• Title/Summary/Keyword: 제어변수

Search Result 1,912, Processing Time 0.033 seconds

Robust Digital Position Control of Brushless DC Motor (외란에 둔감한 브러쉬없는 직류전동기(BLDC Motor)의 디지털 위치제어)

  • 고종선;조관열;윤명중
    • The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
    • /
    • v.39 no.1
    • /
    • pp.36-48
    • /
    • 1990
  • A new control method for robust position control of brushless dc motor is presented. The model of brushless dc motor is approximately linearized by field-orentation method, and it is shown that augmented state variable feedback can be applied to this system. In addition, robustness is obtained without any change of overall system response. Load disturbance is detected by 0-observer of unknown and inaccessible input, and is compensated by feedforward which has fast response. Overall system is controlled by using the MC68000 microprocessor, and the performance of the proposed control algorithm is verified by the results of simulation and experiment.

Automobile Power Seat Using Motor Current Profile Control Technology (모터 전류 형상 제어 기술을 적용한 차량용 전동 시트)

  • Chung, Myung-Jin
    • Journal of IKEEE
    • /
    • v.23 no.1
    • /
    • pp.224-229
    • /
    • 2019
  • Seat of automobile is required to support the comfort to driver and passenger during the driving. The control method of the seat position is changed from manual type to power type, which means using the motor to increase the comfort of the driver. By using the motor, several problems, such as vibration, noise, and over-current, appeared. These problems can be reduced through the control of seat motor. In this study, a control technology of four control variables, which determine profile of the input voltage applying to the seat motor, is proposed to generate the current profile having soft-start and soft-stop. The current flowing through the coil by input voltage is described by mathematical modeling of power seat. It is confirmed that optimized current profile having soft-start and soft-stop can be generated from simulation using the mathematical model.

신호제어를 고려한 가로망 설계모형의 구축에 대한 연구

  • 강환민;박창호
    • Proceedings of the KOR-KST Conference
    • /
    • 1998.10b
    • /
    • pp.115-115
    • /
    • 1998
  • 가로망은 사회의 발전과 더불어 날로 늘어나고 있는 통행수요를 직접적으로 처리하게 되는 기반시설이다. 따라서 가로망의 구성과 운영은 심각하게 대두되고 있는 교통혼잡 등의 제반문제들을 해결하기 위해 기본적으로 고려되어야 한다. 이를 위해서 연구되어온 가로망 설계 모형들은 새로운 도로의 건설이나 기존 도로의 확장 등을 통해 가로망을 조정하여, 사용자들의 선택에 영향을 줌으로써 통행 흐름을 원활하게 하고자 한다. 이러한 가로망 설계 과정에서 사용자들에 의해서 초래된 통행비용의 개선과 이를 위해 사용된 투자비용 사이의 관계를 고려하여 적절한 대안을 선택하게 된다. 일반적으로 도시부의 경우, 차량들의 통행패턴은 가로망의 물리적 구성(기하구조, 용량 등)뿐만 아니라, 신호제어(주기, 녹색시간 등)에 의해서 결정된다. 그러므로 가로망 설계 모형에서 고려되는 사용자의 통행비용의 경우, 단순히 가로망의 통행시간 뿐만 아니라 신호제어에 의해서 부가되는 지체도 고려해야 하며, 이를 통해 가로망의 계획단계에서 중요하게 생각해야하는 요소의 하나인 차량의 이동성과 접근성의 부여도 가능하게 될 것이다. 즉, 이동성을 중요시하는 도로와 접근성을 위주로 하는 도로 각각의 기능에 부합하는 가로망 설계가 필요한 것이다. 위에서 언급한 것처럼 기존의 가로망 설계모형의 경우, 단순히 용량의 변화에 대한 링크 통행시간과 이로 인한 통행량의 변화만을 고려하고 있는 상황이다. 하지만, 도시부에서 실제 차량의 통행패턴은 단순히 도로의 기하학적 용량뿐만 아니라, 교차로에서의 신호제어에 의한 지체에도 상당한 영향을 받게 되며, 가로망 설계 모형에서 이를 반영할 수 있어야 한다. 따라서, 본 논문에서는 이러한 신호제어의 영향들을 고려함으로써 가로망 설계 과정에서 가로망의 상반된 역할인 이동성과 접근성의 비교가 가능한 보다 현실적인 가로망 설계 모형을 구축하고자 한다. 지금까지 소개된 가로망 설계모형들은 용량변화에 대한 설계변수의 형태에 따라 이산적 가로망 설계 모형과 연속적 가로망 설계모형으로 나뉘어지게 된다. 본 논문의 경우, 계산속도의 향상 측면에서는 연속적 가로망 설계 모형을 도입할 수 있지만, 이때 요구되는 도로용량이 이산적인 변수(차선 수)로 결정되어야만 신호제어 변수를 결정할 수 있기 때문에, 이산적 가로망 설계 모형이 사용된다. 하지만, 이산적 설계모형의 경우 조합최적화 문제이므로 정확한 최적해를 구하기 위해서는 상당한 시간이 소요되며, 경우에 따라서는 국부 최적해에 빠지게 된다. 이러한 문제를 극복하기 위해, 우선 이상적 모형의 근사화, 혹은 조합최적화문제를 위해 개발된 Simulated Annealing기법의 적용, 연속적 모형의 변수를 이산화하는 방법 등 다양한 모형들을 고려해 본 뒤, 적절한 모형을 적용할 것이다. 가로망 설계 모형에서 신호제어를 고려하기 위해서는 주어진 가로망에 대한 통행 배정과정에서 고려되는 통행시간을 링크통행시간과 교차로 지체시간을 동시에 고려해야 하는데, 이러한 문제의 해결을 위해서 최근 활발히 논의되고 있는 교차로에서의 신호제어에 대응하는 통행배정 모형을 도입하여 고려하고자 한다. 이를 위해서 지금까지 연구되어온 Global Solution Approach와 Iterative Approach를 비교, 검토한 뒤 모형에 보다 알맞은 방법을 선택한다. 차량의 교차로 통행을 고려하는 performance function의 경우 비신호 교차로와 신호교차로에 대한 적절한 비교가 현재로서는 고려되고 있지 못하기 때문에, 구성되는 가로망의 경우 신호교차로들로만 구성되며, 부득이한 경우 입체교차의 형태로 구성되는 것으로 가정한다. 실제 가로망의 경우, 교통향이 많은 도시부의 경우 주가로망은 대부분 신호교차로와 입체교차로 구성되기 때문에 가능할 것으로 생각된다. 기존의 신호제어 모형과 가로망 설계모형을 결합하여 통합된 가로망 설계모형의 구축하기 위해, 기존의 연구결과들을 종합하여 보다 적절한 모형을 선택하고, 개선하며, 이의 적용성을 시험하기 위해서, 가상 가로망을 구성하여 모형의 적용 결과를 분석한다.

  • PDF

Adaptive Short-Term Vehicle Speed Prediction Models (적응성 있는 단기간 속도 예측모형 개발에 관한 연구)

  • 조범철
    • Proceedings of the KOR-KST Conference
    • /
    • 1998.10a
    • /
    • pp.265-274
    • /
    • 1998
  • 본 논문은 도로를 주행하는 차량의 지점속도에 대하여 단기간(short-term)으로 예측하는 네 가지의 모형들에 대한 개발 및 결과의 비교하고 평가했다. 사용된 기법들로는 다중회귀분석, 시계열분석(ARIMA), 인공 신경망, 칼만필터링 등이며, 모형의 구출을 위하여 다수의 독립변수 및 입력변수가 요구되는 다중회귀분석과 인공 신경망에서는 연속방정식에서 고려되는 변수들간의 단순상관계수 및 편상관계수의 계산을 통해서 입력변수가 설정이 되었으며, 시계열분석(ARIMA)과 칼만필터링 등 단일 입력 변수만을 요하는 모형에서는 바로 전 시간대와 현재시간대의간격동안 속도의 변화량을 입력변수로 설정하였다. 속도를 비롯해서 교통 데이터는 현장자료를 사용하였는데, 이는 서울의 한강 옆에 위치한 올림픽대로 중 한강대로에 위치한 검지기 3개를 통해서 천호동 방면으로 이동하는 교통류에 대해서 17시간 (00시~17시)동안 수집했다. 17시간 수집했는데 그중에 검지된 속도는 14km/h에서 98km/h까지 변하는 등, 수집된 자료에는 다양한 교통상태가 포함되어 있는데 이는 각 모형들의 정확한 예측력과 적응성을 평가하기 위함이었다. 각 모형은 예측하고자 하는 시점으로부터 1, 5, 10, 15분 후의 속도를 예측하는 것으로 총 4가지의 예측시간간격으로 각각 실험되었다. 결과는 전반적으로 신뢰성 있게 나왔으나 그중에서도 정확성면에서는 인공신경망과 칼만필터링이 우수했고 적응성면에서는 칼만필터리딩 탁월했다. 또한 1분 후의 속도를 예측하는 결과들은 모형들간에 거의 비슷한 정확도를 보여주었는데 이는 입력변수의 설정이 중요한 것임을 보여주는 것이라 판단된다. 있는 기법이다.적으로 세부적 차종분류로 접근한다.의 영향들을 고려함으로써 가로망 설계 과정에서 가로망의 상반된 역할인 이동성과 접근성의 비교가 가능한 보다 현실적인 가로망 설계 모형을 구축하고자 한다. 지금까지 소개된 가로망 설계모형들은 용량변화에 대한 설계변수의 형태에 따라 이산적 가로망 설계 모형과 연속적 가로망 설계모형으로 나뉘어지게 된다. 본 논문의 경우, 계산속도의 향상 측면에서는 연속적 가로망 설계 모형을 도입할 수 있지만, 이때 요구되는 도로용량이 이산적인 변수(차선 수)로 결정되어야만 신호제어 변수를 결정할 수 있기 때문에, 이산적 가로망 설계 모형이 사용된다. 하지만, 이산적 설계모형의 경우 조합최적화 문제이므로 정확한 최적해를 구하기 위해서는 상당한 시간이 소요되며, 경우에 따라서는 국부 최적해에 빠지게 된다. 이러한 문제를 극복하기 위해, 우선 이상적 모형의 근사화, 혹은 조합최적화문제를 위해 개발된 Simulated Annealing기법의 적용, 연속적 모형의 변수를 이산화하는 방법 등 다양한 모형들을 고려해 본 뒤, 적절한 모형을 적용할 것이다. 가로망 설계 모형에서 신호제어를 고려하기 위해서는 주어진 가로망에 대한 통행 배정과정에서 고려되는 통행시간을 링크통행시간과 교차로 지체시간을 동시에 고려해야 하는데, 이러한 문제의 해결을 위해서 최근 활발히 논의되고 있는 교차로에서의 신호제어에 대응하는 통행배정 모형을 도입하여 고려하고자 한다. 이를 위해서 지금까지 연구되어온 Global Solution Approach와 Iterative Approach를 비교, 검토한 뒤 모형에 보다 알맞은 방법을 선택한다. 차량의

  • PDF

Mixed Norm for Multichannel Image Restoration Algorithm (다중 채널 영상복원을 위한 혼합 노름 기법)

  • 김도령;송원선;홍민철
    • Proceedings of the IEEK Conference
    • /
    • 2003.07e
    • /
    • pp.1715-1718
    • /
    • 2003
  • 본 논문에서 우리는 정규화 된 혼합 노름(norm)을 이용한 다중 채널 영상 복원 알고리즘을 제안한다. 채널 내부와 채널 사이의 결정론적 정보를 이용하는 다중채널 복원 문제를 고려한다. 각 채널에서, LMS(Least Mean Square), LMF(Least Mean Fourth), 평탄 함수가 결합된 함수가 제안되었다. LMS와 LMF 사이의 적절한 분배를 제어하는 혼합 노를 매개변수와 해의 평탄 정도를 정의하는 정규화 매개 변수를 소개하며, 두 매개 변수는 각 채널의 잡음 특성에 따라 매번 반복적으로 갱신된다. 제안된 알고리즘은 각 채널의 잡음분포에 대한 지식이 필요하지 앉고 앞에서 언급된 매개 변수는 부분적으로 복원된 영상에 기반을 두고 조절하게 된다.

  • PDF

The Experimental Parameter Identification of Electro-Hydraulic Servo Control System (유압 서어보 제어 시스템의 설계 변수 결정의 실험적 고찰)

  • 김영대;강석종;이관섭
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
    • /
    • 1991.10a
    • /
    • pp.957-961
    • /
    • 1991
  • The parameters of electro-hydraulic servo system are closely dependent on the variation of system characteristics. Especially the parameter sensitivity is incleased in the servo system with heavy load and wide operating range. This paper shows the effect of parameter variation and the experimental parameter values of high power servo system.

  • PDF

Modelling analysis and simulation of vector control PMSM drive system (PMSM 드라이브 시스템의 벡터제어 모델링 분석 및 시뮬레이션)

  • Cha, Han-Ju;Lee, Wu-Jong;Vu, Trung-Kien
    • Proceedings of the KIEE Conference
    • /
    • 2009.07a
    • /
    • pp.1003_1004
    • /
    • 2009
  • 본 논문에서는, Matlab/Simulink를 사용하여 영구자석 동기전동기(PMSM)의 벡터제어 및 제어기설계에 대하여 기술하겠다. dq모델의 수학적 해석을 바탕으로 PMSM드라이브의 전류제어와 속도제어기에 Lag- controller를 사용하였다. Black block models과는 다른 시뮬레이션으로 모든 매개변수에 대해서 제어와 증명을 쉽게 할 수 있다. Matlab/Simulink로 로드 토크가 있는 PMSM을 증명하고 그 결과 값을 알아보았다.

  • PDF

Wavelet Neural Network and Its Application (웨이브렛 신경회로망과 응용 -적응 제어 시스템 설계를 중심으로-)

  • 전홍태;서승진;이창민
    • Proceedings of the IEEK Conference
    • /
    • 1999.06a
    • /
    • pp.486-491
    • /
    • 1999
  • 본 논문에서는 웨이브렛 신경회로망을 사용하여 알려지지 않은 비선형 시스템을 안정하게 적응 제어하는 문제를 다룬다. 비선형 시스템의 정확한 제어는 함수를 근사화하는 데 사용된 함수 근사화기의 정확성과 효율성에 의존한다. 이에 비선형 시스템 제어에 기준 함수의 선택이 자유롭고 함수 근사화 능력이 뛰어난 웨이브렛 신경회로망을 사용한다. 초기 웨이브렛 신경회로망 제어기 설정은 웨이브렛 신경회로망 변수인 신축과 이동 값을 제어기 입력의 시-주파수 특성을 분석해서 구하고, 연결강도는 Lyapunov 안정성 이론에 기초한 적응 법칙을 사용하여 조절한다. 이를 비선형 시스템인 역 진자 시스템에 적용한다.

  • PDF

A Study on the Speed Control of Servo Motor using 3S Look-up Table (3S Look-up table을 이용한 서보전동기의 속도제어에 관한 연구)

  • 김동희;신위재
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
    • /
    • v.3 no.3
    • /
    • pp.27-37
    • /
    • 1993
  • 본 논문은 3S Look-up table을 이용한 직류서보 전동기 시스템의 퍼지 PID제어의 한 기법을 제안한다. 이러한 제어기법은 재래식 조정기법인 ITAE table을 이용하여 제어기의 변수를 1차 조정한 다음 퍼지제어 행렬을 사용하여 작은 이득갑의 변화를 자동 결정함으로서 전동기 속도제어 시스템의 정상상태오차와 과도응답 특성을 향상 시킬 수 있었다. 또한 이러한 시스템은 마이크로프로세서를 이용함으로서 쉽게 실현할 수 있었다.

  • PDF

신개념의 수위-유량곡선식 개발과 적용 방향

  • Park, Jae-Young;Oh, Byoung-Dong;Kim, Jae-Bog;Chae, Hyo-Sok
    • Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
    • /
    • 2006.05a
    • /
    • pp.144-148
    • /
    • 2006
  • 본 연구의 목적은 기존 수위-유량곡선식 개발과정에 내재되어 있던 목적함수 문제와 곡선식 개발과 정에서 대두된 발산과 처리 불능문제를 해결하기 위해서 새로운 형태의 관계식$(Q=p(h-e)^{\beta}-{\gamma})$과 비선형 매개변수 추정방법을 이을 제안하고 이러한 신개념의 수위-유량곡선식 산정모형을 개발하는데 있다. 기존 수위-유량곡선식은 기존수위-유량자료를 log변환하여 산정된 목적함수는 저수위에 비하여 고수위 부분에 잘못된 유량 값을 추정하는 문제를 갖고 있다. 기존의 발산 문제는 영유량 수위 매개변수 e를 찾고 추정된 식의 목적함수을 수렴하는 동안 매개변수 ${\beta}$가 비정상적으로 커지는 것이다. 이상의 두 가지 문제는 제어변수 ${\gamma}$를 도입하고 목적함수, $min{\sum}w(i)(Q-\hat{Q})^2$를 도입함으로서 개선 할 수 있게 되었다. 본 연구에서는 물리적 분석과 민감도 분석을 통하여 수위-유량곡선식에서 매개변수 ${\gamma}$의 영향이 e의 영향과 같음을 보였다. 또한 개발된 WinCARD 시스템은 기존의 목적함수에 의한 추정오차와 새롭게 제안된 목적함수의 개선사항을 상호 비교할 수 있게 하였다. 본 개발프로그램은 기존 수위-유량곡선식의 적합도를 평가하고, 하천유량 산정을 위한 신개념의 수위-유량곡선식을 개발하는데 활용될 수 있다.

  • PDF