• 대한기계학회논문집A
• /
• 제27권7호
• /
• pp.1110-1119
• /
• 2003

This paper deals with the synthesis of the 3-dimensional grasp planning for unknown objects. Previous studies have many problems, which the estimation time for finding the grasping points is much long and the analysis used the not-perfect 3-dimensional modeling. To overcome these limitations in this paper new algorithm is proposed, which algorithm is achieved by two steps. First step is to find the whole 3-dimensional geometrical modeling for unknown objects by using stereo matching. Second step is to find the optimal grasping points for unknown objects by using the neural network trained by the result of optimization using genetic algorithm. The algorithm is verified by computer simulation, comparing the result between neural network and optimization.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2018년도 추계학술발표대회
• /
• pp.774-777
• /
• 2018

어질러진 환경에서의 물체 조작은 개방형 과제이다. 어질러진 환경에서는 장애물들에 의한 물체 조작의 실패가 자주 발생한다. 본 논문에서는 어질러진 환경에서 장애물에 의한 막힌 물체 잡기를 위한 작업-모션 계획의 연계 방법을 제안한다. 작업-모션 계획의 연계는 로봇이 실행해야 할 연속된 행위들을 생성하고 이 행위들의 실행 가능성을 확인하는 방법이다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법은 1) 실행 가능성 확인을 위해 비-기호적 상태를 포함한 작업 계획 생성, 2) 장애물 처음 위치를 고려한 목표 포즈 생성, 3) 실행 가능성 확인 과정에서 발생한 실패 처리를 위한 재계획 등의 세부 기술들을 포함한다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법의 높은 효율성을 확인하기 위해 휴머노이드 로봇을 이용한 실험을 진행하고 그 내용을 소개한다.

• 주택과사람들
• /
• 통권193호
• /
• pp.18-21
• /
• 2006

정부가 강남의 집값을 잡기 위해 고심하고 있는 가운데 서울시가 지난 2월 '강북 U턴 프로젝트'를 내놓았다. 뉴타운 사업을 비롯해 강북 개발을 위한 계획안을 내놓고 있는 서울시는 관련 법안의 재정비와 정부 지원, 주택 소유자들의 이해관계 등 여러 가지 사안들로 바쁘게 뛰고 있다. 용산과 뚝섬 일대를 거점으로 동북부와 서북부 등 강북 일대를 친환경 고급 주거지로 개발하는 서울시의 전략적 구상인 '강북 U턴 프로젝트'에 대한 내용을 살펴보자.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.462-465
• /
• 2002

This paper deals with the problem of synthesis of stable and optimal grasps with unknown objects by 3-finger hand. Previous robot grasp research has analyzed mainly with either unknown objects 2D by vision sensor or unknown objects, cylindrical or hexahedral objects, 3D. Extending the previous work, in this paper we propose an algorithm to analyze grasp of unknown objects 3D by vision sensor. This is archived by two steps. The first step is to make a 3D geometrical model of unknown objects by stereo matching which is a kind of 3D computer vision technique. The second step is to find the optimal grasping points. In this step, we choose the 3-finger hand because it has the characteristic of multi-finger hand and is easy to modeling. To find the optimal grasping points, genetic algorithm is used and objective function minimizing admissible farce of finger tip applied to the object is formulated. The algorithm is verified by computer simulation by which an optimal grasping points of known objects with different angles are checked.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제19권11호
• /
• pp.54-64
• /
• 2002

This paper deals with the problem of synthesis of stable and optimal grasps with unknown objects by 3-finger hand. Previous robot grasp research has mainly analyzed with either unknown objects 2-dimensionally by vision sensor or known objects, such as cylindrical objects, 3-dimensionally. As extending the previous work, in this study we propose an algorithm to analyze grasp of unknown objects 3-dimensionally by using vision sensor. This is archived by two steps. The first step is to make a 3-dimensional geometrical model for unknown objects by using stereo matching. The second step is to find the optimal grasping points. In this step, we choose the 3-finger hand which has the characteristic of multi-finger hand and is easy to model. To find the optimal grasping points, genetic algorithm is employed and objective function minimizes the admissible force of finger tip applied to the objects. The algorithm is verified by computer simulation by which optimal grasping points of known objects with different angle are checked.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제20권4호
• /
• pp.112-117
• /
• 2003

This paper deals with the problem of synthesis of the 3-dimensional Grasp Planning. In previous studies the genetic algorithm has been used to find optimal grasping points, but it had a limitation such as the determination time of grasping points was so long. To overcome this limitation we proposed a new algorithm which employs the Neural Network. In the Neural network we chose input parameters based on the shape of the object and output parameters resulted from optimization with the GA method. In this study the GRNN method is employed, it has been trained by the result value of optimization method and it has been tested by known object. The algorithm is verified by computer simulation.

• 전기의세계
• /
• 제27권2호
• /
• pp.17-22
• /
• 1978

현대건설의 후원으로 교수 30명으로 구성된 중도지역방문교수단의 일원으로 Saudi Arabia, Bahrain 및 Kuwait에서의 현대건설의 작업현장을 시찰한 후, 필자는 약 2주일 예정으로 현대중공업의 전기사업부의 사람들과 더불어 북구제국에서의 전기공업시찰의 길로 떠났다. 필자로서는 첫 경험이 될 스웨덴의 ASEA와 서독의 Siemens 및 AEG-TELEFUNKEN계열의 공장과 연구소 시찰계획은 서울출발때부터 본인으로 하여금 여러가지 공상을 갖게 하였다. 짧은 시간이나마 중동지역 및 스웨덴과 서독에서 필자이 눈으로 직접보았고 그곳 회사중역 혹은 투사들과의 대화를 통하여 얻은 단편적인 이야기를 잡기형식으로 기술하고자 하나 독자들에게 혹시 지루한 감을 주지 않을지 염려된다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제14권2호
• /
• pp.104-113
• /
• 2019

Object manipulation in cluttered environments remains an open hard problem. In cluttered environments, grasping objects often fails for various reasons. This paper proposes a novel task and motion planning scheme to grasp objects obstructed by other objects in cluttered environments. Task and motion planning (TAMP) aims to generate a sequence of task-level actions where its feasibility is verified in the motion space. The proposed scheme contains an open-loop consisting of three distinct phases: 1) Generation of a task-level skeleton plan with pose references, 2) Instantiation of pose references by motion-level search, and 3) Re-planning task based on the updated state description. By conducting experiments with simulated robots, we show the high efficiency of our scheme.

• 정신신체의학
• /
• 제24권2호
• /
• pp.174-183
• /
• 2016

연구목적 본 연구에서는 불안장애와 주요우울장애 및 불안장애와 우울장애가 동반된 중복 진단군의 신체 증상의 빈도와 특성의 차이를 알아보고 여러 신체 증상군과 자살 사고, 자살 계획, 자살 시도와의 관련성에 대해 분석하고자 한다. 방 법 본 연구는 국가적 역학조사연구인 2011년 정신질환 실태 역학 조사 연구(Korean Epidemiologic Catchment Area Study-2011, KECA-2011)에 참여한 만 18세 이상에서 74세 이하의 참여자 6027명 중 지난 1 년 동안 주요우울장애 또는 불안장애의 진단 기준을 만족 하면서, 같은 시기에 최소 1가지 이상의 신체증상을 호소한 378명을 대상으로 하였다. 이후 조사된 신체 증상을 통증 증상군, 소화기 증상군, 가성신경학적 증상군의 세군으로 분류하여, 각 증상군에 따른 자살 사고, 자살 계획 및 자살 시도의 정도를 비교하였다. 면담 도구로는 한국어판 CIDI를 사용하였으며, 이 중 신체 증상에 대한 항목이 포함된 C장과 자살관련 항목이 포함된 S장의 일부 질문을 연구에 사용하였다. 결 과 진단별로 신체 증상의 차이를 비교하였을 때, 주요우울장애에서는 흉통(p=0.016, 95%CI)이, 불안장애에서는 두통(p=0.004, 95%CI)과 묽은 변이나 설사를 나타내는 증상(p=0.018, 95%CI)이, 주요우울장애와 불안 장애의 중복진단군에서는 균형을 잡기 힘든 것(p=0.006), 기절할 것 같은 느낌(p=0.020, 95%CI), 기억을 잃음(p=0.034, 95%CI)의 증상이 유의하게 많았다. 자살 계획의 경우 통증 증상군에서 자살 계획이 있었던 군의 증상의 평균 개수가 계획이 없는 군에 비해 유의하게 높았다(p=0.026, 95%CI). 자살 시도의 경우 소화기 증상군(p=0.004, 95%CI) 및 가성신경학적 증상군(p=0.013, 95%CI) 에서 자살 시도가 있었던 군의 증상의 개수가 시도가 없었던 군에 비해 유의하게 높았다. 자살 사고, 자살 계획, 자살 시도로 갈수록 각 증상군의 신체 증상의 평균의 개수는 증가하는 경향성을 보였다. 결 론 본 연구는 불안장애와 주요우울장애의 신체증상의 특성에 차이가 있음을 보여주었으며, 증상의 개수가 자살 사고에서 자살 계획, 자살 시도로 진행되는 단계로 갈수록 증가하며 일부 증상군에서는 자살 계획과 자살 시도의 유무의 유의한 차이를 보여주는 것으로 나타났다. 이 결과는 비 정신과적 임상 현장에서 다양하고 많은 숫자의 신체 증상을 호소하는 환자의 경우 정신과적인 적극적인 평가 및 자살 위험도에 대한 적극적인 평가가 필요함을 시사한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제22권6호
• /
• pp.385-397
• /
• 2021

본 연구는 국내 에스닉 푸드점 외식업의 실태와 서비스 실패, 회복, 외식 서비스품질이 고객만족과 재이용의도에 미치는 영향을 연구하고자 하였다. 본 연구는 에스닉 푸드점의 서비스 실패의 심각성과 통제성뿐만 아니라 서비스 품질의 관계의질, 즉 신뢰, 만족 및 충성도에 관련한 변수의 인과관계를 규명하여 서비스 품질에 대한 모형을 확장하였다는데 의의를 두었다. 그 결과, 서비스 실패를 경험하고 실패 상황의 심각성과 통제성을 인지한 고객에게 분배적 공정성을 최우선적으로 제시할 수 있는 전략을 수립하는 것이 중요하다는 것을 알 수 있다. 또한 본 연구가 현재 국내에서 운영하고 있는 외식업체를 대상으로 조사를 실시함으로써, 우리나라 외식관련업체 관리자들에게 실무적으로 도움이 될 수 있는 방안을 고려하여 외식업 서비스 실패 및 그 회복에 관한 유용한 정보를 제공, 보다 체계적인 사업계획을 수립, 고객관리의 실천과 이에 따른 이익창출에 도움이 될 것으로 사료된다. 현재 본 연구가 가지는 이점으로 불경기의 현 외식시장을 극복하고 더욱 성장하고 굳건히 자리 잡기 위해서 국내 외식업 호황과 서비스품질에 관한 실질적인 연구 자료가 필요한 시점이다.