• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.1389-1390
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• 2015

본 논문에서는 선도-추종자 로봇의 대형을 유동적으로 변형하며 장애물을 효과적으로 회피하는 방법을 제안한다. 로봇이 장애물을 회피함에 있어서 고정된 대형으로 이동하는데 어려운 문제가 발생한다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기위해 장애물 회피시 선도로봇의 방향각과 위치, 선도로봇과 추종자 로봇의 거리를 이용하여 대형을 유동적으로 변형하여 장애물과의 충돌을 회피하는 방법을 사용하고 로봇의 경로계획을 위하여 포텐셜 필드 알고리즘을 사용하였다. 본 논문에서는 Matlab을 이용한 모의실험을 통하여 제안된 방법의 성능을 확인하였다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2014.03a
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• pp.649-653
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• 2014

채널 내부에 장애물이 존재하는 유동 형태는 다양한 공학적 문제에서 나타나고 있으므로 여러 가지 형상 및 유동 조건에 따른 유동 특성 연구가 필요하다. 따라서 본 논문에서는 장애물의 형상을 일정한 크기의 원형 실린더로 설정하고 실린더는 위아래 채널 벽 중앙에 위치하도록 하여 2차원 채널 내에 원형 실린더가 존재하는 경우에 대하여 CFD연구를 수행하였다. 실린더와 위아래 채널 벽면과의 거리를 변화시켜 각각의 거리에 대해 유동 재부착 길이, 유동의 주기성, 항력계수 등의 유동 특성을 관찰하였다. 연구결과 각 간격[실린더벽면과 채널벽면간의 거리(G)/실린더지름(d)]이 0.5, 1, 2, 3, 5, 15에 따른 재 부착 지점(Reattachment Length)은 채널 벽면이 실린더로부터 멀어질수록 완전히 열린 유동장에서의 유동 재부착 지점에 수렴해간다는 것을 확인하였다. 즉 거리가 멀어질수록 벽면 영향이 줄어든다는 것을 확인하였다. 또한 각각의 경우에 대해 항력계수 값을 구하였고, 이를 완전히 열린 유동장에서의 항력계수 값과 비교해 보았다. 그 결과 벽면으로부터의 떨어진 거리가 5부터 벽면의 효과가 줄어들어 10이상이 되었을 때부터 그 영향이 아주 미미하다는 것을 확인하였다.

• Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
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• v.31 no.1
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• pp.107-119
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• 1995

Turbulent flow characteristics and heat transfer in a three-dimensional room with a desk-type heat generating obstacle have been investigated numerically by the k-$\varepsilon$ two equation turbulence model. The room mole has one supply opening on the ceiling and two exhaust openings on the side walls. Th results of the flow structure and heat transfer have been represented for air for the inlet velocities in the range 0.1-10.0m/s. As the results of the three dimensional simulations, the relationships between mean Nusselt number and Reynolds number are clarified.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.29 no.6 s.102
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• pp.523-528
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• 2005

The flow analysis is made to simulate the turbulent flow in the pipe with an obstacle. The models used are k-$\epsilon$, k-$\omega$, Spalart-Allmaras and Reynolds. The structured grid is used for the simulation The velocity vector, the pressure contour, the change of residual along the iteration number and the dynamic head are simulated for the comparison of four example cases. For the analysis, the commercial code is used.

• Korean Journal of Air-Conditioning and Refrigeration Engineering
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• v.6 no.3
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• pp.218-226
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• 1994

Laminar flow and heat transfer in a channel with blockages are obtained numerically in a Reynolds-number range of $100{\leq}Re{\leq}400$. A boundary-fitted curvilinear coordinate system is generated for irregular boundary of the physical region, and solutions of Navier-Stokes equation and energy equation are obtained by finite analytic method in the transformed computational domain. The flow separates in downstream of the blockage and the length of separated-flow region increases with Reynolds number. The heat flux is high on the top of the blockages and increase in the heat transfer occurs where the fluid reattaches the wall. Comparison between computed streamlines and experimental flow-visualization is also presented and discussed.

• 한국가시화정보학회:학술대회논문집
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• 2006.12a
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• pp.36-41
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• 2006

Reverse flow (i.e. flow in the direction opposite to the free stream) inside a channel occurs when an obstruction is placed at certain positions near the near to the channel, placed in another wider channel. In this paper the reverse flow in a duct (diameter D) with an obstruction at the front (which is a disc), is investigated using PIV. The gap g between the obstruction and the entry to the duct is systematically varied and it is found that maximum reverse flow occurs at a g/D value of 0.5. The flow is stagnant around g/D of 1.25 and forward flow occurs for g/D values of 1.5 and above.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.01a
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• pp.59-60
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• 2019

WCS에서 AGV의 스케줄링과 동적, 정적 장애물 인식 및 충돌 회피문제는 오래전부터 다뤄져 온 중요한 문제이다. 본 논문에서는 위의 문제를 해결하기 위해 Lidar 센서를 중심으로 다양한 데이터를 기반으로 한 강화학습 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 기본의 명시적인 알고리즘에 비해 다양하고 유동적인 환경에서 경로 계획과 동적 정적 장애물을 인식하고 안정적으로 회피하는 것을 확인하였으며 산업 현장에 도입 가능성을 확인하였다. 또한 강화학습의 적용 범위, 적용 방안과 한계에 대해서 시사한다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.18 no.5
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• pp.716-722
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• 2017

The present study numerically investigates the effect of obstacles located in the trajectory of fire plume flow on heat flow characteristics by using Fire Dynamics Simulation (FDS) software in an underground combined cycle power plant (CCPP). Fire size is taken as 10 MW and two different locations of fire source are selected depending on the presence of an obstacle. As the results, when the obstacle is in the trajectory of fire plume, hot plume arrives at the ceiling about 5 times slower in the upper of the fire in comparison to the results without obstacle. In addition, the average propagation time of ceiling jet increases by about 70 % with the distance from the ceiling in the upper of the fire, and it increases mainly about 4 times at the distance of 10 m. Consequently, it is noted that the analysis of heat flow characteristics in the underground CCPP considering fire scenarios is essential to develop the fire detection system for initial response on evacuation and disaster management.

• Journal of the Korean Institute of Gas
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• v.17 no.1
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• pp.13-18
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• 2013

Experimental studies were carried out to investigate the interactions between the propagating flame fronts and different multiple obstacles within an explosion chamber. The explosion chamber is 600 mm in height, $700{\times}700mm^2$ in cross-section and has a H/L value of 0.86. Three different multiple obstacles with the blockage ratio of 0.43 were replaced within the chamber. The results showed that relatively higher local flame displacement speed was observed with the triangular obstacle while the lower was observed with the circular one. It was found that the local flame displacement speeds behind the obstacle were largely dependent on the obstacle types. It was also found that as the flame interacted with the flow field generated behind the obstacle, the probability density functions(PDFs) of the local flame displacement speed were extensively distributed toward higher speeds.

• Proceedings of the Korean Institute of Industrial Safety Conference
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• 1997.11a
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• pp.229-234
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• 1997

밀폐공간내에서 일어나는 자연대류 열전달은 태양열 집열판, 연료탱크, 원자로의 핵반응로, 초전도 자성체의 냉각 및 건물이나 방의 효율적인 열설계, 화재시의 안전대책등 공업적으로 그 응용성이 매우 광범위하고 다양하게 생활주변에서 흔히 볼 수 있다. 밀폐공간내에 경계층 유동이 존재할 경우, 이 경계층 흐름은 일반적으로 외부유동에서의 경계층 유동과는 달리 코어영역(Core region)에서의 흐름과 서로 밀접한 관계가 있다. (중략)