• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06c
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• pp.361-365
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• 2007

위치정보는 유비쿼터스 컴퓨팅의 가장 중요한 항목 중 하나이다. 일반적인 위치 인식 시스템은 GPS가 대표적이지만, 실내에서 사용할 수 없고 건물내부와 같은 좁은 지역에서의 위치 인식이 어렵다는 단점이 있다. 특히 핸드폰, PDA와 같은 개인용 장비 에서는 더욱 정교한 위치 인식 기술이 필요한데, 무선랜을 기반으로 하는 위치 인식 기술은 그러한 목적을 달성하기에 적절하다. AP (Access Point)로부터 수집된 무선 신호의 세기는 모바일 기기의 위치를 측정하는데 필요한 지도로써 사용할 수 있지만, 건물의 벽, 사물, 사람 등과 같은 장애물의 간섭으로 변화가 심해 쉽게 사용할 수 없다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 극복하기 위하여 신경망 모델을 이용한 무선랜 환경에서의 위치 인식 시스템을 제안한다. 아울러 신경망 학습에 사용될 학습데이터의 오차를 보정하고, 중복을 제거하기 위하여 칼만 필터를 사용하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2774-2776
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• 2005

본 논문에서는 이동로봇에 삼차원 레이저 스캐너를 장착하여 삼차원 데이터의 수집, 수집된 데이터의 정합, 데이터 수집을 위한 이동로봇의 경로계획 및 장애물 회피주행 등 모든 작업들을 유기적으로 결합시켜 실내 환경에 다한 삼차원 모델을 자율제작하는 시스템을 제안한다. 이를 위해 스캔순서최적화를 통한 빠른 동적 물체 정보의 제거, 계층적 육면체 맵과 기하학적맵을 이용한 최적 경로 예측에 의한 다음 스캐닝 위치의 결정, 오도미터 정보와 명암 정보를 이용해 수정된 ICP 알고리즘을 통한 데이터의 정합을 통하여 이동물체와 관계없는 실내환경에 대한 삼차원 모델의 자율복원 한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.10d
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• pp.385-389
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• 2007

본 논문에서는 각종 센서를 탑재한 차량을 센서 네트워크의 노드로써 움직이는 하드웨어를 구현하였다. 센서 네트워크에서 이동할 수 있는 노드들은 주위의 환경을 인지하여 대처하며 그에 대한 정보를 컴퓨터에 전달하여 차량이 있는 곳의 지도를 만들어 낸다. 이러한 센서 차량의 하드웨어를 만들기 위해 정면에 존재하는 장애물을 인지하는 라인레이저와 그것을 인지할 수 있는 카메라, 초음파 센서를 설치하였다. 절대적인 지표 없이 정확한 좌표를 알아내기 힘들고 차량 이동 시 미끄러짐 등과 같은 오차가 생길 수 있으므로 정확한 방위각을 알아낼 수 있는 디지털 나침반을 차량 설계에 포함 시켰다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2013.07a
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• pp.297-298
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• 2013

본 논문에서는 IR 영상추적을 위하여 가린 표적의 실제 중심을 예측하는 추적창 조절(target window adjustment) 기법을 제시한다. 대표적 분할 추적(patch tracking) 방식인 특징점 추적(feature point tracking)은 표적의 중심과 특징점을 coupling하여 가린 표적의 실제 중심을 예측할 수 있으나, 형상 정보가 적은 영상에서 표적의 ROI(Region of Interest)는 특징점의 분포만으로는 구할 수 없다. 본 논문에서는 상관추적의 추적창 조절 기법과 특징점 추적의 coupling 기법을 결합하여 표적이 장애물에 가리는 경우에도 안정적인 추적창을 유지한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2015.01a
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• pp.171-173
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• 2015

최근 원격 탐사를 이용한 사람이 탐사하기 어려운 환경을 대신 탐사 할 수 있는 로봇의 필요성이 두각 되고 있다. 그 중에 화재현장 탐사 로봇은 일부 지형의 협소함 탓에 사람의 탐사를 대신하기 위한 목적으로 지속적인 개발이 이루어지고 있다. 이 로봇은 아두이노(Arduino) 보드를 기반으로 하여 현장에 있는 탐사로봇으로 지형에 대한 정보 및 영상을 사용자에게 전송함으로써 사람의 탐사현장 투입을 대체한다. 탐사로봇은 거리가 멀어질수록 혹은 장애물이 많은 공간일수록 통신 신호가 약해지거나 이동의 어려움 때문에 성능저하가 우려된다. 또한 센서 및 모터제어와 영상 송출이 각각의 프로그램을 통해 동작하므로 일일이 실행하여 사용에 번거롭다는 문제가 있다. 이러한 문제점들은 통신 거리가 긴 동글(dongle)을 설치하여 통신장애를 해결하고 캐터필러의 사용으로 이동성을 향상하였다. 마지막으로 여러 프로그램을 하나의 프로그램으로 새로 구현하여 편리성을 높였다.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.32 no.1
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• pp.61-71
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• 2017

최근 ICT 기술 및 생태 환경은 매우 빠르게 변화하고 있으며, 이러한 변화 속에서 가장 주목받고 있는 변화는 초연결 사회를 지향하면서 IoT를 활용한 서비스가 다양한 산업 분야에서 매우 빠르게 변화하고 있는 것이다. 그러나, IoT 환경에서 주고받는 데이터 및 정보가 신뢰받지 못한다면 IoT 서비스는 IoT 서비스 확산에 주요 걸림돌이 되어, ICT 융합 산업의 생태계 조성과 성장 및 신 산업 발굴에 커다란 장애물로 나타나게 될 가능성이 많을 것으로 예상된다. 이러한 위험성으로 인하여, ICT 서비스 산업의 신뢰 기반 인프라 조성은 IoT 기반의 다양한 공유 경제 서비스 실현 및 에너지, 교통, 의료 등 타 산업과의 ICT 융합 실현을 위한 필수 선행 조건으로 대두되고 있고, 이를 뒷받침하는 인프라 기술인 TII(Trusted Information Infrastructure) 기술 개발의 중요성이 증대되고 있다. 본고에서는 ICT 트러스트 정보 인프라(TII) 기술에 대한 국내외 기술 동향과 더불어, ETRI에서 개발하고 있는 TII 기술 및 이를 이용한 응용 서비스 사례, 그리고 표준화 동향 등에 대해 살펴본다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.16 no.4 s.97
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• pp.189-196
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• 1999

환경지도를 갖고 있는 이동로봇은 정확한 경로계획에 의하여 주행하게 된다. 그러나 주행 중 예상하지 못한 장애물을 만나는 경우 새로운 경로정보가 요구된다. 본 논문에서는 부분적인 환경정보를 갖고 있는 이동로봇의 경로계획기법을 제시한다. 경로계획은 전체경로계획과 지역경로계획으로 구분되면 전체환경을 노드와 아크로 표시한 네트워크 모델을 이용하여 수행된다. 경로계획시간과 메모리 부담을 개선하기 위하여 네트워크 분할기법을 이용한 경로계획기법을 제안하였으며 지역경로계획에서는 정보가 변경된 부 네트워크에 대하여 경로계획을 수행하여 계산시간을 적게 소요하며 새로운 경로를 계산한다. 제안한 기법을 자동화 공장에서 주행하는 이동로봇에 적용하였으며 시뮬레이션과 실험을 통하여 제안한 기법의 성능을 보였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.10d
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• pp.431-434
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• 2006

센서 네트워크(Sensor Network)는 항공기(Aircraft)로 살포되는 센서 노드(Sensor Node)들로 구성된다. 자연적인 장애물 즉, 바람, 나무 등이나 빌딩과 같은 조형물로 인해 적절한 위치에 센서 노드들이 배치되지 못하여 불필요한 에너지 소비와 전송 지연 등이 발생하게 된다. 본 논문에서는 기존 논문에서 사용하던 고정 노드(Static Node) 뿐만 아니라 이동 노드(Mobile Node)를 센서 필드(Sensor Field)에 배치 할 것이다. 각 센서 노드의 정보를 싱크(Sink)노드가 수집 분석 후 본 논문에서 제시한 제안에 따라 이동 노드 위치 변경하여 센서 네트워크 라우팅(Routing)의 성능을 향상시키는 방법을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2018.07a
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• pp.299-300
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• 2018

개인 레저용, 상업용형 소형 무인 항공체 (UAV, Unmanded Aerial Vehicle)가 급증하는 상황에서 지상의 장애물과 법 규제 등으로 인하여 좁은 공간에 높은 밀도로 비행할 것이 예상 된다. 본 논문에서는 이런 상황에서 다수의 UAV가 비행 시에 발생할 수 있는 상황을 테스트를 위하여 Nvidia社의 PhysX 물리 엔진을 사용한 Unity3D를 이용하여 시뮬레이터를 개발한 결과를 보인다. 실제 비행 전 시뮬레이션으로 UAV의 이동 및 충돌여부, 병목현상 등에 대한 정보를 취득할 수 있도록 개발 하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.04b
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• pp.1273-1276
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• 2002

기존 RTK-GPS는 고가의 장비인 RF방식의 무선모뎀을 사용함으로써 무선국의 허가, 전파의 지리적 장애물에 의한 영향, 전송거리의 제한, 주파수 혼신, 주파수 자원의 유한성 등의 문제점이 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 휴대전화를 전송 매체로 이용하여 보정 데이터를 송 수신하는 방법으로, PDA 환경하에서 RTK-GPS 보정 데이터를 전송하는 시스템을 설계 및 구현하였다. 기준국의 서버는 GPS 수신기와 연결된 RS-232 시리얼 포트로부터 보정 데이터를 수신하여 휴대전화와 연동을 통한 이동국의 PDA 단말기로 보정 데이터를 전송하고, RS-232 시리얼 포트를 통해 이동국의 GPS수신기에 전달한다. 이동국의 측위프로그램은 GPS수신기로부터 RSC-232 시리얼 포트를 통한 위치 정보를 수신하여 상대측위를 하게되며, 정확한 위치 측정이 이루어진다.