• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.17 no.3
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• pp.76-82
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• 2000

본 논문에서는 환경에 구속 받는 유연 매니퓨레이터의 힘/위치에 대하여 논하고자 한다. 일반적으로, 유연 매니퓨레이터의 모델링 방법은 분포 정수 모델과 집중 정수 모델로 분류할 수 있다. 전자인 분포 정수 모델을 이용해서는 평면 1 링크, 2 링크를 대상으로 한 위치/힘 제어는 가능하나, 운동 방정식의 복잡성으로 인하여 실시간에서 다 링크 다 관절 유연 매니퓨레이터의 힘/위치를 제어하기는 어렵게 여겨져 왔다. 본 논문에서는 집중 정수 모델링 방법인 집중 스프링 질량 모델(Lumped Spring Mass Model)을 이용하여 환경에 구속받는 유연 매니퓨레이터의 운동 방정식을 산출했다 이 모델을 실험기인 유연 매니퓨레이터 ADAM(Aerospace Dual Arm Manipulators)에 적용하여 실시간 위치/힘 제어 실험을 행하였으며, MATLAB를 이용하여 해석했다. 또한, ADAMS$^{TM}$ FEM를 이용하여 분포 정수 모델을 도출하여, 해석하였으며, 이 결과와 집중 정수 모델을 이용한 MATLAB 해석의 결과, 그리고 실험 결과를 비교 분석하여 본 논문에서 제안한 구속받는 유연 매니퓨레이터의 집중 정수 모델 타당성을 입증시켰다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.06a
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• pp.31-33
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• 2011

최근 국내에는 원활한 교통 흐름을 위해 연륙교, 연도교등 다수의 해상 교량을 보유함에 따라 통항 안전 관련 해상사고 발생 가능성이 증가하고 있다. 반송파 위상정보를 이용한 정밀측위기법을 선박항해에 적용하기 위해서는 항해시 교량 및 시설물 등의 영향으로 위성 신호세기가 미약해지는 환경에서도 정밀측위의 연속성을 유지해야한다. 그러나 반송파 위상 정보는 미약한 위성신호세기 환경에서 측정잡음이 급격히 증가하여 반송파 미지정수 검색 및 유지를 어렵게하고 이로 인해 정밀측위를 불가능하게 한다. 본 논문에서는 위성신호가 미약해지는 환경에서 정밀측위의 연속성을 유지하기 위하여 관성센서 정보를 이용하였다. 관성센서와 위성정보를 이용하여 해당위성의 ICP(Integrated Carrier Phase)를 추정한다. 추정한 ICP를 이용하여 반송파 위성을 재구성함으로써 끊김없이 반송파 미지정수를 유지하여 연속적이며 안정적인 측위결과를 생성한다.

• Journal of Korean Society of Industrial and Systems Engineering
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• v.21 no.45
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• pp.67-75
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• 1998

본 논문은 Kalikow가 제시한 랜덤환경에서의 랜덤워크를 정수상으로 일반화 하였으며 Solomon의 극한정리를 랜덤 환경별로 분해하여 제시하고, 증명하였다.

• Bulletin of Korea Environmental Preservation Association
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• v.15 no.6
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• pp.6-6
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• 1993

• Bulletin of Korea Environmental Preservation Association
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• v.18 no.5
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• pp.34-37
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• 1996

• Environmental engineer
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• s.92
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• pp.44-45
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• 1994

• Proceedings of the Membrane Society of Korea Conference
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• 2004.05b
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• pp.33-45
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• 2004

목적 : 21세기형 환경 친화적인 고도정수처리기술, 제균, 제탁, 소득부산물 저감 위한 최적기술로 각광받는 기술, 기존 정수처리공정과의 경제성 비교 및 막 운영관리 기술축적. 참여 5개 대표업체 : 데그레몽(프랑스 : Aquasouce 막), 대우건설(일본 : Asahikasei 막), 태영(미국 : US Filter 침지막), 비룡(일본 : Toray 막), 한화(캐나다 : Zeeweed 침지막)(중략)

• Journal of the Korean GEO-environmental Society
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• v.13 no.8
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• pp.75-84
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• 2012

In this paper, strength and leaching characteristics of water sludge-added lightweight soils(WALS) considering reinforcing materials(waste fishing net, glue treated waste fishing net and geogrid) and layer(1 or 2 layer) were investigated using unconfined compression test and leaching test. Several specimens of water sludge-added lightweight soil consisted of water sludge, cement, and bottom ash were prepared according to flowability. Reinforcing material added into these specimens were waste fishing net and geogrid. A glue treated waste fishing net was also added in order to increase interlocking between soil mixture and waste fishing net. Strength increased in the order of WALS reinforced by waste fishing net, glue treated waste fishing net, and geogrid. Strength of specimen with double layer-reinforcing material was greater than that of specimen with single layer reinforcing material. Leaching result of WALS was also satisfied with standard of ministry of environment.

• Journal of the Korean Geotechnical Society
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• v.25 no.11
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• pp.87-103
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• 2009

To determine the reliable probabilistic distribution model of geotechnical properties, outlier and randomness test for analysis data, parameter estimation of probabilistic distribution model, and goodness-of-fit test for model parameter and probabilistic distribution model have to be performed in sequence. In this paper, the probabilistic distribution model's geotechnical properties of Songdo area in Incheon are estimated by the above proposed procedure. Also, the coefficient of variation (COV) representing the variability of geotechnical properties is determined for several geotechnical properties. Reliable probabilistic distribution model and COV of geotechnical properties can be used for probability-based design procedure and reasonable choice of design value in deterministic design method.

• Environmental engineer
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• s.184
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• pp.64-69
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• 2001

1998년 기준으로 하수처리장에서 발생하는 슬러지는 약 144만톤/년으로 발생량 대부분을 단순매립과 해양투기로 처리하고 있어서, 각종 규제가 강화됨에 따라 처리방안에 대한 대안 마련이 시급한 실정이다. 특히 단순매립 시에는 슬러지 대부분이 유기물로 부패되어 매립지 내에서 악취, 침출수, 해충 등의 2차 환경오염을 야기시키고 있다. 따라서 본 연구개발의 목표는 자가발열 고온호기성 소화(Autothermal Thermophilic Aerobic Digest