• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 춘계학술발표대회
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• pp.556-559
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• 2021

해당 연구는 Insta evo 360° 카메라로 촬영한 Equirectangular 형태의 영상을 활용하여 보행자에게 위험한 차량을 구분한 후 실시간적으로 차량 접근 알림을 주는 시스템에 관한 연구이다. 360° 영상 속 위험 차량 탐지와 추적을 위해 파노라마와 일반도로 이미지 데이터 세트로 전이학습 된 You Look Only Once v5 (YOLOv5), 객체 추적 알고리즘 Simple Online and Realtime Tracking with a Deep Association Metric (DeepSORT), 그리고 실험을 통해 개발한 비 위험 차량 필터링 알고리즘을 활용한다. Insta evo 360° 카메라를 머리 위에 얹어 촬영한 영상을 개발한 최종 시스템에 적용한 결과, 약 90% 정확도로 영상에서 비 위험 차량과 위험 차량을 구분할 수 있고, 위험 차량의 경우 차량의 방향을 시각적으로 알려줄 수 있다. 본 연구를 바탕으로 보행자 시야각 외부의 위험 차량에 대한 경고 알림을 주어 보행자 교통사고 발생 가능성을 줄이고, 전방위를 볼 수 있는 360° 카메라의 활용 분야가 보행 안전 시스템뿐만 아니라 더 다양해질 것으로 기대한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권9호
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• pp.989-997
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• 2014

본 논문에서는 6 족 다관절 해저로봇 크랩스터를 위한 정적 보행 알고리즘 설계 방법에 대하여 기술하였다. 정적 보행 알고리즘 설계를 위해 보행계획 벡터와 다리쌍 벡터의 개념을 도입하여 6 족 로봇 보행기법 설계의 편의성과 확장성을 확보하고, 이를 이용하여 수중환경이나 탐사조건에 따라 운용할 수 있는 여섯 가지 정적 보행기법을 설계하였다. 그리고, 공통 제어변수를 사용하여 각 보행 간 자유로운 연동과 자세제어와의 복합보행을 수행할 수 있도록 하였다. 설계된 여섯 가지 정적 보행기법은 시뮬레이션을 통하여 확인하였고, 크랩스터에 적용하여 보행기법 간 연동성과 복합보행 기능 등을 검증하였다.

• 한국측량학회지
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• 제39권6호
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• pp.599-607
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• 2021

스트리트뷰(Street-view) 영상은 도로의 특정 위치를 중심으로 한 전방위 영상을 제공하며, 보행 환경에 대한 다양한 장애물 정보를 포함한다. 보행자용 길안내 서비스에 활용하기 위한 보행 네트워크(Pedestrian network) 데이터는 교통약자를 비롯한 보행자의 이동 편의성을 보장하기 위하여 보행 장애물에 대한 최신 정보를 반영해야 한다. 본 연구에서는 스트리트뷰 영상과 딥러닝 기반의 객체탐지 알고리즘을 활용하여 서울 전역에 위치한 주요 보행 장애물인 볼라드(Bollard)를 학습하였다. 또한, 탐지된 볼라드 정보와 보행 네트워크 간의 공간매칭을 통해 횡단보도 노드를 대상으로 볼라드의 유무와 개수 정보를 장애물 속성으로 입력하고, 동시에 누락된 횡단보도 정보를 갱신하기 위한 프로세스를 정의하였다. 스트리트뷰 영상으로 학습된 모델은 보행 상황에서 스마트폰으로 촬영한 사진에 대해서도 적용이 가능하며, 향후 스트리트뷰 영상에 포함된 다양한 보행 장애물에 대한 추가 학습을 통해 효율적인 보행 장애 정보 갱신이 가능할 것으로 기대된다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제68차 하계학술대회논문집 31권2호
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• pp.457-458
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• 2023

본 논문에서는 실시간 영상처리 라이브러리인 OpenCV와 YOLO를 활용하여 사용자가 횡단보도 보행 시 안전을 제공해 주는 시스템을 개발하였다. 객체 인식 알고리즘인 YOLOv4-tiny를 이용하여 Ubuntu 환경에서 구현하였다. 데이터 셋은 인도 보행 영상 데이터 셋을 이용하였고 하드웨어는 Jetson Nano를 이용하여 구현하였다. 신호등의 색에 따른 보행 가능 여부를 카메라를 이용하여 전방의 장애물을 음성신호를 이용하여 사용자에게 전달한다. 제안된 시스템은 횡단보도와 신호등, 자동차와 같은 도로 위의 객체들로 설계된 알고리즘을 이용해 다양한 곳에서 사용이 가능하여 활용도가 높을 것으로 예상된다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 추계학술발표대회
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• pp.1053-1055
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• 2022

스마트폰이 널리 보급화 된 현대 사회, 도로 위에서도 스마트폰을 보기 위해 시선을 아래로 향한 채 걸어가는 보행자를 목격할 수 있다. 본 논문에서는 항만 내 안전한 도로 보행을 보장하기 위한 솔루션을 제공한다. 사용자 위험 지역 데이터 및 객체 검출을 활용하여 도로 보행자의 위험여부를 파악한 후, 스마트폰 디바이스 내 설치된 Application 으로 스마트폰 디바이스를 제어할 수 있도록 한다. 본 논문에서 제시하는 솔루션을 통해 사용자의 주위를 환기할 수 있고, 전방 미주시로 인한 사고를 예방할 수 있다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.468-474
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• 2019

우리나라는 2018년 OECD 회원국 가운데 인구 10만명 당 8.4명으로 35개국 중 4위로 높은 사고율을 보이고 있으며, 그 중 어린이나 고령자와 같은 교통약자의 사망률은 42.2%로 OECD회원국 중 가장 높은 수준에 있다. 이에 어린이 및 노인 등 교통약자에 대한 보행 중 교통사고를 감소시킬 수 있도록 기존에 설치된 수동적인 교통안전시설물에서 보행자 및 운전자를 감지하고 차량과 보행자간에 정보를 인지하여 상호 인식하는 ICT기반 능동형 교통시설물 개발하였으며, 본 연구에서는 관련 문헌 검토 및 교통사고분석시스템 자료를 이용하여 스쿨존 및 고령자와 같은 교통약자의 사고 발생 시 사고요인을 분석하였으며, 교통사고 특성 분석 등을 통하여 교통약자의 보행 중 교통사고 저감을 위한 맞춤형 교통안전시설물을 개발하였다. 또한, 테스트베드를 설치하여 교통안전시설물의 시인성 측정을 통해 주행 중 전방주시빈도 및 차량주행속도를 측정하였으며, 속도감속에 따라 보행자사고 중상률을 예측하기 위하여 한국교통안전공단에서 실행한 속도별 "자동차 대 보행자 인체모형" 충돌실험모델을 적용한 결과, 시설물 설치 후 중상가능성은 4.6%로 크게 감소됨을 예측하였다. 이와 같이 테스트베드를 통해 교통안전시설물의 시인성 및 차량통행속도 저감 효과를 검증하였고, 보행자대 차량사고의 중상률을 예측하여 상호인식 교통안전시설물을 효과검증을 시행한 결과, 상호인식 교통안전시설물을 설치함에 따라 교통약자의 교통사고에 대한 저감효과를 기대한다.

• 대한정형외과스포츠의학회지
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• 제1권1호
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• pp.71-74
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• 2002

목적 : 중년기이후의남성에서, 경골 원위 관절면의 전방이나, 거골경부의배부, 또는거골과경골의원위부관절면양측에골극이발생하여족관절배굴장애와통증을호소하는소위, 족관절전방충돌증후군(족관절전방부위골-연골성골극증)의수술경과및방사선학적검사상골극발생부위의특이성을알아보고자한다. 대상및방법 : 1994년3월부터2001년3월까지본대학부속성모병원정형외과에서족관절전방충돌증후군으로진단되어수술가료한14명17족관절(양측3예)를대상으로하였다. 14명17족관절(양측이환3예)중우측이13예, 좌측이4예였고, 14명모두남자였고, 평균연령은47세였다. 명백한족관절외상력은없었으나, 족관절통증(특히배굴시)과쪼그려앉기장애가주소로서평균15개월(4개월$\~$3년11개월) 이상증상이계속되었고, 특별한운동기왕력은없었다. 수술전X-선, 배굴및척굴위측방X-선, CT그리고, 술후X-선과임상과정을최단18주에서최장26개월(평균13개월)까지추적하였다. 결과 : 족관절측부X-선상거골골극이10예로가장많았고, 경골골극이5예(유리골편2례), 그리고거골과경골양측골극형성이2예였다. 14예는족관절전측방도달법을이용하여골극및유리골편을절제하였고, 나머지3예는관절경을이용하였다. 술 후 2주경부터는일상생활보행을허용하였으며, 수술후평균13개월추적조사에서골극이나충돌증후군의재발은없었다. 결론: 족관절전방충돌증후군은운동량이많은중년기남자에빈발하며, 거골경부전방의골극형성이주요원인이었다. 족관절배굴및척굴X-선및CT가진단에도움이되며수술적으로골극을제거하여치료할수있었다.

• 대한기관식도과학회:학술대회논문집
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• 대한기관식도과학회 1972년도 춘계종합 학술대회 초록집
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• pp.2.3-2
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• 1972

평형기능검사는 평형장애의 객관적인 소견을 찾으려는 것이며 평형장해의 양상을 분석하고 장해부위를 추정하여 장해의 원인을 구명하는데 그 목적을 두고 있다. 이중 전정척수반사는 미로로부터의 자극이 전신횡문근군 근긴장에 영향을 주어 안정시 또는 운동시의 체위변화에 관여하고 있는 데에 그 임상적 의의가 있다. 이 반사는 안진과 같은 전정안반사를 일으킬 수 없는 미로에 대한 미약한 자극에 의하여도 야기될 수 있으므로 평형기능의 기본검사로 시행되어야 한다. 저자들은 100명의 건장한 청년 남자에서 단각직위검사, 보행검사, 족답검사 및 차안서자법을 시행하여 다음과 같은 성적을 얻었다. 1. 단각직위검사 30초간의 접상회수는 우각거상는 5회 이내이었으며 평균 0.68회로 나타났다. 2. 보행검사 전달시의 편기는 100cm 이내에 분포되어 있었으며 평균편기치는 우측으로 22.5cm, 죄측으로는 26.1cm이었다. 후진시의 편기는 140cm 이내에 분포되어 있었으며 평균편기치는 좌측으로 35.4cm, 좌측으로는 330cm이었다. 3. 족답검사 정상두위에서는 전방이행이 93%, 후방이행이 5%이었으며 이행각의 방향은 우측 36%, 좌측 50%, 회전각의 방향은 우측 53%, 좌측 36%로 나타났다. 후경두위에서는 전방이행이 94%, 후방이행이 3%이었으며 이행각의 방향은 우측 34%, 좌측 55%, 회전각의 방향은 좌측 50%, 좌측 42%로 나타났다. 평균편기치는 정상두위에서는 이행각 22.05도, 이행거이 48.95cm, 회전각 24.40도, 후경두위에서는 이행각 29.22도, 이행거이 44.17cm, 회전각 39.58도로 나타났다. 4. 차안서자법 편서방향은 정두위, 후경두위, 우경두위, 좌경두위 등에 따라 약간의 차이가 있으나 좌측편서가 54~69%로 우측편서 24.40%보다 많으며 나머지에서는 3~7% 편서를 보이지 않았다. 편서각도는 좌우 각각 두위변화에 따라 0~16도 사이에 분포되어 있으며 정두위에서는 0~12도, 평균편서각도는 4.15~5.76도 사이에 분포를 보이었다.