• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권11호
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• pp.943-951
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• 2003

A strategy for fault-tolerant gaits of autonomous legged robots is proposed. A legged robot is considered to be fault tolerant with respect to a given failure if it is guaranteed to be capable of walking maintaining its static stability after the occurrence of the failure. The failure concerned in this paper is a locked joint failure for which a joint in a leg cannot move and is locked in place. If a failed joint is locked, the workspace of the resulting leg is constrained, but legged robots have fault tolerance capability to continue static walking. An algorithm for generating fault-tolerant gaits is described and, especially, periodic gaits are presented for forward walking of a hexapod robot with a locked joint failure. The leg sequence and the formula of the stride length are analytically driven based on gait study and robot kinematics. The transition procedure from a normal gait to the proposed fault-tolerant gait is shown to demonstrate the applicability of the proposed scheme.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권7호
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• pp.584-588
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• 2002

The real-time characteristic of the adaptive leaning control algorithms is validated based on the applied results of the hydraulic servo system that has very strong a non-linearity. The evolutionary strategy automatically adjusts the search regions with natural competition among many individuals. The error that is generated from the dynamic system is applied to the mutation equation. Competitive individuals are reduced with automatic adjustments of the search region in accordance with the error. In this paper, the individual parents and offspring can be reduced in order to apply evolutionary algorithms in real-time. The feasibility of the newly proposed algorithm was demonstrated through the real-time test.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 F
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• pp.2678-2681
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• 1999

본 논문에서는 벅-부스트 컨버터와 하프브리지 컨버터가 결합된 형태가 구성된 고역률 AC-DC 컨버터를 제안한다. 제안된 컨버터는 주회로와 제어회로를 단단으로 구성함으로써 입력역률을 개선함과 동시에 출력전압의 제어가 가능한 구조이다. 역률개선용 컨버터로 벅-부스트 컨버터를 사용함으로써 링크 캐패시터의 DC 링크전압을 입력 라인전압의 최대값 이하로 유지하여 회로의 각 소자가 받는 전압 스트레스가 감소하므로 내압이 낮은 소자를 사용하여 효율을 높일 수 있다. 비대칭 제어기법을 통해 두 스위치의 데드타임을 일정하게 유지하여 스위칭손실을 줄였고 출력단에는 동기정류기를 사용하여 정류손실을 줄임으로써 효율을 개선한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.1-4
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• 2002

We studied the technique which can control the real system without additional hardware drivers using virtual machine driver operated on the windows operating system. We showed the feasibility of the proposed scheme under the error and the delay of a sampling time on the multi task processing through the load test of the experiment using graphic user interface.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2018년도 전력전자학술대회
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• pp.249-251
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• 2018

본 논문에서는 모델 기반 적응제어 방식중 하나인 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 사용하여 전기자전거용 배터리팩의 충전량(SOC: State of Charge)을 상온과 저온에서 추정하였다. 온도에 따라 배터리의 특성은 매우 가변적이며, 모델의 특성이 달라짐에 따라 적응제어를 위한 내부 파라미터 또한 상이하게 나타난다. 본 논문에서는 Matlab/Simulink를 이용하여 배터리와 확장 칼만 필터를 설계하고 시뮬레이션하였다. 온도에 따른 최적의 SOC 추정 성능을 얻기 위해, 오차 원인을 분석하고 이에 따른 개선된 SOC 추정 결과를 나타냈다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권8호
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• pp.748-754
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• 2004

In this paper, we propose the Triple Modular Redundancy (TMR) control system equipped with a checkpoint strategy. In this system, faults in a single processor are masked and faults in two or more processors are detected at each checkpoint time. When faults are detected, the rollback recovery is activated to recover from faults. The conventional TMR control system cannot overcome faults in two or more processors. The proposed system can effectively cope with correlated and independent faults in two or more processors. We develop a reliability model for this TMR control system under correlated and independent transient faults, and derive the reliability equation. Then we investigate the number of checkpoints that maximizes the reliability.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제7권5호
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• pp.837-846
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• 2006

본 논문에서는 석탄 화력발전소(500[MW]) 보일러의 통풍계통에 적용되는 축류형 송풍기가 정상 운정 중 맥동과 같은 특수한 현상이 발생하게 되어 비정상적으로 운전함으로써 날개를 파손시키게 된다. 이러한 비정상 운전을 방지하기 위해 기존의 맥동 감시 장치에 본 연구에서 제안하는 제어 로직을 적용한 시스템에 대해 현장 실험을 통한 신뢰성 평가를 하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제34권12호
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• pp.18-24
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• 2006

슬롯과 다공판을 이용한 충격파와 난류 경계층 간섭유동의 피동제어에 관한 연구가 수행되었다. 슬롯의 다양한 형상 변화가 간섭유동에 미치는 영향이 관찰되었으며, 이를 위하여 간섭유동 후방에서 피토/벽압력 분포 및 쉴리렌, 유맥선, 오일막 간섭 줄무늬 형상과 같은 유동가시화 결과 등이 얻어졌다. 유동방향의 슬롯의 경우 간섭유동 후방에서 제어되지 않은 경우와 비교하여 보다 높은 피토압력이 국소적으로 관찰되었으나, 폭방향 슬롯제어는 전체적으로 제어되지 않은 경우에 비하여 피토압력 크기에서 큰 장점을 보이지 않았다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제48권3호
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• pp.40-47
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• 2011

본 논문에서는 상태 피드백 제어를 이용한 비동기 순차 머신의 고장 탐지 및 극복 과정을 다룬다. 논문에서 고려하는 비동기 머신은 간헐 고장의 영향을 받는다. 간헐 고장이 발생하면 머신은 원하지 않는 상태 천이를 하며, 일정 시간 동안 외부 입력의 변화에 반응하지 못하고 고장 상태를 유지한다. 본 논문에서는 비동기 머신에서 발생하는 간헐 고장을 탐지할 수 있는 조건을 규명하고 간헐 고장을 극복하는 견실한 상태 피드백 제어기의 존재조건과 설계 알고리듬을 제안한다. 과도 고장에 대한 기존의 내고장성 제어 기법과 이번 연구에서 제안하는 간헐 고장에 대한 제어기 동작과의 차이점도 설명한다. 또한 사례 연구를 통해서 제안된 제어기의 설계 과정을 예시한다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제9C권4호
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• pp.523-530
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• 2002

광대역 액세스 망에서 합류, 분배 지점에서의 효율을 고려한 PON(Passive Optical Network)의 설계는 중요한 관심거리가 되고 있다. PON 구조는 매우 간단하지만, 가입자들에서 발생하는 상향 트래픽 제어를 위해서는 매체 접근 제어 프로토콜이 필요하다. 본 논문에서는 여러 트래픽 클래스를 지원하는 ATM-PON을 사용하는 광대역 액세스 망을 위한 매체 접근 제어 프로토콜을 제시한다. 제안된 매체 접근 제어 프로토콜을 위해 G.983.1을 기반으로 하여 grant field 형식과 minislot 형식, 그리고 대역 할당 알고리즘을 제시하였다. 실험 결과 종래의 매체접근제어 프로토콜 보다 더 나은 서비스 품질을 보장받을 수 있음을 확인할 수 있었다.