• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 추계학술대회 논문집 학회본부 D
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• pp.750-753
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• 2000

본 논문에서는 미지의 환경에서 이동 로봇이 주행 중 얻어진 격자지도(grid map)상의 장애물 정보를 이용하여 이동 로봇 주변환경을 직선선분으로 표현한다. 격자지도의 장애물 정보는 초음파 센서를 이용하여 얻어지므로 이동로봇과 인접한 장애물 정보만을 얻게된다. 얻어진 격자 정보를 호프변환을 이용하여 직선선분을 구축하고 이를 이전에 얻어진 직선선분과 결합하여 전체지도를 완성해 간다. 논의된 방법은 모의실험을 통하여 증명하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 G
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• pp.3080-3082
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• 1999

본 논문에서는 실내환경에서 얻어진 격자 지도(grid map)상의 장애물 정보의 표현을 간략화 시키는 방법에 대하여 논하였다. 여기서 기본이 되는 격자 지도의 장애물 정보는 초음파 센서를 이용하여 얻어졌다고 가정하였다. 그리고 생성된 장애물 정보를 직선 성분으로 간단히 표현하여 저장될 정보의 양을 줄이는 변환 방법들인 체인 코드(chain code)와 호프 변환(Hough transform)에 대하여 논하였다. 그리고, 논의된 방법의 유효성을 증명하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션에 의한 결과를 제시하였으며, 단점들에 대한 앞으로의 연구 방향을 제시 하였다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송∙미디어공학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.22-25
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• 2022

본 논문에서는 인공적인 가상 환경에서 사실적인 충격응답을 제공할 수 있는 방법을 모색하기 위한 첫 단계로서 실제 청취 공간에서 충격응답을 획득하고 장애물이 존재할 때 그 충격응답이 어떻게 변화하는지 살펴보기 위하여 충격응답 변화 실측에 대한 실험 결과를 제시한다. 실험은 일상적인 공간으로서 한국전자통신연구원의 회의실과 휴게실에서 수행하였으며, 실험 결과 장애물의 존재에 따라 그리고 청취 위치에 따라 주파수 영역에서 차이점이 발생하는 것을 확인할 수 있었다. 향후 흡음률 등 장애물에 대한 물리적 정보를 조사, 분석하고 보다 더 다양한 공간과 위치에서 장애물에 대한 충격응답의 변화로부터, MPEG-I Immersive Audio 등의 애플리케이션에서 사실적인 공간감을 제공하기 위한 인공적인 충격응답을 가공 방법을 제안할 수 있을 것으로 기대한다.

• 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
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• 제8권3호
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• pp.945-953
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• 2018

본 논문은 무인수상정의 자율운항을 위한 장애물 탐지 및 회피기동을 위해 3차원 라이다를 사용하였다. 단일센서만을 사용해서 해상조건에서의 무인수상정 장애물 회피운항을 하는데 목적이 있다. 3차원 라이다는 Quanergy사의 M8센서를 사용하여 주변 환경 장애물 데이터를 (r, ��, ��)로 수집하며 장애물 정보에는 Layer 정보와 Intensity 정보를 포함한다. 수집된 데이터를 3차원 직각좌표계로 변환을 하고, 이를 2차원 좌표계로 사상한다. 2차원 좌표계로 변환한 장애물 정보를 포함하는 데이터는 수면위의 잡음데이터를 포함하고 있다. 그래서 기본적으로 무인수상정을 기준으로 가상의 관심영역을 정의하여서 규칙적으로 생성되는 잡음데이터에 대해서 삭제를 하였으며, 그 이후에 발생하는 잡음데이터는 Vector Field Histogram으로 계산된 히스토그램 데이터에서 Threshold를 정해 밀도값에 비례하여 잡음데이터를 제거하였다. 제거된 데이터를 이용하여 무인수상정의 움직임에 따른 상대물체를 탐색하여 가상의 격자지도에 1 Cell씩 저정하면서 데이터의 밀도 지도를 작성하였다. 작성된 장애물 지도를 폴라 히스토그램을 생성하고, 경계값을 이용하여 회피방향을 선정하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.552-557
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• 2009

본 논문은 지능형 휠체어의 장애물 감지 및 회피를 위한 하이브리드 내비게이션 시스템을 제안한다. 하이브리드 내비게이션 시스템은 센서정보와 비전 정보를 통합하여, 다양한 종류의 장애물을 강건하게 검출하고 휠체어가 안전한 길로 이동할 수 있도록 경로를 선정하는 시스템이다. 이를 위해 지능형 휠체어에 2개의 초음파센서와 8개의 적외선 센서, CCD 카메라를 부착하였다. 이로부터 들어온 센서정보와 실시간 영상을 이용하여 제안된 시스템은 다양한 장애물들을 감지할 수 있었고 최적의 경로를 선정할 수 있었다. 제안된 하이브리드 내비게이션 시스템의 효율성을 증명하기 위하여 다양한 환경에서 장애물들이 설치된 장소에서 실험한 결과 제안된 시스템은 사용자의 안전한 이동성을 제공할 수 있음을 보여주었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제44권7호
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• pp.611-619
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• 2016

본 논문에서는 농업용 무인헬기를 위한 LiDAR 기반 충돌방지시스템을 제안하고 개발과정을 소개한다. 충돌방지시스템은 장애물 검출 시스템, 매핑 알고리즘, 충돌회피 알고리즘으로 구성된다. LiDAR 기반의 장애물 검출 시스템은 무인헬기에 탑재되어 실시간으로 장애물 정보를 획득하며, 이를 통해 획득한 정보와 무인헬기 자세/위치 정보를 융합하여 충돌위험성이 있는 장애물에 대해 격자 지도 기법을 적용한 매핑을 수행한다. 무인헬기가 장애물에 접근할 시 확보된 지형정보를 기반으로 충돌방지 경고 생성을 위해 종/횡방향 기동을 고려한 충돌방지 알고리즘을 구현하며, 이를 통해 운용자에게 전달해 회피 기동을 수행한다. 구축된 시스템은 무인헬기를 이용해 항공방제 패턴을 모사한 비행시험을 수행하였으며, 비행시험 결과 충돌방지 성능 및 가능성을 확인하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.489-492
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• 2016

In this paper, 본 논문에서는 경사/장애물/특수표면을 이동할 수 있는 얀센 매커니즘 기반의 보행기구 설계에 대해 다루고 있다. 얀센 매커니즘 자체의 조건과 전체 보행기구의 조건을 알아보며, 기구의 완전한 회전운동 조건과 장애물이 있는 거친 표면을 이동할 수 있는 조건을 알아보고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 춘계학술발표대회
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• pp.233-235
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• 2022

서비스 제공자는 사용자의 위치를 기반으로 용이한 정보를 제공한다. 과거에는 사용자가 질의를 요청하는 순간(snapshot)에 대해 사용자의 위치를 보호하는 기법들이 주를 이루었다면 최근에는 연속적인 질의를 요청할 때 사용자의 위치를 보호하는 기법들이 연구되고 있다. 그러나 연속적인 질의처리는 시간별로 요청되는 질의의 묶음으로서 영역을 보호할 수 있으나 영역을 연결할 경우 사용자의 궤적이 노출되는 문제가 발생할 수 있다. 가장 최근 연속적인 질의에서 이동 궤적을 보호하는 k-ATY가 제안되었지만 사용자와 동일한 이동 속도와 일정한 방향을 기준으로 더미를 생성하기 때문에 장애물(다리, 건물 등)이 있을 경우 더미의 위치가 노출될 수 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선하기 위하여 장애물을 고려한 k-oATY 기법을 제안하고 기존기법과 비교한다.

• 한국융합학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.207-215
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• 2019

이 연구는 기록관에서 장애인과 비장애인 모두 동등한 수준으로 기록정보서비스를 제공받을 수 있는 환경이 조성되어 있는지를 평가하기 위한 평가지표와 척도를 개발하고자 한다. 장애물 없는 생활환경 인증기준을 기본 틀로 삼되 인증 기준에서 구체적으로 명시하고 있지 않는 기록관의 서비스환경에 관한 항목을 도출하기 위해 기록정보서비스에 대한 개념 분석과 기록관 이용자들의 서비스 동선을 파악한 후 이를 공간별로 항목화하였다. 장애물 없는 생활환경 인증기준, 정보서비스개념과 유형, 서비스 동선과 공간영역 그리고 공공기록물관리법, 국가기록원의 공공기록물서비스 표준들을 모두 융합하여 종합적인 기록정보서비스 환경 평가 지표와 척도를 제시하였다. 이 연구는 궁극적으로 기록관 서비스 환경 평가도구 개발을 통해 기록정보서비스 환경을 객관적으로 평가하고, 이를 통해 서비스제공의 근본 문제점들을 파악한 후, 이를 개선할 수 있는 대안을 제시하고자 한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.91-100
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• 2009

본 논문에서는 시선 인식을 이용하여 사용자의 명령을 전달받고, 거리 센서들에 의해 감지된 거리 정보를 통해 주행 중에 장애물을 회피할 수 있는 지능형 휠체어 시스템을 제안한다. 사용자의 명령은 적외선 필터가 장착된 카메라를 통해 검출된 눈의 동공 중심과 반사점을 이용하여 시선에 의해 인식되고, 이는 사용자 인터페이스를 통해 휠체어를 조종한다. 이때 10개의 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지하고, 목표지점까지 장애물과의 충돌을 피하도록 도와준다. 제안된 지능형 휠체어 시스템은 시선 인식기, 자율 주행 모듈, 센서 제어 보드, 모터제어 보드로 구성된다. 시선 인식기는 사용자의 명령을 인식하고, 이를 모터 제어보드를 통해 휠체어를 조종한다. 그 후에 초음파 센서들에 의해 감지된 장애물 정보는 센서 제어 보드로 전달되고, 센서 제어 보드는 이 정보를 자율 주행 모듈로 전달한다. 자율 주행 모듈은 장애물을 감지하고 이를 피하기 위해 모터 제어 보드로 명령을 전달한다. 모터제어보드는 자율 주행 모듈에서 받은 명령어를 지능형 휠체어에 전달하고 지능형 휠체어는 이 명령에 따라 움직인다. 실험에서 제안된 시스템은 사용자의 편의와 안전을 위해 효과적으로 시선을 인식하고 장애물 회피할 수 있음을 보인다.