• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.196-196
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• 2000

This paper describes a lateral guidance system of an autonomous vehicle, using a neural network model of magneto-resistive sensor and magnetic fields. The model equation was compared with experimental sensing data. We found that the experimental result has a negligible difference from the modeling equation result. We verified that the modeling equation can be used in simulations. As the neural network controller acquires magnetic field values(B$\_$x/, B$\_$y/, B$\_$z/) from the three-axis, the controller outputs a steering angle. The controller uses the back-propagation algorithms of neural network. The learning pattern acquisition was obtained using computer simulation, which is more exact than human driving. The simulation program was developed in order to verify the acquisition of the teaming pattern, teaming itself, and the adequacy of the design controller. The performance of the controller can be verified through simulation. The real autonomous electric vehicle using neural network controller verified good results.

• 센서학회지
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• 제16권4호
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• pp.294-300
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• 2007

Autonomous unmanned vehicle is able to find the path and the way point by itself. For the more precise navigation performance, Extended kalman filter, which is integrated with inertial navigation system and global positioning system is proposed in this paper. Extended kalman filter's performance is evaluated by the simulation and applied to the unmanned vehicle. The test result shows the effectiveness of extended kalman filter for the navigation.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2000년도 추계학술대회논문집 - 한국공작기계학회
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• pp.130-134
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• 2000

This paper presents a new approach to the design of cruise control system of a mobile robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy-neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy-neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.338-341
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• 2002

본 연구에서는 아로마 화장품의 생리ㆍ심리적 효과를 살펴보았다. 20-30대 건강한 성인 여자를 상으로 스트레스 부하 후 아로마 화장품 사용과 무사용의 두 조건에서 중추 신경계의 뇌파(EEG) 중 Alpha파의 주파수 변동리듬(l/f), 자율신경계(ECG, SKT, GSR) 및 주관적 기분감 평가(POMS) 를 실시하였다. 그 결과, 우전두부의 U파 변동리듬계수의 크기와 변동리듬 경사도를 이용한 쾌적도는 무사용에 비해 아로마 화장품 사용에서 시간이 경과됨에 따라 유의하게 증가하였다(p<0.05). SKT에서는 조건간 유의차는 나타나지 않았으나 GSR에서는 무사용에 비해 아로마 화장풍 사용 후 유의하게 감소하였다(p<0.1). 주관적 기분감 평가(POMS)에서는 무사용에 비해 아로마 화장품 사용 후 성냄, 혼란 항목의 득점이 유의하게 감소하였다(p<0.1). 이상의 결과로부터 스트레스 부하 후 사용한 아로마 화장품의 스트레스 해소 경향 즉 Relax, 진정 효과가 확인되었다.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2001년도 추계학술대회 논문집
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• pp.134-137
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• 2001

본 연구는 International Affective Picture System (IAPS) 사진의 시각 자극을 통해 유발된 감성 변화를 심리ㆍ생리적으로 측정하여 긴장도의 감성 변화를 수행하고자 하였다. 미리 선정된 9개의 사진을 30초씩 제시하면서 ECG, GSR, Skin Temperature, Respiration 등의 생리 신호를 측정하였고, 자극 제시 후 주관적 평가를 실시하였다. 주관적 평가 분석 결과 9개의 사진 중 5종류의 사진에 대한 감성 구분의 가능성이 보였으며, 긴장축으로 긴장 > 불쾌긴장, 쾌긴장 > 중립 > 이완 순서의 4단계로 긴장도가 구분되었다. 자율신경계 반응 또한 긴장영역의 감성을 구분할 수 있었는데, 긴장축으로 긴장, 불쾌긴장, 쾌긴장 > 중립 > 이완 순서의 3단계로 긴장도가 구분되었다. 따라서 각 사진이 유발한 긴장의 감성영역을 주관적 평가를 바탕으로 생리적 반응 분석을 통하여 변별할 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.177-181
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• 2002

본 연구에서는 동적환경 감성 시험평가 시스템(driving simulator)을 이용하여 다양한 운전속도(40, 70, 100km/h)에서 주행시 운전자의 감성평가를 실시하였다. 그 결과, 주행속도가 증가할수록 쾌활성, 쾌적감, 긴장감, 각성감, 속도감이 높게 나타났고, 심박수는 증가하였다. 안정시에 비하여 주행시에 뇌파의 알파파는 감소하고 베타파는 증가하였으며 호흡수가 증가하였으나, 조건간의 유의차는 나타나지 않았다. 또한 70km/h이상에서 GSR의 증가와 SKT의 감소가 인정되었으며, 70km/h이하에서 눈깜박임율이 증가하였다. 이상의 결과로부터, 운전자는 속도가 증가할수록 주관적으로 긍정적인 감성을 느끼지만, 70km/h이상에서 자율신경계 반응에 차이가 있음을 알 수 있었다. 또한 이러한 결과는 실제차량 및 시뮬레이터에서 수행한 선행연구의 결과와 대체로 일치하여 본 시스템으로 운전자 감성평가가 충분히 수행될 수 있음을 시사하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 가을 학술발표논문집 Vol.28 No.2 (2)
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• pp.85-87
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• 2001

다수의 이익-추구형 에이전트들 간의 자동화된 협상 과정을 통해 합리적으로 작업 분배가 이루어질 수 있도록 조정하는 것은 대부분의 다중 에이전트 시스템에서 매우 중요한 문제이다. 본 연구에서는 대표적인 다중 에이전트 작업 재할당 문제의 하나로서 다중 에이전트 외판원 여행 문제를 설명하고, 이 문제를 풀기 위한 조정 메커니즘으로 Vickrey 경매 프로토콜의 적용을 제안하였다. 대표적인 시장기반의 조정 메커니즘인 Vickrey 경매의 적용을 위해 본 논문에서는 각 에이전트의 이익, 협상의 최종 목표, 경매대상, 각 에이전트의 입찰전략, 전체적인 경매 진행과정 등을 정의하였다. 이와 같이 설계된 시장기반의 조정메커니즘의 장점은 각 에이전트의 이익만을 고려함으로써 문제를 단순화할 수 있고, 복잡도가 큰 중앙-집중식 제어 메커니즘이 필요치 않으며, 따라서 각 에이전트의 자율성을 최대한 보장할 수 있고, 큰 협상비용을 들이지 않고 최적의 할당에 도달할 수 있다는 점등이다. 본 논문에서는 하나의 다중 에이전트 외판원 여행문제에 대한 풀이과정을 통해 앞서 설계된 Vickrey 경매프로토콜의 진행방식을 설명하고 그 효과와 효율성을 예시하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제12권6호
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• pp.175-181
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• 2004

This paper presents the main method to analyze the dynamic characteristics of power transmission system using the multi-body dynamics, which is based on the concept of subsystem equation, subsystem assembling, and the self-determination technique for the system degree of freedom. We can model the mechanical components of power transmission system easily with the advantage of multi-body dynamics. Based on the theory, a dynamic simulation program was developed to analyze system performances, transient phenomena, and other dynamic problems. The driving performance of automatic transmission was simulated with using the multi-body dynamics and Newtonian method, and the validity of program was proved by comparing the two kinds of result.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2003년도 가을 학술발표논문집 Vol.30 No.2 (3)
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• pp.529-531
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• 2003

최근 이동성을 가진 노드들에 의해 자율적으로 구성되는 무선 애드 혹 네트워크(Ad­hoc Network)에 대한 연구가 진행되고 있다. 무선 애드 혹 네트워크 환경을 위한 라우팅 프로토콜은 크게 테이블 기반 라우팅 프로토콜. 요구 기반 라우팅 프로토콜. 그리고 혼합형 라우팅 프로토콜로 구분된다. 특히 무선 애드 혹 네트워크의 요구 기반 라우팅 프로토콜 상에서 한 노드에 여러 데이터가 한꺼번에 집중될 경우 데이터 집중화 현상으로 데이터의 손실이 발생될 수 있다. 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 대체 경로를 이용하여 데이터의 손실을 줄이는 라우팅 기법을 제시한다. 제안 기법은 향후 데이터 트래픽이 많이 발생하는 네트워크에 응용될 수 있다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 가을 학술발표논문집 Vol.31 No.2 (3)
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• pp.163-165
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• 2004

유비쿼터스 로봇은 최근에 소개된 새로운 형태의 네트워크 기반 로봇으로서 유비쿼터스 컴퓨팅 환경하에서 사용자에게 끊임없고 자연스러운 상황 기반의 서비스를 제공하는 소프트웨어 및 하드웨어 로봇을 통칭하는 말이다. 따라서 이와 같은 유비쿼터스 로봇 시스템은 사용자에게 서비스 제공을 위한 자율성(Autonomy), 편재성(Ubiquity), 상황 인지성(Context-awareness) 및 연속성(Seamlessness)의 요구사항을 만족해야 하며, 이를 위해 센서 네트워크, 정보가전 기기, 인터넷 점보 컨텐츠 등와 같은 다양한 유비쿼터스 컴퓨팅 자원을 기반으로 자율적인 서비스 구성 및 수행을 할 수 있는 기능을 제공해야 한다. 본 논문에서는 지능형 서비스 에이전트를 위한 차세대 웹 기술인 시엔틱 웹 서비스를 기반으로 유비쿼터스 로봇 시스템의 프레임워크를 설계하고 Evolution Robotics사의 ERSP 3.0 로봇 플랫폼을 기반으로 프로토타입 시스템을 구현한다.