• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1237-1240
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• 1996

This paper proposes a heuristic algorithm for performing the line balancing of PCB assembly fine including multiple surface mounters efficiently. We consider a PCB assembly line including the multiple surface mounters arranged serially as a target system. We assume that the number of heads of surface mounters can be changed. Also, the conveyor is assumed to move at a constant speed and have no buffer. Considering the minimum number of machines required for the desired production rate is a discrete nonincreasing function which is inversely proportional to the cycle time, we propose an optimization algorithm for line balancing by using the binary search method. Also we propose an head-changing algorithm. The algorithms are validated through the computer simulation.

• 한국산업보건학회지
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• 제10권2호
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• pp.40-52
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• 2000

The aim of this study was to evaluate the prevailing ergonomic conditions regarding low back injury in an assembly factory, In this study, analytic biomechanical model and NIOSH guidelines were applied to evaluate risk levels of low back injury for automobile assembly jobs. Total of 246 workers were analysed. There were 10 jobs with greater back compressive forces than 350kg at L5/S1. Also there were 44 jobs over Action Limit in terms of 1981 NIOSH guidelines. This could in part be explained by the ergonomic conditions of the companys analysed as not hazardous, with a relatively low duration of 'combined' extreme work posture. However, more ergonomic intervention could be done based on those results.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제1호
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• pp.49-53
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• 2004

최근 로봇의 형태는 인간의 명령을 이행하고 스스로 학습하며, 감정을 지닐 수 있는 인공지능을 내장한 로봇이다 이와 같은 특징을 지닌 로봇의 용도는 조립, 도장, 용접 둥 단순 반복 작업이나 위험한 산업현장에서 벗어나 좀더 다양한 분야로 그 범위가 확대되고 있다. 활용의 예는 '가족 도우미'의 역할을 수행하는 로봇으로써 가사, 방범, 오락 그리고 교육 등의 기능을 담당하는 형태로써 보다 다양화되고 향후 가정의 필수품으로 자리 잡을 전망이다. 이러한 로봇의 구현에 인공지능의 요소를 활용해야 하는 것은 당연하며 그 범위 또한 광범위하다. 로봇이 여러 가지의 기능을 수행하기 위해서는 환경 정보를 받아들이는 센서의 역할이 크며 이런 센서를 사용조건에 맞게 활용하는 것도 중요하다. 본 논문에서는 로봇에 부착된 센서의 환경 정보값을 적절히 활용하여 로봇의 다양한 기능을 구현할 수 있는 가정용 지능형 서비스 로봇을 구현하고자 한다. 센서 정보는 지능 기법으로 널러 알려진 소프트 컴퓨팅 기법을 사용한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제3권4호
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• pp.10-19
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• 1986

산업기술의 일반적 추이: 최근 우리경제가 잘되고 있다고는 하나 기술수준면에서 볼때 세계수준에 도전하기에는 아직도 취약점을 지니고 있다. 이번 상공부가 실시한 산업기술수요조사는 지금 우리의 기술수준이 정확히 어디에 왔으며 낙후된 기술을 향상시키기 위해 어떤 과제들이 해결되어야 하는가에 대한 현실적인 방안을 제시했다는 데서 그 의의를 찾 을 수 있었다. 상공부는 공업발전법 시행에 따라 생산현장에 필요로 하는 기술개발을 전담하고 지난 2월부터 7개월에 걸 쳐 산업기술수요조사를 실시하였으며 여기에는 모두 818명의 품목별 전문가(생산업계와 학계)가 참여하여 1,500 개 업체를 대상으로 끝을 맺었다. 그 결과에서 밝혀졌듯이 제조,가공이나 조립, 기타 작업원의 기능에 주로 의존하는 기술은 선진국 수준을 거의 쫓아가고 있으나 제품의 품질향상과 직결되는 금형제작, 자동화, 고도정밀가공 및 측정기술등에서는 상당한 격차를 보여주고 있다. 이에따라 기술의 경제성장에 대한 기여도도 미국. 일본등에 비해 크게 낮은 실정이며 우리의 경우, 지난 63-82년 기간동안 기술진보가 경제성장에 기여한 비중이 11.8%에 그친데 비해 미국은 29.8%, 일본은 22%로나타나 그 만큼 전반적인 기술수준이 낙후되어 있음을 반증해 주고 있다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.53-60
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• 2000

본 논문에서는 상용 CDC 카메라를 동하여 각종 산업용 부품들의 영상 정보를 입력한 후 이를 이용하여 부품에 기록된 각종 문자들을 자동 인식하고 인식된 문자 정보를 활용하여 부품의 제조, 조립 및 검사 공정 등을 자동화시킬 수 있는 산업용 부품 문자 인식 시스템을 구축하였다. 이러한 영상 정보 기반 산업용 부품 문자 인식 시스템을 작업 현장에 적용할 경우 생산성 향상, 경비 절감, 고품질 제품의 생산 및 공정의 자동화 등 다양한 요구를 충족시킬 수 있을 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.878-886
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• 2004

Uncertainties are inevitable in robotic assembly in unstructured environment since it is difficult to construct fixtures to guide motions of robots. This paper proposes an augmented Petri net and an algorithm to adapt the assembly model on-line during actual assembly process. The augmented Petri net identifies events using force and position information simultaneously. Unmodeled contact states are identified and incorporated into the model on-line. The proposed method increases the level of intelligence of the robot system by enhancing the autonomy. The proposed method is evaluated by simulation and experiments with L-type peg-in-hole assembly using a two-arm robot system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.972-976
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• 2015

The objective of this research is to verify the quantitative efficiency of a bimanual robotic task. Bimanual robots can realize dexterous and complicated motions using two cooperating arms. However, its motion planning and control method are not simple for implementing flexible tasks such as assembly. In this paper, the proposed motion planning method is used to find an optimal solution satisfying a designed cost function and constraints with regard to the kinematics and redundancy of the bimanual robot. The simulation results show that the lifetime of the manipulator can be changed by the proposed cost function consisting of angular velocity and angular acceleration of each joint in the same assembly task.

• 화약ㆍ발파
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• 제18권3호
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• pp.41-48
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• 2000

최근 들어 산업용화약류의 사용이 급증하고 있으며, 발파작업시 화약의 효율적인 사용을 하기 위해서는 폭약이 장전된 공을 전색하여야 한다. 즉, 굵은 모래나 쇄석으로 채워야 한다. 조립질의 물질을 전색재료로 사용한 경우에 좋은 전색효과가 발휘된다 할지라도 흔히 천공시 발생하는 잔재물을 사용하고 있는 실정이다. 따라서, 본 연구에서는 암석발파시 가장 효율적인 전색재료를 구하고, 국내 산업용 화약류에 적용하기 위하여 시도되었다. 시험발파에 의한 모래 전색물과 STM의 발파진동 및 암석 파쇄상태를 조사하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 모래 전색물을 사용한 경우에 암석 파쇄상태는 양호이상이 19%이었으나 STM은 91%로서 STM은 발파효율을 상승시킨다. 또한 STM은 발파진동의 저감효과가 있는 것으로 나타났다.

• 소음진동
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• 제3권1호
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• pp.11-21
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• 1993

이 글에서는 차실 내부 소음을 형성하는 각종 발생 형태 및 소음원, 전달 형식의 분류에 따라 특성을 간략히 살펴보았다. 각 소음원 및 전달경로의 특성을 확실히 이해하면, 현상을 파악하는 작업이나 소음제어 대책을 수립하는데에 있어서 매우 효과적으로 대처할 수 있다. 이 글에서는 소음 저감 대책에 관하여 논하지는 않았지만, 소음발생 기제(mechanism)에 대한 근본적 원인을 포함하고 있으므로 각 소음 문제에 대한 대책을 수립하는데 있어서 저감 방향을 설정하는 것은 실제 구조 에 대한 기본 개념의 적용이라고 볼 수 있다. 한편, 차체의 용접 및 접착 상태, 부품의 제작 및 조립 상태, 철판 및 고무류의 제작 및 재료 상태 등에 의해서도 내부 소음의 특성이 상당이 틀려지게 되므로, 제품 및 공정의 설계자는 제작에 참여 하는 인원의 숙련 상태에 관계없이 일정한 수준의 소음 품질이 확보 될 수 있도록 최선의 노력을 기울여야 하고, 제작 근로자들도 세심한 정성을 쏟아야 일관성 있게 조용한 차를 생산헤 낼 수 있다.

• 한국정밀공학회지
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• 제18권3호
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• pp.131-142
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• 2001

다양한 산업체에서 반복적인 특정업무를 수행하는 경우가 흔히 발생한다. 반복되는 오차의 경험치를 근거로 주어진 작업을 추진하는 과정에서 이들 업무의 정밀도제고를 추구함으로써 갖는 성능개선은 사업장의 품질관리와 직결된다. 학습제어의 본래 적용동기는 생산조립라인에 투입되어 반복적인 일을 수행하는 산업로봇의 정밀도 제고이다. 본 논문에서 분산이산시형시스템에서 출발하였으며, 이를 산업용로봇에 적용하기 위하여 수학적으로 모델링한 모의실험을 통하여 알고리즘의 안정성과 반복오차를 줄여가는 과정을 보여 주었다. 입출력정보가 상호간섭 하는 산업용로봇과 같은 복합구조물에서도 모든 시스템(링크)의 정밀도를 만족함을 보여 줌으로써 복합구조물에서 선형반복학습제어의 안정성을 증명하였다.