• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.50-53
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• 2008

본 논문에서는 복잡한 환경에서 휴머노이드 로봇의 영상기반 운동계획을 제안하였다. 먼저 영상전처리 과정을 통해 작업환경에서 경로 계획으로 최적 경로를 탐색하고, 탐색된 경로의 거리와 방향각에 따라 퍼지규칙을 적용하여 보행 프리미티브를 선택하는 운동계획방법을 제안하였다. 다양한 장애물을 갖는 복잡한 환경에서 로봇의 보행 프리미티브를 사용하여 영상기반의 운동계획이 실시간으로 수행 가능하도록 설계하였다. 제안한 운동계획방법은 임베디드 비전 시스템을 사용한 휴머노이드 로봇을 실제 제작하여 실험을 통해 성능을 검증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2827-2830
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• 2002

본 논문에서는 청소로봇이 두 점간에 이동할 때 벽면을 안전하게 추적하는 방법과 두 점간의 이동 알고리즘을 제안하고자 한다. 제안한 방법은 각각의 적외선 센서에 다른 가중치 벡터를 부여하여 장애물이나 벽면에 대한 정보를 이용하게 된다. 청소로봇은 벽면정보를 이용하여 벽면 주행하게 했다. 그리고 두 점검간의 이동알고리즘으로 이동 할 경우에 벽면 추적 방법과 각도 오차 값과 거리의 error값이 오차가 0이 되도록 두 점간의 이동 알고리즘의 수식의 대수적인 합으로 안전하게 벽면을 주행하였다. Visual C++기반에서 시뮬레이션 한 결과 안전하게 벽면을 추적하고 벽면을 따라 주행하는 벽면주행 알고리즘을 제안하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.961-964
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• 2017

드론의 대중화에 따른 사고위험의 증가로 안전한 조종 방법에 대한 연구의 필요성이 대두되었다. 따라서 조종자의 조종능력에 구애받지 않는 자율비행제어기술이 필요하게 되었고, 이를 보다 안정적으로 구현하기 위하여 자율주행 소프트웨어 플랫폼으로 주목받고 있는 Robot Operating System(ROS)를 사용하였다. ROS를 기반으로 Laser Range Finder(LRF)와 Particle Filter를 사용하여 자율적으로 객체추적이 가능하며 지능적으로 장애물을 회피하여 비행 할 수 있는 안정적인 자율비행제어시스템을 구현하고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.81-82
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• 2007

자율이동로봇을 위한 새로운 경로 계획 방법을 제안한다. 실시간으로 장애물을 피하고, 목표 지점까지의 최단 경로를 생성하여 유용성을 극대화시키기 위하여 방법을 다룬다. 본 논문에서는 효율적인 경로 계획방법으로 초기 경로를 생성하고, 생성된 경로를 개선하는 방법을 제안한다. 초기 경로는 그래프 기반 방법인 골격선 그래프와 탐색방법으로 딕스트라(Dijkstra) 알고리즘을 사용한다. 초기 경로에 대해 동적 프로그래밍 알고리즘을 이용하여 최단거리에 가깝게 경로를 개선한다. 시뮬레이션을 통해 제안하는 방법의 성능을 검증한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2018.10a
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• pp.290-291
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• 2018

This paper suggests a design for an embedded system to control automobiles using mobile phones and applies the design on Arduino automobile models. Simulation of accidents that can happen in real life were conducted using Arduino automobile with attached sensors. The design includes algorithms for an automatic control that responds to events by detecting potential obstacles that maybe appear in the vehicle's surrounding and by measuring the distances between the obstacle and the vehicle. The feasibility of the suggested system is also reviewed.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2000.10b
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• pp.1441-1444
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• 2000

실시간 정보가 알려지지 않은 해저환경에서 자율수중 운동체(AUV, Autonomous Underwater Vehicle)가 성공적인 임무 수행을 완료하기 위해서는 주어진 목표지점까지의 안전하고 효율적인 경로설정이 선행되어야 한다. 이를 위해 평가함수(evaluation function)에 기반한 휴리스틱 탐색(heuristic search)이 사용되는데 대부분의 평가함수는 목표점까지의 거리, 소모되는 연료로 구성된다[1]. 본 논문에서는 영역전문가가 보유한 장애물회피 관련 경험적 정보(heuristic information)를 반영하여 보다 효율적인 평가함수를 고안하며 후보노드들간의 관계성을 고려한 퍼지관계곱(Fuzzy Relational Products) 기반 휴리스틱 탐색기법을 제안한다. 제안한 탐색기법의 성능을 검증하기 위해 수행시간(cpu time), 경로의 최적화(optimization)정도, 사용 메모리 관점에서 시뮬레이션을 통해 $A^*$ 탐색기법과 비교한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07a
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• pp.706-708
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• 2005

MMORPG게임의 구현에 있어서 가장 큰 문제의 하나는 서버와 연결된 클라이언트들 사이의 동기화이다. 이를 위해서 MMORPG게임에서는 grid-based filtering을 적용하여 동기화 문제를 해결하고 있다. 그러나 MMORPG게임의 형태가 이인칭 관점 시점의 2D에서 일인칭 관점의 시점의 3D 게임으로 변함에 따라서 grid-based filtering으로 인한 동기화는 낭비적인 요소를 포함하게 되었다. 즉 일인칭 관점시점의 3D게임에서는 가까운 거리의 캐릭터 사이에도 주변 장애물의 영향으로 비 가시관계에 놓임에 따라서 동기화의 필요성이 없어지는 경우가 생기게 된다. 따라서 본 논문에서는 일인칭 관점 게임의 3D MMORPG게임에서 컴파일 시 각 셀을 중심으로 가시성 테스트를 수행하여 가시영역내의 셀들만을 동기화 대상으로 지정한 후 게임 진행 시 현재 셀 속의 캐릭터들에게 동기화 대상으로 설정된 셀 속의 클라이언트들만을 동기화 시켜줌으로서 통신량을 줄여주는 방법을 제안한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2408-2410
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• 2003

본 논문에서는 여러 대의 모바일 로봇을 이용해 미지의 환경에 대한 맵핑을 보다 빠르고 효율적으로 행할 수 있는 방법을 제시한다. 각각의 모바일 로봇은 충돌 회피, 경로 설정 등의 기능 이외에 서버와의 통신 및 로봇간의 통신을 통해 맵핑에 관한 정보를 공유해 빠른 시간이내에 신뢰할만한 맵핑을 행할 수 있고 서버에서의 명령을 통해 부가적인 기능을 수행할 수 있다. 여러 대의 모바일 로봇을 이용한 맵핑에서 가장 중요한 것은 신뢰할만한 Navigation 이다. 이를 위해 엔코더와 ONS(Optical Navigation System)을 이용해 정확한 Localization을 행하였으며, 초음파 센서를 이용해 장애물의 위치 및 거리를 파악해 미지의 영역에 대한 맵핑을 수행하였다. 제안된 방법의 검증을 위해 시뮬레이션을 행하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.04b
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• pp.1273-1276
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• 2002

기존 RTK-GPS는 고가의 장비인 RF방식의 무선모뎀을 사용함으로써 무선국의 허가, 전파의 지리적 장애물에 의한 영향, 전송거리의 제한, 주파수 혼신, 주파수 자원의 유한성 등의 문제점이 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 휴대전화를 전송 매체로 이용하여 보정 데이터를 송 수신하는 방법으로, PDA 환경하에서 RTK-GPS 보정 데이터를 전송하는 시스템을 설계 및 구현하였다. 기준국의 서버는 GPS 수신기와 연결된 RS-232 시리얼 포트로부터 보정 데이터를 수신하여 휴대전화와 연동을 통한 이동국의 PDA 단말기로 보정 데이터를 전송하고, RS-232 시리얼 포트를 통해 이동국의 GPS수신기에 전달한다. 이동국의 측위프로그램은 GPS수신기로부터 RSC-232 시리얼 포트를 통한 위치 정보를 수신하여 상대측위를 하게되며, 정확한 위치 측정이 이루어진다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1775-1776
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• 2007

본 논문에서는 이동로봇에 장착된 초음파센서 모듈을 이용하여 실내 환경에 대한 기본적인 지도를 작성하고, 작성된 지도를 바탕으로 이동로봇의 위치를 추적하는 방법을 제안한다. 이동로봇은 실내 주행 중에 초음파센서로부터 얻어진 일반적인 거리정보를 가지고 격자지도를 작성한다. 작성된 지도를 바탕으로 다양한 형태와 불확실한 장애물을 표현하기에 적합한 확률적 표현을 이용한 몬테카를로 위치측정 기법을 사용하여 이동로봇의 위치를 측정한다. 제시된 방법을 이용하여 실내환경에서의 실험을 통하여 이동로봇의 위치를 측정하여 효율성을 평가한다.