• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.18 no.7
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• pp.40-45
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• 2001

This paper proposes a methodology for the small-displacement-movement of a piston and develops a hybrid control algorithm for the precision position control of a pneumatic rodless cylinder. The pneumatic system uses the voltage-proportional solenoid valves to minimum valve switching since the on/off type valves are create diffculties for accurate position control and induce a lot of valve switching. For the accurate position control a methodology for the small-displacement-movement of the piston is developed and identified experimentally. The main consideration on the development of the hybrid control law is to eliminate a stick-slip phenomenon in the pneumatic control system. This paper addresses these critical issues and presents experimental results for the pneumatic control system.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.12 no.11
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• pp.1095-1101
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• 2006

The clean tube system was developed as a means of transferring air-floated wafers inside a closed tube filled with super clean air. This paper presents a wafer position sensing method in the clean tube system, where the photo proximity sensors are used. The first presented method uses the two positions sensed lately in order to compute the wafer center position. The next method uses the latest sensed position and the next latest position compensated with the information of the wafer velocity. The third method uses the kalman filter, which enable us to use all the previous sensing information. The simulation results are compared to show results of the presented method. In addition, the paper presents a control method to stop the wafer at the center of the unit in the clean tube system. The experimental clean tube system worked successfully with the applying the both presented methods of sensing and control.

• Journal of IKEEE
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• v.26 no.4
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• pp.602-613
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• 2022

This paper proposes an algorithm for correcting indirect situations resulting from the wheelchair moving the stairs with wheel-type caterpillar and seat position variable. For analyzing the Yawing movement model, the change of Yaw value was estimated using Roll, Pitch, and Yaw in the driving environment, and it was used as a control variable and the information of the wheel drive controller. The verification confirmed the correction of about 10° of Yawing movement within about 7 seconds. It was confirmed that the angular velocity was reduced by 47.5% in seat position change.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.47 no.4
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• pp.283-288
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• 2019

In this paper, there is summarized the validation of ground test results through the telemetry acquired during on-orbit initial activation on solar-array drive assembly(SDA) of GK2A launched at Dec-5, 2018. Especially, the decision logic of SDA initial position and the compensation logic are validated and confirmed. The SDA initial position is needed when GK2A enter to geostationary orbit from transfer orbit and the compensation logic is for the accumulated position error due to the open-loop control. Up to now, it is normal operating. Also the periodic offset between the geostationary orbit and Sun position is found that it is not checked on design phase, and then the proper threshold value is applied.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.37 no.12
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• pp.1184-1191
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• 2009

In order to reduce the download around the Smart UAV(SUAV) at Transition mode, flow control using synthetic jet has been performed. Many of the complex tilt rotor flow features are captured including the leading and trailing edge separation, and the large region of separated flow beneath the wing. Based on the results of part 1 of the present work, synthetic jet is located at 0.01c, $0.95c_{flap}$ and it is operated with the non-dimensional frequency of 0.5, 5 to control the leading edge and trailing edge separation. Consequently, download is substantially reduced compared to with no control case at transition mode using leading edge jet only. The present results show that the overall flight performance and stability of the SUAV can be remarkably improved by applying the active flow control strategy based on synthetic jet.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• v.14 no.1
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• pp.150-157
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• 1997

A precise determination of the fuel efficiency is important because North/South station keeping, which controls the inclination of the geostationary orbit, consumes most of the satellie fuel. We estimate the amount of fuel required during the lifetime of the KOREASAT when MFT(Minimum Fuel Target) technique is adopted, and the result is compared to those when MCT(Maximum Compensation Target) and TBCT(Track-Back Chord Target) technique are applied. From this computation, we find that if MFT technique is adopted, the lifetime of the satellite can be extended at least 45 and 15 days, respectively, compared to those consumed with MCT and TBCT technique.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 2003.06a
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• pp.101-105
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• 2003

본 논문은 고리 1호기 원자력발전소를 기준발전소로 하여 개발된 PRE-MARK 소개 및 PRE-MARK을 기반으로 개발된 노심모델의 결과를 제시하고자 하는 것을 주된 목적으로 하고 있다. 노심 모델개발에는 REMARK 모델 프로그램을 기반으로 개발된 PRE-MARK를 이용하였으며, PRE-MARK의 주요 특징으로는 노심모델 입력자료를 노심설계코드 및 Lattice 코드로부터 자동으로 생성하며여 GUI 기반으로 변경된 REMARK으로 입력하여 노심모델을 구동함과 동시에 실시간으로 중요 변수의 현재 값들을 그래프로 도시해줌으로 조율 (Tuning) 상수를 용이하게 결정할 수 있도록 하는 것이다. 또한 BOL 및 EOL에서 HFP 평형 Xenon조건에서의 제어봉 위치에 따른 제어봉가(Rod worth)를 고리 1호기 20주기 NDR (Nuclear Design Report)과 비교하고, 원자로정지 이후 BOL, MOL 및 EOL에서의 시간에 따른 Xenon의 반응도 영향을 비교함으로 개발된 모델의 건전성을 입증하였다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 2000.11a
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• pp.78-83
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• 2000

본 논문은 영광 1호기 원자력발전소를 기준발전소로 하여 개발된 PRE-MARK 소개 및 PRE-MARK을 기반으로 개발된 노심모델의 결과를 제시하고자 하는 것을 주된 목적으로 하고 있다. 노심 모델개발에는 REMARK 모델 프로그램을 기반으로 개발된 PRE-MARK를 이용하였으며, PRE-MARK의 주요 특징으로는 노심모델 입력자료를 노심설계코드 및 Lattice코드로부터 자동으로 생성하며 GUI 기반으로 변경된 REMARK으로 입력하여 노심모델을 구동함과 동시에 실시간으로 중요 변수의 현재 값들을 그래프로 도시해줌으로 조율 (Tuning) 상수를 용이하게 결정할 수 있도록 하는 것이다 또한 BOL 및 EOL에서 HFP 평형 Xenon 조건에서의 제어봉 위치에 따른 제어봉가(Rod worth)를 영광 1호기 12주기 NDR(Nuclear Design Report)과 비교하고, 원자로정지 이후 BOL, MOL 및 EOL에서의 시간에 따른 Xenon의 반응도 영향을 비교함으로 개발된 모델의 건전성을 입증하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.02a
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• pp.494-500
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• 2002

본 연구의 목적은 DGPS와 자이로 센서를 장착하여 무인으로 콤바인을 직선주행, 선회 및 곡선주행, 직진주행 중 1 m 오프셋(offset) 주행시켰을 때, 무인 자율주행의 성능을 분석하고 개선하는데 있다. 콤바인의 무인자율주행 시스템은 콤바인의 현재위치를 인식하고, 주행하고 있는 콤바인의 주행방향을 감지하여 미리 설정된 경로를 따라 자율적으로 주행하며, 주행 중에 장애물이 검출되면 정지할 수 있도록 개발하였다. 콤바인의 무인 자율주행시스템은 DGPS의 입력 신호로부터 콤바인의 현재위치를 결정하고, 자이로 센서의 입력신호로부터 주행방향을 알 수 있다. 또한 장애물의 감지를 위한 초음파 센서, 콤바인의 주행방향을 조정하는 유압 작동부, 좌.우의 조향레버를 조정하는 서보모터 시스템, 마이크로 컴퓨터로 구성된 제어기와 입출력 인터페이스로 구성되어 있다. 콤바인 자율주행시스템의 프로그램은 DGPS 신호, 자이로 센서 등을 수신하는 수신 프로그램, DGPS 신호등으로부터 관련 변수들을 분석하여 콤바인의 조향수준을 결정하고, 유압실린더 등을 제어하는 제어 프로그램과 콤바인의 이동경로를 저장하는 저장 프로그램으로 구성되어 있다. 콤바인의 무인주행 실험결과 RMS 오차는 50 m 직선주행에서 7.52 cm, 20 m 직선주행 후 1 m 오프셋 된 30 m의 직선주행에서 21.85 cm, 20 m 직선주행 후 90$^{\circ}$선회하여 25 m 직선주행에서 7.55 cm, 반지름 23 m의 원주 사분면 곡선주행에서는 25.98 cm로 각각 나타났다. 소 구획의 포장에서 벼는 가로 방향으로 25~30 cm, 세로 방향으로 15~20 cm의 간격으로 심어져 있다. DGPS 신호에 의한 위치 결정을 할 때 자체 오차 10 cm를 고려하여도 콤바인이 직선구간 및 선회구간을 주행하며 수확작업이 가능함을 알 수 있었다. 그러나 곡선구간에서는 최대오차가 65.5 cm로 매우 크게 나타나, 콤바인을 무인 자율주행으로 수확하기에는 어려움이 있는 것으로 나타났다. 실제 포장은 이론적인 완전한 직선보다는 작은 굴곡이 있는 곡선의 형태가 이루어져 있으므로 주행 오차를 감소하기 위해서는 기계시각을 이용하면 보다 정밀한 조향을 이룰 수 있을 것으로 예상된다. 포장에서 DGPS 신호, 자이로 센서 등을 이용한 콤바인의 무인주행 장치는 무인 수확작업을 위한 가능성을 보여주었고, 일부의 센서의 기능을 개선하면 만족한 성능을 나타낼 수 있을 것으로 판단된다.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.29 no.2D
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• pp.319-327
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• 2009

In order to estimate accurate position by GPS observations, it is prerequisite to define both of the correct function model and the realistic stochastic model. In the case that un-modeled outliers exist in observations, estimates become biased, and their standard deviations are unable to be used as a measure which represents their accuracy. Hence, such outliers should be appropriately removed from the observations before estimating final solutions, so that the accuracy can be maximized with the improvement of the reliability. For this purpose, this research deals with quality control and quality measure computation algorithms for GPS stand-alone positioning. After theoretical studies, all the algorithms have been implemented and tested with real observations. Results of the tests indicate that the reliability of the estimated position is improved by increasing redundancy as well as using good satellite geometry and more realistic stochastic model. Moreover, the adaptation of the quality control procedure enable to improve positioning reliability and accuracy by appropriately excluding outlier in observations.