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항만공사용 로봇의 실린더 길이 측정을 위한 압력 옵서버 개발 (Development of Pressure Observer to Measure Cylinder Length of Harbor-Construction Robot)

  • 김치효;박근우;김태성;이민기
    • 대한기계학회논문집A
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    • 제35권3호
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    • pp.299-308
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    • 2011
  • 본 논문은 항만공사용 로봇의 실린더 길이 측정을 위한 압력 옵서버 개발이다. 로봇의 유압 실린더 제어를 위해 변위 센서가 필요하며 일반적으로 LVDT, 리니어 스케일 등이 사용된다. 이러한 센서는 실린더 외부몸통에 장착되므로 건설현장과 같은 열악한 환경에서 사용할 경우 내구성이 좋지 못하다. 본 논문에서는 압력센서를 이용하여 간접적으로 실린더 길이를 측정한다. 압력센서는 유압 밸브박스 내부에 장착되어 외부충격으로부터 보호되며 방수가 용이하다. 오일을 압축성 매개체로 간주하여 실린더의 위치와 속도 함수인 동적압력 방정식을 유도하고 RLS를 이용하여 실린더가 전진, 후진 리미트에 도달할 때마다 파라미터를 갱신한다.

1-D 시뮬레이션을 활용한 핀틀추력기의 성능해석-II : 비정상상태 특성 (Performance Analysis of the Pintle Thruster Using 1-D Simulation-II : Unsteady State Characteristics)

  • 노성현;김지홍;허환일
    • 한국항공우주학회지
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    • 제43권4호
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    • pp.311-317
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    • 2015
  • 본 연구는 공압시험용 핀틀추력기의 비정상상태 특성을 예측하기 위한 1-D 시뮬레이션 적용법을 기술한다. 추력을 제어하기 위해 질량유량, 챔버압력, 노즐출구 압력은 핵심 매개변수이다. 챔버압력은 핀틀 스트로크 변화에 따라 단조롭게 증감하였지만, 추력은 챔버 압력의 변화와 다른 양상을 보였다. 핀틀이 전진할 때 핀틀 속도와 챔버 자유체적이 특정 값을 초과하면 추력 값은 초기에 감소하다가 다시 증가하는 경향을 보였다. 1-D 시뮬레이션은 비정상 상태 특성을 예측하는데 한계가 있지만 실험이나 수치해석 이전에 듀얼벨 노즐과 같은 다양한 고도보정노즐 추력기의 초기 성능 평가에 여전히 유용하다.

분산형 전산환경을 활용한 교량 거더의 플러터 발생풍속 산정 (Evaluation of Flutter Velocity of Bridge Deck Section using Distributed Computing Environment)

  • 이근배;김종암
    • 한국방재학회:학술대회논문집
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    • 한국방재학회 2011년도 정기 학술발표대회
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    • pp.75-75
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    • 2011
  • 본 논문에서는 진동중인 교량 거더에 작용하는 풍하중을 산정하고 그에 따른 플러터 발생풍속을 예측하기 위하여 분산형 전산환경을 활용한 수치해석 연구를 수행하였다. 분산형 전산환경은 웹 포탈을 기반으로 수치해석 환경을 제공하는 수치풍동 시스템으로서, 전산유체역학(CFD : Computational Fluid Dynamics)에 대한 전문지식이 부족한 사용자들도 격자생성, 수치해석자를 이용한 계산, 가시화 등의 전 과정을 편리하게 수행할 수 있는 차세대 토목분야 연구 환경이다. 본 시스템은 그리드스피어(GfidSphere)를 기반으로 구성되었으며, 기본적으로 사용자 관리, 세션 관리, 그룹 관리, 레이아웃 관리 등을 제공하여 사용자가 포탈을 통해서 다양한 서비스를 쉽게 사용할 수 있는 환경을 구축하도록 도와준다. 수치해석을 위한 유체 지배방정식은 2차원 비정상 비압축성 RANS(Reynolds-Averaged Navier-Stokes) 방정식이며, pseudo compressibility 방법을 적용하였다. 비정상 유동장을 해석하기 위하여 이중시간 전진법(dual time stepping)을 사용하였으며, 수렴가속화를 위해 Multi-grid 기법을 적용하였다. 또한 난류 유동장 해석을 위해서 $k-{\omega}$ SST 난류 모델을 사용하였으며, 난류 천이 과정에서의 유동을 모사하기 위하여 Total stress limitation 방법을 적용하였다. 교량 거더의 연직과 회전방향의 2자유도 움직임을 모사하기 위하여 동적격자 기법을 도입하였다. 교량 거더 주변의 비정상 유동해석 결과를 통해, 거더 표면에서 떨어져나가는 크고 작은 와류의 영향으로 양력 및 모멘트 계수 그래프가 중첩된 진폭과 주기를 갖고 주기적으로 나타나는 것을 확인할 수 있었다. 또한 계산된 비정상 공기력을 적용한 2자유도 플러터 방정식을 통하여 플러터 발생풍속을 산정하였다. 최종적으로 본 연구에서 계산된 결과의 타당성을 검증하기 위하여 수치적으로 구한 플러터 발생풍속과 기존의 실험 및 수치해석 결과를 비교하였으며, 결과는 잘 일치하였다.

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마이크로터널링으로 인한 활주로 기층의 전단 강성의 변화 : 크로스흘 시험과 SASW 실험에 의한 평가 (Evaluation of Subgrade Stiffness after Microtunnelling Operations at JFK Airport by Crosshole and SASW Tests)

  • 조성호
    • 한국지반공학회지:지반
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    • 제14권2호
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    • pp.67-78
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    • 1998
  • 마이크로터널링은 비교적 연약한 사질토 지반을 통과하는 소규모의 터널을 시공할 때 적용하는 공법으로, 터널 시작 위치에서 일련의 짧은 원형 콘크리트 관을 유압으로 밀어서 전구간을 관통하는 공법이다. 미국 뉴욕의 JFK공항의 활주로에서는 활주로 하부를 통과하는 전력구의 설치를 위하여 이러한 마이l터널링 공법을 시도하였다. 마이크로터널링 공법에서는 콘크리트관을 전진시키기 위해 강력한 유압으로 벤토나이트를 분출하는데, 이로 인하여 활주로 하부의 지반이 교란될 가능성이 있었기에 본 연구에서는 터널시공으로 인한 교란의 정도를 평가하기 위하여 SASW 기법과 크로스흘 시험을 수행하였다. 구조물 비파괴 건전도 기법인 SASW 기법으로는 활주로 기층 부위의 지반강성 변화 정도를 평가하였고, 크로스흘 시험으로는 활주로 인접 지반의 깊이별 5파속도 변화를 조사하였다. 또한, JFK 공항 부지에서 결정한 5파 속도-N 치의 부지특유 관계식을 통하여 5파 속도를 N치로 변환함으로써 지반강성의 변화를 지반강도 변화의 측면으로도 지반교란의 정도를 파악하였다.

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쇽업소버 오리피스의 유형별 유동해석으로의 융합적 고찰 (Convergent Investigation with Flow Analysis by Type of Shock Absorber Orifice)

  • 오범석;조재웅
    • 한국융합학회논문지
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    • 제11권1호
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    • pp.195-200
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    • 2020
  • 본 연구에서는 쇽업소버 오리피스 유형별 유동해석을 하였다. 좋은 차의 기준에서 중요한 승차감을 위해서는 쇽업소버는 없어서는 안 될 존재이다. 해석 절차로서, 실제 쇽업소버의 실린더가 전진될 때의 속력을 유동 속도로 설정하여 쇽업소버의 모델 A, B, C들에 대한 유동 해석 결과들을 서로 비교하였다. 유동해석을 통해 각 모델의 오리피스 근처에서 유동흐름을 고찰하여 쇽업소버의 성능을 알아보았다. 전반적으로 모델 A가 유속이 가장 빨랐으며 유동변화 또한 가장 컸다. 모델 B가 유속이 가장 느렸으며 오리피스의 개수가 같은 모델 B, C의 유속 형상들은 비슷하였다. 본 연구를 통하여 어느 쇽업소버 오리피스 모델이 실린더 내에서의 유동을 원활히 하여 승차감을 상승시키는지를 알 수 있다. 쇽업소버 오리피스의 유형별 유동해석에 대한 본 해석 결과는 디자인 분야에 융합하여 적용될 수 있다고 보인다.

불볼락(Sebastes thompsoni)과 개볼락(Sebastes pachycephalus pachycephalus)의 난형태(卵形態) 및 자어(仔魚)의 형태발달(形態發達) (Description of Egg and Larvae of Two Species of Rockfishes(Scorpaenidae : Sebastes) in Korean Waters)

  • 한경호;김용억;김충만
    • 한국어류학회지
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    • 제8권2호
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    • pp.1-9
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    • 1996
  • 볼락속(屬)에 속하는 불볼락(Sebastes thompsoni)과 개볼락(S. pachycephalus pachycephalus)의 난형태(卵形態) 및 자어(仔魚)의 성장(成長)에 따른 형태발달(形態發達)에 대하여 관찰한 결과는 다음과 같다. 1. 불볼락과 개볼락의 수정난(受精卵)은 구형(球形)으로 무색투명하며, 불볼락의 난경(卵徑)은 1.27~1.33mm, 개볼락이 1.39~1.52mm였다. 2. 체내(體內)에서 부화(孵化)한 자어(仔魚)의 전진(全辰)은 불볼락이 3.02~3.12mm, 개볼락이 4.83~5.17mm였다. 3. 척색말단(脊色末端)이 $45^{\circ}$ 위로 굽어지는 시기는 불볼락이 전장(全長) 7.56~8.00mm, 개 볼락이 5.43~5.56mm였다. 4. 불볼락 자어(仔魚)는 흑색소포(黑色素胞)가 꼬리 중앙의 등쪽과 배쪽에 분포하는 점, 개볼락은 몸통의 중앙, 등쪽 및 배쪽에 밀집하여 분포하는 점에서 다른 종(種)과 구별된다. 5. 개볼락은 전장(全長) 14.22~15.86mm에서 등지느러미와 뒷지느러미 가시가 완전하게 형성됨으로써 변태(變態)가 일어나 성어(成魚)의 형태와 닮아 있다.

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실습선 한바다호의 저속 항해시 최소안전 이격거리에 관한 연구 (A Study on the Minimum Safe Distance Under the Low Speed Sailing of T.S. HANBADA)

  • 박영수;지상원;이윤석;정창현
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.5-10
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    • 2005
  • 실습선 한바다호는 M 방송국 행사를 지원하기 위하여 선박의 속력이 약 2노트인 선박군과의 적절한 거리를 유지하면서 17시간 이상 안전하게 항행하고자 한다. M 방송국은 한바다호에 방송의 원활한 송수신을 위하여 약 2노트로 이동하는 행사지원 선박군과의 이격거리를 $100m\~500m$로 유지해 달라고 요청하였다. 이에 대하여 한바다호는 약 2노트의 속력을 맞추기 위하여 최소 속력인 극미속 전진($5\~6$노트)과 기관정지를 반복하여 적절한 거리를 유지하고자 한다. 한바다호가 약 2노트로 저속 항해시 행사진원 선박군과의 안전한 최소 이격거리의 검토에 대하여 해상교통류 시뮬레이션을 이용$\cdot$ 평가하여 선박 운항자에게 조선곤란성 등 위험 정보를 사전에 제공하여 안전운항에 도움을 주고자 하였다. 또한, 실제 운항된 한바다호와 지원 선박군과의 이격거리를 조사하여 계산된 최소안전 이격거리와 비교$\cdot$분석하였다.

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미디어에 있어서의 자막기록의 의미와 전달성 - 공중파방송과 비디오 아트에서의 자막기록을 중심으로 - (Study on the meaning and delivery of caption recording in mass media - On the function of caption recording TV mass media and video art -)

  • 이지영
    • 한국기록관리학회지
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    • 제3권2호
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    • pp.78-96
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    • 2003
  • 오늘날 미디어는 우리의 일상을 혁신하고 우리의 삶을 변혁시키는 위력을 갖게 되었다. 뉴미디어는 마샬 맥루한 (Marshall MacLuhan)의 말처럼 새로운 언어이며, 우리를 실재의 세계와 연결시켜주는 수단이며 또 그 자체가 실재의 세계이기도 하다. 이러한 뉴미디어의 세계에서 문자의 출현은 새로운 의미를 갖게 되었다. 미디어의 세계에 있어서 문자의 출현은 과거 무성시대 말기로부터 시작된 내용의 의미전달을 위한 자막의 역할을 뛰어 넘어 화면의 구성적 요소로서 역할을 하게 되었다. 이러한 구성적 요소로서의 자막 혹은 문자의 출현은 미학적 요소, 오락적 요소, 재현적 요소, 부언적 가치전도의 요소, 설명적 요소 등의 의미를 지니게 되었다. 과거 자막에서 보여주던 번역적 요소마저도 뉴미디어의 세계에서는 새로운 양식으로 탈바꿈하면서 계속전진을 계속하고 있다. 의미 전달을 위해서 영상 속의 문자는 의미론적인 입장에서의 변화나 연구가 계속될 뿐만 아니라 그 글꼴 등에서도 많은 변화와 의미를 지니게 되었다. 글꼴의 디자인은 미디어세계의 새로운 미학적 발상이며, 글꼴의 양식은 미디어 화면의 또 다른 생명력이라 할 수 있다. 그러므로 글꼴이 미디어에 미치는 영향에 대해 보다 구체적으로 살펴보고자 했다.

국내산 저염분 양식 흰다리새우 유래의 슈와넬라의 병원성 세균으로의 특성 (Shewanellasp., A Potential Pathogen of White Leg Shrimp Cultured in Low Salinity Water in Korea)

  • 전진우
    • 현장농수산연구지
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    • 제25권3호
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    • pp.14-18
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    • 2023
  • 2022년 7월, 국내의 저염분 해수 흰다리새우 양식장에서 양식 중이던 흰다리새우가 이상유영과 식욕부진을 보이며 지속적으로 폐사하였다. 일일 평균 폐사율이 0.1%로 완만한 폐사를 보였으나, 2달 넘게 폐사가 지속되었고 성장 지체로 인한 경제적인 피해가 가중되었다. 질병 진단 과정 중, 폐사 새우의 간췌장에서 세균(KNUAF-SHP3)이 분리되었다. 본 세균의 16S rRNA 유전자의 시퀀스 분석 결과, 분리주 KNUAF-SHP3은 Shewanella에 속하는 균으로 동정이 되었고, S. algae MARS 14, S. chilikensis JC5T와 근연 관계를 보이며 같은 그룹으로 분류되었다. 실험 동물을 활용한 인위 감염 실험에서는 상대적으로 고농도(2.1×108CFU/ml와 2.1×109CFU/ml)를 적용한 군에서는 모든 새우들이 감염 증상을 보이며 감염 후 7일 내에 100% 폐사율을 나타내었다. 본 연구는 Shewanella 세균이 저염분 해수 양식 흰다리새우에서의 잠재적인 기회 감염균이 될 수 있음을 기술하고 있다.

용접 속도에 따른 AZ61 마그네슘 합금 마찰교반용접부 기계적 특성 평가 (Evaluation of Mechanical Properties of AZ61 Magnesium Alloy Joints at various Welding Speeds)

  • 선승주;김정석;이우근;임재용
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제18권5호
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    • pp.278-284
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    • 2017
  • 본 연구에서는 일정한 회전 속도에서 용접 속도를 제어하여 AZ61 마그네슘 합금에 적합한 입열량 조건을 도출하였다. 또한 산업적 측면에서는 더 빠른 용접 속도가 요구되기 때문에 용접 속도에 따른 효과를 연구하였다. 회전 속도 변수는 800rpm으로 일정하게 적용하였고, 용접 속도는 100 - 500mm/min 으로 변화시켜 용접부의 거동을 관찰 및 평가하였다. 기계적 물성 평가를 위하여 인장 및 경도 시험을 수행하였으며, 미세구조 관찰과 용접부의 건정성을 판단하기 위하여 광학현미경을 사용하였다. 용접 속도가 400mm/min 이상 적용되었을 때 용접부 내부에서 결함이 관찰되었다. 용접 속도가 증가할수록 교반부의 결정립 크기는 작아졌으며, 경도 또한 비례 증가하는 경향을 보였다. 회전속도 800rpm, 용접 속도 200mm/min과 300mm/min 일 때, 용접부 내 외부 적으로 결함이 없었으며, 우수한 기계적 물성이 기록되었다. 이때, 접합 효율은 각각 100.5%, 101.2%이었고, 최대인장강도가 모재의 강도와 유사하였다. 인장 시편의 파괴는 시편의 전진측과 교반부 사이에서 발생하였으며, 이는 횡단면부 경도 분포에서 경도가 일시적으로 감소하는 위치와 일치하였다.