• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.248-248
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• 2000

본 연구는 조선 소조립, 판넬조립 등의 공정에서 발생되는 필렛 용접 부위의 용접 자동화를 위한 로봇 시스템 개발에 관한 연구이다. 조선등의 중공업 분야에서는 작업이 중량이고 대형임에 따라 로봇이 부재의 특정위치로 이동하여 작업해야 한다. 또한 작업대상의 형상이나 치수가 매번 변경됨에 따라 이에 능동적으로 대처할 수 있어야 한다. 본 연구에서는 두 대의 로봇(2대x6축=12축)이 다축 문형 캔트리(4축)에 장착된 조선용 필렛용접 로봇 시스템(16축)을 개발하였다. 필렛용접부재를 중심으로 두 대의 로봇이 양쪽을 동시에 용접하는 방식으로 고속회전토치를 적용하여 위빙동작없이 원하는 용접각장(Leg Length)을 생성할 수 있다. 캔트리 시스템은 PC 기반의 별도 제어기로 구성하여 두 대의 로봇 제어기와 신호 입출력에 의해 동시동작이 가능하도록 하였으며, 작업장에 놓인 부재의 위치오차를 보장하기 위하여 시각센서를 적용하였다. 용접시작점의 위치보정을 위한 시작점 검출을 위해접촉센서(Touch Sensor)를 적용하였으며, 용접선 추적을 위해서 아크센서(Arc Sensor)를 적용하였다. 본 시스템 2000년 1월 제작 설치가 완료되어 현재 성능 테스트가 완료된 상태로 향후 생산현장에 적용될 계획이다.

• 한국터널지하공간학회 논문집
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• 제24권6호
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• pp.637-658
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• 2022

쉴드TBM 터널은 지반 굴착, 세그먼트 링 빌드(Segment ring-build), 뒷채움의 반복적인 공정으로 단순하다. 재래식 터널공법인 발파공법(Drill and Blast)은 막장관찰, 천공, 장약, 발파, 환기, 버력처리, 지보재 설치의 반복으로 쉴드TBM 터널보다 공정이 복잡하고 일부 제약조건이 따른다. 하지만 굴진을 위한 준비 작업은 지반을 보강하고 갱문조성 후 터널을 형성해 나가는 Drill and Blast에 비해서 쉴드TBM 터널은 매우 상세한 계획을 바탕으로 시간과 비용이 필요하다. 이는 대상지반을 굴착하는 쉴드TBM 장비의 성능 확보가 공사의 성패를 좌우하기 때문인데, 고가의 주문제작 장비인 쉴드TBM이 조립단계에서 잘못 구성되면 본 굴진은 물론 초기굴진 단계에서부터 구동이 어렵게 되고, 조립된 쉴드TBM 장비를 다시 해체하는 경우가 발생하게 되어 재조립하는 상황으로 진행되면, 공기는 물론 경제적인 손실이 발생하여 공사 기간 내내 어려움이 발생한다. 이에 본 연구에서는 한강 하저를 통과하는 국내 최대 직경의 도로터널을 건설하기 위한 이수식 쉴드TBM 조립을 위한 발진부지의 배치와 계획, 쉴드TBM 장비의 주요 부분별 조립공정을 검토하였고, 타공정과 의 간섭 최소화 및 커터헤드 조립과 운반의 효율성을 분석하여 현장여건에 맞게 개선하여 적용하였다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제23권5호
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• pp.43-55
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• 2022

조립 가설기자재는 본 공사가 시작되기 전 반드시 수행되는 가설공사에 널리 사용되기 때문에, 조립 시 품질확보와 설치 후 운영 시 조립 가설기자재로 인해 발생 가능한 안전사고 예방이 필수적이다. 그러나 현재 대부분의 건설현장 관리자는 조립 가설기자재의 품질관리를 본 공사를 위해 설치 후 해체하는 임시구조물을 관리하는 업무로 인식하고 있는 등 그 중요성을 인지하지 못하고 있는 것으로 조사되었다. 현재 건설현장에서의 조립 가설기자재의 품질관리 업무는 정형화된 절차가 부재하고 이를 수행하는 주체가 불분명하여 건설현장별로 상이한 업무방식에 의해 수행되고 있으며, 설치작업 시 종합건설업체 관리자는 임의의 판단에 의해 점검이 필요한 부분에 대해서만 점검하고 이에 대한 조치사항을 증거자료 없이 전달 및 반영하기 때문에 투명성이 보장되지 못하여 그 결과가 중대재해로 이어지는 문제가 발생하고 있어 이에 대한 개선이 시급한 것으로 분석되었다. 따라서 본 연구에서는 건설현장 내 이해관계자가 조립 가설기자재의 품질확보를 위한 체계적인 품질평가 및 관리 절차를 제공하고, 품질평가 및 관리 업무를 위한 체크리스트를 개발하여 이에 대해 웹(Web)상에서 이력관리를 지원하는 문서 작성 중심의 시스템을 구축하는 데 목적이 있다.

• 대한기계학회논문집
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• 제15권1호
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• pp.69-77
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• 1991

본 연구에서는 주로 약결합된 경우의 다로봇시스템에 대한 효과적인 운동조정 법을 개발하였다. 약결합된 경우의 다로봇시스템은 아크용접, 분사 도료, 금속면의 디버링, 복잡한 조립작업, 검사등 수많은 작업에 투입될 수 있다.그와 같은 작업들 은 대부분 연적경로제어(continuous path control)방법을 요구하고 있는데 다로봇시스 템인 경우 작업대 주위의 정지 혹은 이동 장애물이나 제로봇상호간의 충격포험성을 해 결할 수 있는 효과적인 장애물회피 능력을 추가적으로 요구하고 있다. 그리고 연적 경로제어 형태의 거의 대부분의 첨단부의 속도를 정속도로 유지해주어야만 한다. 따 라서 모든 로봇들을 지정된 경로의 이탈없이 가능한 최대등속도로 운동시키기 위한 다 로봇시스템의 충격회피운동제어 알고리즘을 개발하게되었다.

• 한국해양학회지:바다
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• 제4권3호
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• pp.246-253
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• 1999

퇴적물 입도분석 방식에 따른 분석결과의 편차를 비교하였다. 한반도 주변해역에서 기존에 보고된 퇴적물 입도자료들은 연구기관에 따라 상당한 편차가 나타났으며, 실험실간 편차보정작업(Inter-lab calibration)이 요구된다. 퇴적물 입도분석 결과는 분석방식에 따라 상이하게 나타났다. 레이저 회절방식은 반복측정의 정확도가 매우 우수하였지만, 2-3 ${\mu}m$보다 세립한 계층의 함량을 과소측정하였다. 이와 반면에 입자침전속도에 근거한 입도분석 방식은 조립실트(5-6 ${\phi}$) 계층의 오차가 크게 나타났으며, 점토질 함량이 다소 과다하게 측정되었다. 퇴적물 입도분석에 가장 일반적으로 활용되는 체질과 피켓법은 0.5 ${\phi}$ 간격의 분석작업이 가장 효과적인 것으로 나타났다. 특히 피켓법의 경우 조립실트 계층의 영역에서 0.5 ${\phi}$ 간격의 분석작업이 요구되었다. 또한 사질 퇴적물의 체질방식에서는 하나의 체에 걸러지는 퇴적물 양에 따른 오차가 매우 중요한 것으로 나타났다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제2권3호
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• pp.101-109
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• 2001

벽식 구조 공동주택(고층아파트)은 수평, 수직구조체가 동일하게 연속되므로 시스템거푸집 시공이 효율적이다. 그런데 현재 많은 고층 건축물 시공현장에서 사용되고 있는 시스템 거푸집은 전용횟수의 증대와 콘크리트 품질향상의 장점을 가지고 있지만, 공장 제작되어 현장 반입된 후 2차 조립 과정중의 공기지연 및 시공초기의 인력과다투입 등으로 초기 계획공정달성에 많은 애로점을 가지고 있다. 이러한 측면에서, 각각의 노무자들이 실제 생산적인 작업에 소비하는 시간 비율과 공사지연의 정도 및 원인 등을 평가대상으로 생산성 저하의 원인을 찾아내어 개선방안을 찾아보고자 한다. 본 연구는 시스템거푸집 공정을 수행하고 있는 아파트 신축현장을 선택하여, 다양한 생산성 분석방법 중의 하나인 워크샘플링(Work Sampling)를 통하여 생산성을 분석한 후, 크루발런스스터디(Crew Balance Study)를 통하여 생산성 향상방안을 현장조립공정과 내부 폼(form)작업, 외부 폼(form)작업으로 구분하여 제시하였다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제27권2호
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• pp.105-110
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• 1990

본 논문에서는 PID 적응 제어기를 이용한 컴플라이언스 로보트 제어알고리듬을 제안하였다. 조립작업, 표면가공 등과 같이 환경과 접촉해야 하는 작업을 수행할 때 컴플라이언스 로보트이 적합하며, 제어방식으로는 하이브리드 로보트 제어 방식을 사용한다. 하이브리드 제어방식은 힘과 위치를 함께 제어하는 방식으로 두개의 독립적인 궤한 폐 루프를 형성한다. 환경과의 접촉으로 인하여 컴플라이언스 로보트 역학에 독립적인 PID 적응 제어기를 컴플라이언스 로보트에 적용했다. 2축 로보트의 평면 가공 작업의 시뮬레이션을 통하여 제안된 컴플라이언스 제어 알고리듬을 분석, 확인했다.

• 기계저널
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• 제17권3호
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• pp.159-162
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• 1977

금년에 들어와서 자동차의 수효가 급증하여 년말까지는 7만대선을 넘을 것이 예상되며, 승용차의 수출도 의외로 신장하여 상반기중에 2,000대를 수출하게 됨에 따라 정부당국은 자동차공업정책에 큰 수정을 가하고자 하고 있다. 즉 종래의 소극적인 보호육성정책에서 탈피해서 품질, 성능면에서 국제경쟁이 가능한 경제단위의 시설을 갖추도록 하고 기술도입을 적극권장하여 일부품일업제 육 성의 원칙을 이부 지양해서 필요하다면 일부품에 이 또는 삼개의 업체를 선정하여 조립업체와 계 열관계를 만들게 하고 또한 필요한 경우에는 모기업체의 자본참여나 기업합병도 권장한다. 육성 대상으로 선정된 부품업체에 대해서는 총액 약 450역원의 자금을 2,3년간에 걸쳐 지원한다는 것 이 그 골자가 될 것이다. 이를 위한 준비작업으로서의 지난 7월부터 3개월간에 걸쳐 국내기술진 으로 하여금 3개의 자동차조립회사와 부품제조업체의 거의 전부인 179개공장을 정밀조사하고 평 가분석을 실시한 바 있다.

• 대한산업공학회지
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• 제20권4호
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• pp.153-180
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• 1994

The assemblability is determined by the structure of product and the relationship between composing parts and machining parts. In this paper, the bolt was divided into bolt-head, -shaft, -thread and -end. For higher assemblability in bolting process, it was analyzed the geometric and technological characteristics of bolts were analysed regarding pre- and in-assembly process. And this paper presents the knowledge-based expert system to assist for designer in the processor of designing bolt for easier assembly. The developed expert system for supporting bolt design assemblability which is named as BDFA SYSTEM consists of two system such as "BOLT DESIGN SYSTEM" which provide feasible assembly bolt design to designer and "EVALUATION SYSTEM" which provide assembly evaluation to alternative of bolt design.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 추계학술대회 논문집 전기물성,응용부문
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• pp.319-321
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• 2003

본 연구에서는 electron acceptor로서 널리 이용되는 viologen의 전하 이동에 대하여 연구하였다. 자기조립법을 이용하여 단분자막을 형성하였으며, 그 형성과정은 수정진동자의 공진주파수와 공진저항을 이용하여 실시간으로 분석하였다. 두 단계의 가역적인 산화환원 반응시의 전하 이동을 정량적, 정성적으로 분석하기 위하여 전기화학 분석 방법 중 cyclic voltammetry법을 행하였으며, 단분자막이 형성된 수정진동자를 작업전극으로 사용하였다.