• 제목/요약/키워드: 정밀로봇

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로봇 매니플레이터의 분산 적응제어 (Decentralized Adaptive Control of Robot Manipulators)

  • 이수한;이용연;신규현
    • 한국정밀공학회지
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    • 제21권11호
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    • pp.110-116
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    • 2004

  • In this paper, a decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of robot manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

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직접구동 SCARA 로봇 머니퓰레이터에 대한 적응견실제어 (Adaptive robust control for a direct drive SCARA robot manipulator)

  • 이지형;강철구
    • 한국정밀공학회지
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    • 제12권8호
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    • pp.140-146
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    • 1995

  • In case the uncertainty existing in a system is assumed to satisfy the matching condition and to be come-bounded. Y. H. Chen proposed an adaptive robust control algorithm which introduced adaptive sheme for a design parameter into robust deterministic controls. In this paper, the adaptive robust control algorithm is applied to the position tracking control of direct drive robots, and simulation and experimental studies are conducted to evaluate control performance.

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무선통신 환경에서 데이터 손실 시 모바일 로봇의 측위 알고리즘 (Localization Algorithms for Mobile Robots with Presence of Data Missing in a Wireless Communication Environment)

  • 김신;신성;유성현
    • 한국전자통신학회논문지
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    • 제18권4호
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    • pp.601-608
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    • 2023

  • 모바일 로봇은 다양한 환경에서 임무를 수행하기 때문에 산업 분야에서 크게 활용되고 있다. 모바일 로봇이 작업을 수행하기 위해서는 경로를 생성하고 장애물을 탐지하기 때문에 실시간으로 로봇의 정확한 위치를 파악하는 것은 중요하다. 특히, 실내 환경에서 자율주행하는 모바일 로봇은 주어진 일을 정해진 영역에서 수행할 때, 보다 정밀한 측위 성능이 요구된다. 모바일 로봇은 무선통신 환경에서 송수신 데이터의 손실이 빈번히 발생하며, 데이터 손실 발생 시 예측 기술을 통해 로봇 스스로 자신의 위치를 파악하여 임무 수행을 이어 나가야 한다. 본 논문에서는 모바일 로봇의 위치 추정 정확도를 향상시키고, 데이터 손실 문제를 해결하고자 확장 칼만 필터 기반의 알고리즘을 제안한다. 삼변측량은 해당 순간에만 측정한 값을 사용하여 측위 성능이 부정확한 반면, 제안한 알고리즘은 데이터 손실 환경에서 예측 측정값의 잔차를 이용하기 때문에 모바일 로봇의 정밀한 위치 추정이 가능하다. 제안한 알고리즘의 우수한 성능 검증을 위하여 데이터 손실이 없는 환경과 데이터 손실 환경에서 모바일 로봇의 시뮬레이션을 수행하였다.

  • https://doi.org/10.13067/JKIECS.2023.18.4.601 인용 PDF