• 한국건설관리학회논문집
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• 제14권5호
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• pp.175-187
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• 2013

건설프로젝트에서는 다양한 참여자들이 제한된 공간에서 각자의 작업공간을 차지하며 작업을 수행한다. 작업공간에 대한 부적절한 계획은 건설프로젝트의 생산성 감소, 작업 위험 증가 및 품질 저하 등의 문제로 이어지기 때문에 작업공간은 건설프로젝트에서 고려하여야 할 중요한 요소 중 하나이다. 그러나 기존의 건설프로젝트 공사 계획 수립을 위한 방법들은 건설프로젝트에서의 작업공간을 고려하지 못하는 한계가 있었다. 따라서 본 연구에서는 체계적이지 못한 작업공간 계획으로 인하여 발생하는 작업공간 간섭 문제를 예방하기 위하여 4D BIM(Building Information Model) 기반의 작업공간 계획 프로세스를 제안한다. 제안된 프로세스는 각 작업공간의 특성과 공사수행계획을 반영하여 각 액티비티의 작업공간 점유상태를 표현하고 이를 바탕으로 발생 가능한 작업공간 간섭을 발견한다. 또한 각 액티비티와 작업공간의 특성 그리고 공사수행계획 등을 고려하여 발견된 작업공간 간섭에 대한 해결책을 도출한다. 본 연구의 결과를 바탕으로, 프로젝트 관리자는 본 공사 수행 이전에 공사에 필요한 작업공간을 미리 계획함으로써 서로 다른 액티비티 작업공간 사이의 간섭을 예방하고 건설프로젝트에서의 불필요한 손실을 예방할 수 있다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2015년도 춘계학술대회
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• pp.173-174
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• 2015

컨테이너 터미널에서 이적작업은 적하작업과 반출작업을 신속하게 처리하기 위해 장치장에 흩어져 있는 컨테이너들을 재배치하는 것이다. 본 연구는 수직 배치형 장치장 블록 내에서 컨테이너 재배치 작업계획 문제를 다룬다. 재배치 작업계획은 대상 컨테이너, 옮겨질 위치 그리고 재배치 작업 순서를 정하는 것이다. 본 연구는 재배치 작업시간, 반출작업, 적하작업의 가중시간 비용을 최소화하면서 재배치 작업동안 공간 가용성이 만족되도록 장치위치와 작업순서를 함께 결정하는 혼합정수계획모형을 개발하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 1부
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• pp.228-234
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• 2007

한국과학기술원 인간친화복지로봇 연구센터에서 개발 중인 ISH(Intelligent Sweet Home)는 다양한 서비스 로봇 및 인간-기계 인터페이스(HMI:Human-Machine Interface)를 통해서 노약자 및 장애인의 일상 생활을 도와 줄 수 있는 지능형 주거 공간이다. ISH에서는 홈네트워크를 통해 연결된 가전 기기 및 환경 정보 취득이 가능한 센서 장비, 그리고 지능형 침대, 휠체어, 이동 보조 로봇 등이 거주자가 독립 생활을 영위할 수 있도록 여러 가지 서비스를 제공한다. 하지만 노약자 및 장애인의 관점에서 서비스 양의 증가뿐만 아니라, 이를 쉽고 편하게 운용할 수 있는 서비스 질의 측면 또한 중요하게 고려하여야 한다. 이러한 이유 때문에, ISH에서는 집사 로봇(steward robot)의 개념을 도입하여 거주자와 복잡한 시스템의 효율적인 매개체로 사용하고 있다. 사용자의 편의를 추구하기 위한 공학적인 접근방법 중의 하나로, 본 논문에서는 집사 로봇의 작업 계획 기능에 대해서 설명하도록 한다. 작업 계획 시스템을 이용하여, 집사 로봇은 사용자의 상위 레벨 명령을 해석하여 각 로봇 또는 제어 가능 개체들을 제어하게 된다. 제안하는 시스템은 STRIPS(STanford Research Institute Problem Solver) 상태 표현 방법과 그래프계획(Graphplan) 방법에 기반하여 작업 계획을 수행한다. 또한 작업 계획 속도를 증가 시키기 위하여 공간 추상화(world abstraction)와 하위 목표 계획(subgoal planning)의 개념을 적용하였다. 그리고 ISH에서 정의된 시나리오를 이용한 상위 레벨 명령을 통해 제안된 시스템의 효용성을 검증하도록 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2011년도 춘계학술대회
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• pp.338-339
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• 2011

본 연구는 해양플랜트 지원선 중 작업자들에게 전용거주시설을 제공하는 생활바지선 거주구공간계획에 관한 연구이다. 생활바지선의 거주구는 '작업자영역', '서비스영역', '승무원영역', '업무영역'으로 공간을 분류할 수 있다. 본 연구에서는 현재 사용되고 있는 10척의 생활바지선 일반배치도(GA)를 조사하여 거주공간특성을 분석하였다. 또한 해양플랜트 거주구 설계시 가장 많이 참조되는 ABS, NORSOK 등 해외선급협회에서 제시하는 해양플랜트 거주구 공간설계지침을 분석하여 생활바지선에서 거주구 공간계획에 적용하기위한 설계지침을 제시하였다. 그리고 생활바지선 거주구 설계모델을 설정하고 모델을 대상으로 데크별 공간배치와 동선을 계획하였다. 마지막으로 거주구 설계모델의 객실, 식당, 주방, 휴게공간 그리고 위생시설 등 주요공간을 대상으로 공간계획을 실시하고 계획안을 제시하였다. 최근 국내 조선업계에서도 생활바지선에 대한 관심이 증가하고 있으나 거주구 공간설계기술의 부족으로 외국 설계업체에 의존하고 있는 형편이다. 따라서 우선 한국선급협회에서 본 연구결과를 기초 생활바지선 거주구 공간계획을 위한 설계지침을 시급히 만들어야만 한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제9권8호
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• pp.907-914
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• 2014

본 논문에서는 실내 환경에서 작업하는 로봇의 무 충돌 경로계획을 위하여 휴리스틱 작업 경로계획 방법을 제안한다. 이 방법은 모양공간을 격자로 분할하여 작은 크기의 격자를 여러개 합한 큰 격자로 장애물 모양공간을 재구성 하여 시작점의 노드와 목표점의 노드간의 연결을 노드와 노드사이의 거리와 장애물의 확률적 분포 같은 지역적인 정보를 이용하여 통로를 만들고 그 공간에서 작은 격자의 모양공간에서 그래프 연결을 찾는 방법으로 경로 및 작업을 계획하는 방법이다. 이 방법은 전체 모양공간에 대한 그래프를 기억시킬 필요가 없어 모양공간 내에서 노드나 격자의 증가에 따른 기억용량의 증가가 크지 않으며 전체 그래프에 대한 탐색을 하지 않으므로 계산량이 많지 않다. 제안한 알고리즘의 평가를 위하여 이동 로봇이 격자화된 실내지형에 대하여 최단거리의 경로계획을 성공적으로 수행하였음을 확인하였다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제1권3호
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• pp.75-80
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• 2000

공간의 분할이 많은 건축공사에서는 반복적 특성으로 인해 공정계획상에 다수의 대안이 존재한다. 공사기간은 각 액티비티의 기간뿐 아니라 반복되는 액티비티의 배열방법에 의해서도 많은 영향을 받는다. 본 연구는 각 액티비티에 적정한 선행 액티비티를 할당함으로써 여유시간을 최소화하는 공정계획기법을 제시하는 것을 목적으로 진행되었다. Line of Balance 기법을 기본으로 하는 기존연구와는 달리 본 연구에서는 AON방식의 네트워크 기법을 기본으로 하여 공간과 자원의 두 축 사이에 액티비티를 배열하였다. 각 액티비티별로 자원과 공간의 양방향으로 가장 적절한 선행 액티비티를 검색하여 여유시간을 최소화한다. 본 연구에서 제시한 액티비티 배열방법을 공동주택공사 건설공사를 대상으로 적용한 결과, 액티비티 배열을 달리함에 따라서 다수의 대안이 존재함을 확인할 수 있었으며 그중 적정대안을 찾아낼 수 있었다. 본 기법은 공동주택공사와 같은 다수의 유사공간으로 구성된 건설공사의 공정 계획에 도움을 줄 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (B)
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• pp.319-323
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• 2006

본 논문에서는 동작 모델과 작업 목표에 따라 지능 로봇 시스템의 작업 순서를 결정하는 작업 계획기의 설계와 데모시스템에 대해 설명한다. 블랙보드 중심의 분산 제어 구조에서 하나의 독립적인 지식원으로 동작하는 작업 계획기는 작업 관리기의 요청이 있을 때마다 지식베이스로부터 동작 모델과 월드 상태 정보를 제공받아 작업 목표 달성을 위한 작업 계획을 생성한다. 그리고 이렇게 생성된 작업 계획은 오류로 인해 재 계획이 필요할 때까지 작업 관리기를 통해 실행된다. 본 연구의 작업 계획기는 효율적인 작업 계획 생성을 위해 지역 상태공간 탐색법의 하나인 EHC+ 탐색법과 계획그래프-기반의 휴우리스틱 계산법을 적용한다. 본 논문에서는 작업 계획기의 효율성과 블랙보드와의 연계성을 시험하기 위한 데모 시스템에 대해 자세히 설명한다. 이를 통해 지식베이스, 작업 관리기, 컴포넌트 서비스기 등 로봇 제어 구조내의 다른 지식원들과의 인터페이스를 위한 메시지 설계도 소개한다.

• 한국건축시공학회지
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• 제10권4호
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• pp.31-39
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• 2010

선형 공정계획 방법은 1929년 엠파이어 스테이트 빌딩에서 그래픽한 용도로 사용되면서 현재는 다양한 작업 공간, 현장 작업과 조립 작업에 적용되고 있다. 선형 공정계획 상에 동시적인 크리티칼 패스가 발생하면 자원 관리는 작업흐름의 최적화 문제로 연결되어 유연한 작업생산성과 지속적인 자원의 할당을 하기 위해 적용되고 있다. 그러나 선형 공정계획 모델 연구에서 간과하고 있는 선형 공정계획 모델의 작업 관계성을 고려하는 것이 필요하다. 이에 본 연구는 선형 공정계획 모델에 관한 기존 연구를 분석하여 네트워크 공정표의 관계성을 선형 공정표에 적용할 수 있는 방법을 제시한다. 네트워크 공정표를 선형공정표로 변환 시에 발생하는 작업의 관계성을 고찰하고 건축물의 물리적 층수 변화와 같이 작업공간의 변화에 따라 선형 공정표에 반영되어야 할 선형 공정표상의 액티비티의 이동 문제를 고찰하여 네트워크 공정표를 선형 공정표로 호환할 수 있는 시스템 개발을 위한 기초연구를 제공하는 것이 본 연구의 목적이다.

• 대한토목학회논문집
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• 제32권3D호
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• pp.259-267
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• 2012

건설자동화 시스템 개발은 건설업이 당면하고 있는 여러 가지 어려움을 해결하고 급변하고 있는 건설환경을 위한 대응책으로 설득력 있는 해결책 중의 한가지로 제안되고 있다. 2006년부터 지능형 굴삭시스템 개발을 위한 연구가 진행되었다. 지능형 굴삭시스템은 작업환경 센싱, 3D 모델링, 작업계획, 작업경로계획, 무인조정 및 정보관리를 위한 다양한 기능을 갖고 있다. 본 논문에서는 지능형 굴삭시스템을 실제 현장에 적용하기 위하여 필요한 요소기술 중의 하나인 작업계획 및 작업경로계획 기능구현을 위한 공간정보모델과 작업경로 시뮬레이터를 제시하고자 한다. 기존의 자료구조인 쿼드트리나 옥트리 구조가 갖고 있는 단점을 보완하기 위하여 토공작업을 위한 새로운 자료구조를 제시하였다. 작업경로 시뮬레이터는 작업환경에 관한 정보, 토공장비에 관한 정보를 제공하며 작업자의 휴리스틱을 고려하여 효과적인 작업경로를 생성할 수 있다. 시뮬레이터에 의하여 생성된 작업경로와 굴삭기 운전자가 제안하고 있는 작업경로를 서로 비교하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제48권3호
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• pp.221-231
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• 2024

본 연구의 목적은 여객선 작업공간에서 활동하는 선원의 안전 및 정신건강 증진을 위하여 색차계를 사용한 작업공간의 밝기, 색채 값, 색 분포도, 선원의 인터뷰를 통해 문제점 및 개선 방향을 조사하는 것이다. 첫째, 선행 연구, 참고 문헌, 현행 제도 및 규격, 준사고 사례조사를 검토한 뒤 현재 운행 중인 M Ship의 조타실과 기관실을 대상으로 색차계를 사용하여 각 공간의 색상 값을 분석하였다. M Ship의 조타실과 기관 구역에 분포된 밝기와 색채 측정 결과 각 구역의 천장, 벽, 바닥의 밝기는 전체적으로 어두운 편이고 특히 기관 구역은 매우 어두운 편으로 나타났다. 색채에 관하여 각 구역의 천장엔 Green과 Blue가 분포되어 있으며 벽과 바닥엔 Red와 Blue가 분포되어 있었다. 작업공간에 근무하는 선원의 인터뷰 결과 노후한 실내환경과 어두운 작업환경, 미끄럽고 밝은 바닥재, 국내 사용자에게 맞지 않은 계단으로 인한 준사고 경험에 대해 응답하였다. 이에 따라 추후 조명 설치 시 밤과 낮을 구분하여 공간의 밝기 체크, 조명의 위치, 그림자 형성 수준 및 대비 정도, 시설의 반사율, 눈부심, 빛의 색을 고려한 조명 계획, 바닥의 색채계획 및 자재 선정, 국내 사용자에게 적합한 시설 설계에 관해 제안한다.