• 전기의세계
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• v.45 no.5
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• pp.30-37
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• 1996

이 기술 논문의 목적은 플랜트 모델의 불확실성이 매개변수의 섭동으로 표현되는 제어계의 강인 안정도, 강인 제어성능, 강인 제어기 설계에 관한 최근의 연구결과들을 소개하는 것이다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2023.05a
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• pp.350-350
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• 2023

SCE-UA(Shuffled Complex Evolution-University Arizona)기법은 최적해 탐색 알고리즘으로 개념적 강우유출 모형(conceptual rainfall runoff model)의 보정을 위한 도구로 개발되었다. SCE-UA기법은 메타휴리스틱 방법의 일종으로 최적해를 구하기 위하여 여러번 목적함수 값을 계산해야 한다. 이 때 목적함수 계산 횟수와 해의 수렴과 관련된 제어 매개변수가 존재하며, 사용자가 적절한 값을 입력해주어야 한다. 이 연구에서는 SCE-UA와 관련된 제어 매개변수의 기능에 대해서 검토하였다. 그리고 집합체 수의 변화에 따라서 검사함수인 Ackley function의 전역해를 얼마나 잘 탐색하는지 검토하였다. 검토 결과 랜덤 시드에 따라서 전역해 탐색 결과가 달라졌으며, 집합체의 수가 증가할수록 목적함수 계산 횟수는 증가하는 경향을 나타내었다. 검사함수의 차원(결정 변수의 수)이 증가하면 전역해의 탐색률이 감소하며, 집합체의 수가 많아지면 전역해를 더 잘 찾는 경향이 나타나지만, 목적함수 계산 횟수는 더 많아지게 되는 것을 확인할 수 있었다. 2차원인 경우 집합체의 수가 7개 이상일 때 탐색 성공률은 90% 이상이 되었지만, 10차원인 경우 집합체의 수가 시험 최대값인 20개일 때의 전역해 탐색률은 37%에 그쳤다. 이 연구의 결과는 SCE-UA 기법의 설정 매개변수에 관한 기본 개념을 이해하고, 사용자가 설정 매개변수 선정 시에 활용할 수 있을 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.130-134
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• 1987

이 논문에서는 매개변수(parameter)들이 시간에 따라 변하는 선형 시변 시스템(linear time-varying system)에서 시스템의 안정도(stability)를 보장할 수 있는 매개변수들의 변동영역(perturbation region of parameters)에 대한 충분조건을 시간영역에서 Lyapunov 방법을 사용하여 구하였다. 그리고 이 충분조건을 만족하는 매개변수 변동영역을 비선형 계획법(nonlinear programing)을 이용하여 구하는 방법을 제시하였다. 시뮬레이션 결과 이 방법으로 지금까지 이루어져 왔던 다른 연구 결과들보다 더 넓고 다양한 매개변수 변동영역을 구할 수 있었다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.38 no.6
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• pp.28-36
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• 2001

A robust adaptive sliding mode robot control algorithm is derived, which consists of a feed-forward compensation part and discontinuous control part. The unknown parameters is categorized into two groups, with group containing the parameters estimated on-line, and group containing the parameters not estimated on-line. Then a sliding control term is incorporated into the torque input in order to account for the effects of uncertainties on the parameters not estimated on-line and of disturbances. Moreover, the algorithm is computationally simple, due to an effective exploitation of the structure of manipulator dynamics. It is shown that, despite the existence of the parameter uncertainty and external disturbances, the controller is globally asymptotically stable and guarantees zero tracking errors.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2000.05a
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• pp.35-38
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• 2000

본 논문에서는 퍼지 제어기의 설계를 위한 다중 돌연변이 연산자를 갖는 Niche Meta 유전 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘에서 유전자는 유전 알고리즘에 사용되는 교배율이나 돌연변이율과 같은 구조 매개변수와 퍼지 제어기의 입, 출력 소속함수를 나타내는 매개변수로 구성된다. 제안된 알고리즘은 부개체군들에 대해 퍼지 제어기의 소속함수의 매개변수를 최적화시키는 지역적 탐색을 수행하면서 전체 개체군에 대해서 최적의 구조 매개변수에 대한 전역적인 탐색을 수행한다. 다중 돌연변이 연산자는 지역적 진화의 결과에 따라 진화에 가장 적합한 돌연변이 방법으로 선택된다. 제안된 알고리즘의 효율성을 입증하기 위해 2 자유도를 구륜이동 로봇에 대한 모의 실험을 수행한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1914-1915
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• 2011

본 논문은 천정형 크레인의 파라미터 추정과 Fuzzy LMI 제어기법을 이용한 흔들림 억제 제어를 제안한다. 실제 크레인을 제어함에 있어서 크레인의 동적모델링 이외에도 미지의 물리적 매개변수 값을 규정하는 것은 중요한 요소이다. 이러한 점을 고려하여 크레인의 물리적 매개변수를 최소자승추정 방법을 통해 추정하여 크레인 제어의 성능향상을 제공한다. 또한 Fuzzy LMI 제어기법을 적용하여 천정형 크레인의 이동 중 발생하는 흔들림을 제어한다.

• Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing
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• v.23 no.1
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• pp.21-29
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• 2003

It is very important to reduce the computational time in estimating the parameters of vision control algorithm for robot's position control in real time. Unfortunately, the batch estimation commonly used requires too murk computational time because it is iteration method. So, the batch estimation has difficulty for robot's position control in real time. On the other hand, the Extended Kalman Filtering(EKF) has many advantages to calculate the parameters of vision system in that it is a simple and efficient recursive procedures. Thus, this study is to develop the EKF algorithm for the robot's vision control in real time. The vision system model used in this study involves six parameters to account for the inner(orientation, focal length etc) and outer (the relative location between robot and camera) parameters of camera. Then, EKF has been first applied to estimate these parameters, and then with these estimated parameters, also to estimate the robot's joint angles used for robot's operation. finally, the practicality of vision control scheme based on the EKF has been experimentally verified by performing the robot's position control.

• ICROS
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• v.18 no.3
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• pp.37-42
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• 2012

이번 편에서는 첫 번째 편에서 소개된 블랙박스 모델을 결정하는 기법 중의 하나인 매개변수 시스템 식별법을 소개한다. 이 기법은 식별하고자 하는 대상 시스템에 대하여 매개변수들로 표현되는 여러 가지 후보 모델들을 선정한 후 확정된 입출력 데이터와 추정 알고리즘을 적용하고 여러 가지 검증과정을 통하여 실제 시스템의 데이터에 가장 가까운 특성을 보이는 모델을 선정하는 방법이다. 이를 위해서 본 편에서는 선형-시불변 시스템의 블랙박스 식별에서 종종 사용되는 여러 가지 모델구조들을 소개한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.19 no.1
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• pp.183-193
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• 1994

The dynamic equation of a flexible robot manipulator is formulated by the assumed-mode method and the Lagrange equation. The controller is designed for a flexible robot manipulator including a joint actuator. The controller consists of a parmaeter estimator and the adaptive controller. A parameter estimator evaluates ARMA model`s parameter using RLS algorithm. An adaptive controller is designed based on a reference model and a minimum prediction error controller.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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• v.20 no.1
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• pp.37-44
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• 1983

A class of adaptive control algorithms applied to discrete-time single-input single-output deterministic linear systems is analyzed by using direct model reference adaptive control. Controller parameters are identified with weighted least square Method. And computer simulations reveal that proposed weighted least square method in which the value of depends on the identification error can be used regardless of the sufficient condition of reference input signal.