• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.71-74
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• 2004

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 자율보행 및 자세 안정화는 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 계단, 경사지형, 다양한 형태의 장애물에 대처가능한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착될 카메라를 사용한 안정된 자율보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안한 자율보행 및 자세안정화 알고리즘들은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 환경에서 실험으로 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.04a
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• pp.962-965
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• 2015

스포츠 클라이밍에서 효율적인 등반을 위해서는 인공 암벽의 홀드 위치 및 형태에 따라 역학적으로 이득이 높은 자세를 취할 수 있도록 반복적인 훈련이 필요하다. 교육자는 초급 수준의 등반자를 교육하기 위해서 매번 직접 시범을 보여야 하는 불편함이 있다. 만약 등반자 혼자서도 자세를 배울 수 있는 사실적인 등반 애니메이션이 제공된다면, 효율적인 훈련이 가능할 것이다. 이에 본 논문에서는 게임 엔진의 역운동학 기능으로 제작 과정을 간소화하고 게임 콘솔용 깊이 카메라 기반의 모션 캡쳐 데이터를 분석 및 적용하여 올바른 등반 자세 교육을 위한 3D 캐릭터 애니메이션을 제작하는 방법을 제시한다. 향후 애니메이션이 제작되면 스포츠 클라이밍 교육 콘텐츠를 제작의 기초가 되어 기존 등반 교육 과정에서 제공하지 못했던 새로운 경험을 등반가들에게 제공할 것이다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
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• v.43 no.3 s.309
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• pp.59-66
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• 2006

In this thesis, we propose a new 3D shape descriptor. The proposed descriptor measures geometric characteristics by using the shortest path on surfaces. The descriptor is robust against a change of local posture. We measure the geometric characteristics of 3D object through a new shape function to construct the shape distribution. The proposed shape function is the shortest path shape function. The shape function measures the distance between two points on the surface of a 3D object. We evaluate the performance of the proposed method, compared with the previous method. The precision of retrievals improved by 23% in the case of articulated objects and is improved by 12% in the case of general objects.

• 대한치과교정학회:학술대회논문집
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• 1998.10a
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• pp.73.1-73.1
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• 1998

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.8 no.4
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• pp.367-375
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• 2002

Inverse kinematics is a very useful method for control]ing the posture of an articulated body. In most inverse kinematics processes, the major matter of concern is not the posture of an articulated body itself but the position and direction of the end effector. In some applications such as 3D character animations, however, it is more important to generate an overall natural posture for the character rather than place the end effector in the exact position. Indeed, when an animator wants to modify the posture of a human-like 3D character with many physical constraints, he has to undergo considerable trial-and-error to generate a realistic posture for the character. In this paper, the Inductive Inverse Kinematics(IIK) algorithm using a Uniform Posture Map(UPM) is proposed to control the posture of a human-like 3D character. The proposed algorithm quantizes human behaviors without distortion to generate a UPM, and then generates a natural posture by searching the UPM. If necessary, the resulting posture could be compensated with a traditional Cyclic Coordinate Descent (CCD). The proposed method could be applied to produce 3D-character animations based on the key frame method, 3D games and virtual reality.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.35 no.6
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• pp.526-532
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• 2007

This paper considers a fault tolerant control problem for a spacecraft using reaction wheels. Faults are assumed to be inherent to only actuators(reaction wheels) and a control algorithm to accommodate actuators' faults is proposed. An attitude control loop includes an angular velocity control loop. The time delay control method is used to make a spacecraft follow the command angular velocity and to accommodate actuators' faults. A stability condition for the proposed algorithm is derived and the performance is demonstrated by computer simulations.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.1
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• pp.91-96
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• 2003

The forces and moments at the aircraft c.g. have components due to aerodynamic effects and to engine thrust. For the flight stability and autopilot systems we present a attitude control method using an intelligent control algorithm Which is based on the control rules from experts knowledge concerning the motion equations and other experiences. Then a robust fuzzy controller is developed to control the flight attitude. The controller can deal with multiple inputs and outputs. We have made an aircraft model and the orientation sensor for experimental flights. The control rules based on the flight expert s experience and knowledge can be programmed by fuzzy rules, and determined control rules by experimental flight. We can be stable attitude control by fuzzy controller.

• Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology
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• v.9 no.4
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• pp.285-291
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• 2015

In this paper, we propose a classification algorithm for postures of sitting person by using IMU(inertial measurement unit). This algorithm uses PCA(principle component analysis) for decreasing the number of feature vectors to three and SVM(support vector machine) with RBF(radial basis function) kernel for classifying posture types. In order to collect the data, we designed neckband-shaped earphones with IMU, and applied it to three subjects who are healthy adults. Subjects were experimented three sitting postures, which are neutral posture, smartphoning, and writing. As the result, our PCA-SVM algorithm showed 95% confidence while the dimension of the feature vectors was reduced to 25%.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.145-145
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• 2017

농작업 자세 중에서 중량물을 반복적으로 들고 내리는 자세는 요통과 같은 근골격계 질환의 유발행위로 분류된다. 이는 인간공학적 유해요인 평가도구에 의해 위험도 별로 정량화 할 수 있다. 이러한 평가방법은 농작업 자세를 개선하여 근골격계 질환을 예방할 수 있다는 측면에서 매우 중요하다. 그러나 기존의 작업자세 부하 평가방법들은 동적 자세를 평가하는데 있어 어려움이 있을 뿐 만 아니라 평가 과정에서 관찰자의 주관성이 개입 될 수 있다는 한계점을 갖고 있다. 이에 본 연구에서는 중량물을 들고 내리는 동적 자세에서 발생하는 부하를 Energy expenditure를 이용하여 평가할 수 있는 시스템을 개발하는 것이다. Energy expenditure는 체중, 성별 등과 같은 작업자 관련 변수와 중량물의 무게, 들어 올리는 높이, 빈도수 등과 같은 작업환경 관련 변수를 이용하여 최대 산소소비량을 예측하는 방법이다. 본 연구에서 제안하는 작업자 및 작업환경 관련 변수를 자동 측정하는 시스템은 초음파 거리측정 센서와 깔창 형태의 센서를 이용하여 구성하였다. 이를 통해 남성(6명), 여성(6명)을 대상으로 20kg의 중량물을 들고 내리는 동작에서 발생하는 Energy expenditure 값을 산출하였고, 산소소비량 측정 장비를 통해 획득된 최대 산소소비량($VO_2$)과 비교하여 검증하였다. 여성을 대상으로 한 Energy expenditure 값과 최대 산소소비량 간 상관관계는 0.984로 나타났으며, 남성의 경우에는 0.998로 높은 상관관계를 보였다. 이와 같은 에너지 대사율 평가시스템은 연속적이고 반복적인 실제 농작업 자세 부하를 동적인 상태에서 평가할 수 있을 뿐 만 아니라 산소소비량 측정기와 같은 추가적인 장비가 필요하지 않아 현장 적용성이 뛰어 날 것으로 기대된다.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2004.04a
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• pp.20-21
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• 2004

우리나라는 삼국시대 이전부터 다양한 형태로 천문 현상과 관련된 기록과 유물이 전해 내려오고 있다. 그 중에서도 역사의 기록에는 자세하게 나타나지 않는 고조선 시대로부터 삼국시대 초기에 이르는 기간은 주로 돌에 기록을 남기거나 벽화에 자세하게 기록하고 있다. 특히 우리나라의 역사 중에서 고조선 시대에 해당하는 기간 동안은 천문 현상과 관련하여 문자로 기록되어 전해 내려오는 것은 거의 없다. 그러나 당시의 대표적인 유물인 고인돌에는 당시 살던 사람들이 가지고 있던 천문 현상에 대한 이해와 이를 직접 생활에 적용한 것을 추정할 수 있는 유물이 전해 내려오고 있다. (중략)