sliding mode observer-based fault detection algorithm for steering inputs of an all-terrain crane. All-terrain cranes with multi-axles have several steering modes for various working purposes. Since steering angles at the other axles except the first wheel are controlled by using the information of steering angle at the first wheel, a reliable signal of the first axle's steering angle should be secured for the driving safety of cranes. For the fault detection of steering input signal, a simplified crane model-based sliding mode observer has been used. Using a sliding mode observer with an equivalent output injection signal that represents an actual fault signal, a fault signal in steering input was reconstructed. The road steering mode of the crane's steering system was used to conduct performance evaluations of a proposed algorithm, and an arbitrary fault signal was applied to the steering angle at the first wheel. Since the road steering mode has different steering strategies according to different speed intervals, performance evaluations were conducted based on the curved path scenario with various speed conditions. The design of algorithms and performance evaluations were conducted on Matlab/Simulink environment, and evaluation results reveal that the proposed algorithm is capable of detecting and reconstructing a fault signal reasonably well.

• 한국음향학회지
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• 제29권1호
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• pp.10-17
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• 2010

수중에서 소나를 이용하여 표적을 탐지하고자 할 때 자함에서 발생되는 소음을 감소시켜 표적의 탐지성능을 향상시키는 것은 매우 중요한 일이다. 본 논문에서는 수상함에서 선체고정형소나(HMS)를 사용하는 경우 두 가지 운영모드에 대하여 자함의 소음감소 성능을 분석하였다. 운영자모드에서는 ALE(Adaptive Line Enhancer)기법을 적용하여 자함신호의 광대역 성분을 감소하므로 토널 성분의 탐지성능을 향상하였으며, 자동모드에서는 주 입력신호와 상관관계를 가진 기준 입력신호를 선정하여 조향 방위로 유입되는 잡음신호를 제거하였다. 적응필터를 설계하기 위하여 NLMS(Normalized LMS)알고리즘을 이용하였으며 실제 해상실험 데이터를 이용하여 시뮬레이션을 수행하므로 제안한 기법의 성능을 확인하였다.