• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.975-976
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• 2016

Beacon 기술은 배터리 소모가 적고 간편하게 장치와의 거리를 측정할 수 있어 여러 분야에 사용되고 있지만 장애물의 간섭에 약하다는 문제점이 있다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제를 개선하고자 간섭에 강한 WiFi 환경과 오픈소스 Frameware인 OpenWrt를 이용해 Raspberry pi를 AP화 시켜 Beacon 장치를 탐지하여 수신한 데이터를 사설 네트워크 내 장치들에게 안정적으로 전달할 수 있는 장치를 제안한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.11a
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• pp.853-856
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• 2008

센서 네트워크의 한 개의 노드인 모바일 센서 차량들은 주위를 이동하면서 장애물을 탐지하고, 자신이 만든 지도를 서로 교환하여 합쳐 자신의 위치를 지역화한다. 이를 위해서 모바일 센서 차량들은 각종 센서를 탑재하여 자신의 위치를 파악한다. 이 논문에서는 데드-레코닝, 카메라, 그리고 RSSI 를 사용한 모바일 센서 차량의 지역화를 개별적으로 실험해봄으로써 거리에 따른 정확성을 알아보고, 이로써 각각 방식들이 가진 장점을 융합하여 보다 낳은 지역화할 수 있는지 살펴본다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.18 no.5
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• pp.716-722
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• 2017

The present study numerically investigates the effect of obstacles located in the trajectory of fire plume flow on heat flow characteristics by using Fire Dynamics Simulation (FDS) software in an underground combined cycle power plant (CCPP). Fire size is taken as 10 MW and two different locations of fire source are selected depending on the presence of an obstacle. As the results, when the obstacle is in the trajectory of fire plume, hot plume arrives at the ceiling about 5 times slower in the upper of the fire in comparison to the results without obstacle. In addition, the average propagation time of ceiling jet increases by about 70 % with the distance from the ceiling in the upper of the fire, and it increases mainly about 4 times at the distance of 10 m. Consequently, it is noted that the analysis of heat flow characteristics in the underground CCPP considering fire scenarios is essential to develop the fire detection system for initial response on evacuation and disaster management.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10b
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• pp.1179-1182
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• 2001

본 논문에서는 차량합법시스템에서 위치정확도 향상을 위한 방법으로 GPS/DR 통합시스템을 사용하여 DLM(Dynamic Linear Model) 알고리즘을 적용한 개선된 통합필터를 제안하였다. GPS/DR 통합 시스템의 성능을 개선하기 위해서는 DR 센서의 오류요소를 정확히 모델링 하여야 한다. GPS 로부터 위치를 계산하기 위해서는 적어도 3개 이상의 가시위성이 필요하다. 그러나 도심지에서는 고층빌딩이나 가로수 등에 의한 장애물로 인해서 3개 이상의 가시위성을 확보하기가 힘든 경우가 많다. 본 논문에서는 가시위성의 확보가 힘든 고층 빌딩이나 가로수길 등에서도 우수한 성능을 보이는 GPS 의사거리 및 의사거리율 정보를 이용하는 CPS/DR 통합 DLM 필터를 이용하여 성능을 개선시키는 방법을 제시한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2015.01a
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• pp.171-173
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• 2015

최근 원격 탐사를 이용한 사람이 탐사하기 어려운 환경을 대신 탐사 할 수 있는 로봇의 필요성이 두각 되고 있다. 그 중에 화재현장 탐사 로봇은 일부 지형의 협소함 탓에 사람의 탐사를 대신하기 위한 목적으로 지속적인 개발이 이루어지고 있다. 이 로봇은 아두이노(Arduino) 보드를 기반으로 하여 현장에 있는 탐사로봇으로 지형에 대한 정보 및 영상을 사용자에게 전송함으로써 사람의 탐사현장 투입을 대체한다. 탐사로봇은 거리가 멀어질수록 혹은 장애물이 많은 공간일수록 통신 신호가 약해지거나 이동의 어려움 때문에 성능저하가 우려된다. 또한 센서 및 모터제어와 영상 송출이 각각의 프로그램을 통해 동작하므로 일일이 실행하여 사용에 번거롭다는 문제가 있다. 이러한 문제점들은 통신 거리가 긴 동글(dongle)을 설치하여 통신장애를 해결하고 캐터필러의 사용으로 이동성을 향상하였다. 마지막으로 여러 프로그램을 하나의 프로그램으로 새로 구현하여 편리성을 높였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.18 no.10
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• pp.116-126
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• 2001

This paper suggests a numerical method to find optimal geometric path and minimum-time motion for a spatial 6-link manipulator arm (PUMA 560 type). To find a minimum-time motion, the optimal geometric paths minimizing 2 different dynamic performance indices are searched first, and the minimum-time motions are searched on these optimal paths. In the algorithm to find optimal geometric paths, the objective functions (performance indices) are selected to minimize joint velocities, actuator forces or the combinations of them as well as to avoid one static obstacle. In the minimum-time algorithm the traveling time is expressed by the power series including 21 terms. The coefficients of the series are obtained using nonlinear programming to minimize the total traveling time subject to the constraints of velocity-dependent actuator forces.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.04a
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• pp.198-201
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• 2005

본 논문에서는 다수개의 로봇을 효율적으로 제어하기 위한 면적기반 Q-learning에 대해 논한다. 각 로봇은 $60^{\circ}$의 각을 이루도록 배치된 6개 센서를 가지고 있고 이를 통해 자신과 주변환경 사이의 거리를 센싱한다. 다음으로, 이 획득된 거리 데이터들로부터 6방향의 면적을 계산하여, 이후의 진행에 있어 보다 넓은 행동 반경을 보장해주는 영역으로 이동한다. 이 이동을 어떤 상태에서 다른 상태로의 전이로 간주, 이동 후 다시 6방향의 면적을 계산하여 이전 상태에서 현재 상태로의 행동에 대한 Q-Value를 업데이트 한다. 본 논문의 실험에서는 5개의 로봇을 이용해 장애물 사이에 숨어있는 물체를 찾아내는 것을 시도하였고, 3개의 서로 다른 제어 방법 - 랜덤 탐색, 면적 기반 탐색, 면적 기반 Q-learning 탐색 - 에 따른 결과를 나타내었다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2014.10a
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• pp.953-955
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• 2014

최근 차량 충돌 방지를 위한 다양한 기술이 상용화되고 있다. FMCW 기반의 레이더 시스템은 구현의 용이성으로 많은 상용차에서 전면 충돌 방지 시스템에 적용되고 있다. 측면 충돌 방지를 위한 BSD(Blind Spot Detection)와 차선변경 보조 시스템(LCA, Lane Change Assistant system)에서는 전방 레이더보다 인식거리가 줄어들고 갱신율이 낮아지므로 고속 FFT 등을 수행하는 신호처리부를 저가격으로 설계가 가능할 것이다. 본 연구에서는 TI사의 MCU인 F28335를 사용하여 근거리를 인식하는 신호처리부를 설계하였다. 이 MCU는 16채널 12bit ADC와 68KB RAM 및 512KB 플래시 메모리를 내장하고, 150MHz 부동소수점 연산을 지원하여 단일 칩으로 신호처리부의 구현이 가능하다. 구현된 시스템은 20m내외의 거리에 있는 장애물에 대하여 10Hz로 갱신이 가능하여 BSD를 위한 기본 기능이 확인되었다. 이러한 구현은 이전의 고가의 DSP나 FPGA를 사용하지 않고 15$이내의 단일 MCU와 간단한 아날로그 회로로 설계되어 저가격의 시스템으로 상용화가 가능할 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2018.11a
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• pp.29-32
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• 2018

본 논문에서는 IR-UWB(Impulse-Radio Ultra Wideband) 레이더와 서보 모터를 이용한 실내 환경의 물체 위치(거리, 각도) 탐지 방법을 제안한다. 기존의 카메라나 적외선을 사용한 기술은 비용이 비싸고 장애물이 있을 시 측정이 어려워 정확도가 떨어지는 단점을 가지고 있다. 반면 IR-UWB 레이더는 저 전력, 저 가격, 소형으로 구현이 가능하고 광대역을 사용하여 투과성이 좋다는 장점을 가져 실내 환경의 물체 움직임 탐지에 적합하다. 하지만 IR-UWB 레이더를 이용한 물체 탐지 시 각도 측정 없이 거리만을 측정하기 때문에 물체의 정확한 위치를 탐지할 수 없다. 이러한 점을 보완하고자 레이더를 모터 위에 설치하고 모터를 180 도 회전시키는 방법을 사용함으로써 넓은 측정 범위를 가짐과 동시에 물체의 위치를 보다 정확히 탐지해내는 결과를 보였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1721-1723
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• 2013

본 RFID를 지면과 목표물체에 설치하고 로봇은 리더기와 다양한 센서를 갖춤으로써 이동시 자기 위치를 파악하고 물체로부터도 고유정보를 얻을 수 있게 구성하였다. 초음파 센서 신호의 귀환시간을 활용하여 전방 물체의 거리를 추출하며 바닥의 RFID로부터 이미 획득한 자기 위치를 활용하여 물체의 절대 위치를 구한다. 이는 이동체를 중심으로한 실내의 경로지도를 작성하는 것이 가능하며, 실내의 구조 및 목표점을 포함한 전체적인 지도를 작성할 수 있다.