• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2016.11a
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• pp.93-94
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• 2016

친환경 이동수단 중 1인용 이동수단인 퍼스널 모빌리티에 대한 관심과 수요가 증대됨에 따라 과거 전기자전거에서 현재는 전동퀵보드, 전동스쿠터, 외발휠, 세그웨이류 등 그 종류와 외관적 형태는 매우 다양하다. 하지만 공통적인 부분은 전기에너지를 구동원으로 하고 있으며, 전기에너지를 저장하기 위한 수단으로 리튬이온 배터리가 사용된다는 것이다. 리튬이온배터리에서 배터리를 안전하고 효율적으로 사용하도록 제어하는 부분이 배터리관리시스템이며, 기능중에서 배터리 셀간을 정밀하게 균형을 잡아주며, 모든 셀이 완전 충전상태가 될 수 있도록 도와주는 셀 밸런싱 기능이 있다. 이러한 셀 밸런싱 기술은 주행거리 혹은 사용시간을 늘려주는 역할을 수행한다. 본 논문에서는 충전과 방전을 반복하는 다셀로 구성된 리튬이온배터리에서 셀 밸런싱이 수행되는 과정을 살펴보고 단일 밸런싱과 다중 밸런싱의 차이 및 장단점을 살펴보았다. 이를 통해 완속에서 급속충전으로의 변화, 빠른 셀 밸런싱 등의 필요성에 대해 실험을 통해 검증하였다.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers
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• v.15 no.1
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• pp.116-121
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• 2016

The purpose of this study was to ensure the safety of a scooter frame through a structure and vibration analysis according to the tube thickness and weight of the frame of the electric scooter, which is currently being commercialized. According to the results of this study, the largest displacement value of 0.13238mm appeared in the 3-mm thickness when applying the 100-kg load according to the thickness, and 0.026591mm and 0.019062mm appeared in the 4-mm and 5-mm thicknesses, respectively. The difference between the 4-mm and 5-mm values was 0.007529mm, and it showed low displacement. Thus, the frame of more than 4-mm thickness was considered safe. In addition, the experimental result for the natural frequency from Mode 1 to Mode 6 in the vibration analysis was within 601.88Hz. In the 5-mm frame, the durability regarding the vibration was recognized as the best due to the appearance of the critical frequency (341.03Hz).

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1217_1218
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• 2009

현재 국내를 비롯하여 세계적으로 녹색성장, 친환경 등의 열풍이 고유가와 화석연료의 고갈위기와 맞물려 활발히 진행되고 있다. 이미 미국, 영국, 프랑스, 이태리, 일본 등의 선진국에서는 자연 친화적, 경제적 실리 추구 및 편리성을 추구하면서 청정 에너지를 사용하는 "미래형 이동수단"에 큰 관심을 갖고 우리보다 한발 앞서 나가고 있다. 2005년 2월 16일 발효된 기후변화의 주 요인인 온실가스 배출 감축을 위한 교토의 정서 또한 이러한 친환경이란 말과 무관하지 않다. 교토의정서의 발효 이후 세계 각국은 의무화된 규제조항을 만족하기 위해 막대한 자본을 투입하고 있다. 우리나라의 경우 온실가스 배출량이 세계 9위에 달하고 있으며, 전체 온실가스 배출량의 82.5% 정도가 화석에너지의 사용에 의해 발생되고 있다. 이중 이산화탄소의 경우 전체 배출량의 27%를 자동차에서 배출되며, 이로 인해 세계 각국에서는 자동차에서의 배출가스를 규제하는 조항을 법제화하고 있다. 이러한 규제는 앞서 미국의 경우 캘리포니아 주정부에서 1998년부터 전기자동차 사용을 의무화하는 ZEV 규제를 입법화하면서 본격화되었고, 무공해 및 저공해 자동차의 개발이 활발하게 진행되었다. 또한 고유가 시대로 접어들면서 대체에너지에 대한 필요성이 한층 고조되고 있는 실정이다. 이중 전기자전거는 배터리를 통해 무공해, 무소음이라는 장점을 가지고 있으며, 유지관리비가 거의 들지 않고 교통체증을 완화시켜주며, 주차에 신경쓰지 않아도 되어 교통수단에 혁신을 가져다 줄 것이라 생각된다. 또한 전기자전거의 경우 배터리를 동력원으로 사용하며 전동스쿠터 등에서의 문제점인 일충전 주행거리에 제약을 받지 않아 최근 중국 등에서 보급이 급격히 확산되고 있는 추세에 있다. 하지만 대부분 납축전지, 니켈-카드뮴 등의 배터리가 사용되고 있어 중량, 수명, 중금속에 의한 환경오염 등의 다양한 문제점을 내포하고 있다.

• 재활복지
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• v.20 no.1
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• pp.211-233
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• 2016

The purpose of this study is to figure out problems and to suggest improvement scheme by examining 31 of the disabled who used power wheelchair developed for safe moving and standing support. The results are as follows. First, standing power wheelchair that enables the disabled to sit and stand up was developed. It can also be used as means of transportation for moving in narrow space and in a short distance. In the usability test of this prototype, two groups were respectively examined in 60 evaluation items. One group consisted of 16 people with disabilities using manual wheelchairs. And the other one consisted of 15 people with disabilities using automatic wheelchairs. The entire average figure of two groups was shown to be 2.72 and standard deviation was 0.820. Specifically, the average figure of the group in manual wheelchair was 2.85 and the one of the other group in automatic wheelchair was 2.57. And both group replied that the move to stand up and sit on both types of wheelchair was the most inconvenient thing. It shows why ergonomic design for persons with under extremity disabilities to stand up and sit is needed. Second, with further study based on the results of usability test of the disabled, it will make contribution to increase the quality of people with disabilities by helping them move and do daily lives on their own.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers P
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• v.58 no.1
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• pp.62-66
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• 2009

In this paper, A localized electromotion scooter controller for the senior and disabled is developed. Recently, the population which uses the electromotion wheel chair or electromotion scooter is increasing. The reason is that the electromotion wheel chair and electromotion scooter were newly applied in medical treatment grant item. In the whole world, electromotion scooter controller is coming to be produced above a hundred of millions. The products produced are consuming from most Europe and North America. the demand is increasing rapidly in Korea. The electromotion scooter which is sold to domestic is about 40,000 units, and about 70% or more in the products are imported from the foreign nation. Also controller for electromotion scooter uses the foreign nation product. Consequently, as the localized electromotion scooter controller is developed, it will be able to expect an income substitution effect, and apply to the agriculture and leisure mobile equipment parts.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.1220-1221
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• 2017

최근 많은 사람들이 자전거 및 전동 스쿠터 등을 이용한 여가활동이 확산되고 있는 실정이다. 그러나 이러한 상황에 대비해 발생되는 관련 사고가 한해 평균 1.5만건 이상으로 지속적으로 증가하고 있다. 특히 사고와 관련해 전방 부주의로 일어나는 사고 보다는 측면 및 후방에서의 장애물을 인지하지 못해 발생하는 사고가 60%나 된다고 한다. 본 프로젝트는 이러한 현상의 감소에 일조하기 위해 안전에 필수인 헬멧에 스마트 센서를 장착해 전, 측, 후방을 사전에 감지하고 이를 사용자에게 알릴 수 있는 스마트 안전 헬멧에 관한 내용을 다루고 있다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.17 no.7
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• pp.674-684
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• 2011

More and more elderly and disabled people are using electric scooters instead of electric wheelchairs because of higher mobility. However, people with high levels of impairment or the elderly still have difficulties in driving the electric scooters safely. Semi-autonomous electric scooter system is one of the solutions for the safety: Either manual driving or autonomous driving can be used selectively. In this paper, we implement a semi-autonomous electric scooter system with functions of localization and path following. In order to recognize the pose of electric scooter in outdoor environments, we design an outdoor localization system based on the extended Kalman filter using DGPS (Differential Global Positioning System) and wheel encoders. We added an accelerometer to make the localization system adaptable to road condition. Also we propose a path following algorithm using two arcs with current pose of the electric scooter and a given path in the map. Simulation results are described to show that the proposed algorithms provide the ability to drive an electric scooter semi-autonomously. Finally, we conduct outdoor experiments to reveal the practicality of the proposed system.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.20 no.9
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• pp.942-949
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• 2014

In this paper, a new steering system for a self-balancing electric scooter is proposed with an intuitive steering command input method, where the steering command is generated from the rider's motion of shifting body to move the center of gravity toward the rotational direction. For the purpose, weight distributions on the rider's feet are measured using force sensors placed beneath the rider's feet, and the difference is applied to a steering control system. Stability of the steering system and resultant radius of gyration is investigated by modeling the steering system in consideration of the rider's motion and centrifugal force. The proposed steering system is applied to experiments, and the results are presented to prove the validity of the proposed method.