• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.16 no.6
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• pp.1235-1241
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• 2012

In this paper, each driving motor for leg joints on a robot is controlled by estimating the direction of the legs measuring each joint angle and attitude angle of robot. We used quadruped working robot named TITAN-VIII in order to carry out this experimental study. 4 load cells are installed under the bottom of 4 legs to measure the pressed force on each leg while it's walking. The walking experiments of the robot were performed in 8 different conditions combined with duty factor, the length of a stride, the trajectory height of the foot and walking period of robot. The validity of attitude control for quadruped walking robot is evaluated by comparing the pressed force on a leg and the power consumption of joint driving motor. As a result, it was confirmed that the slip-condition of which the foot leave the ground late at the beginning of new period of the robot during walking process, which means the attitude control of the robot during walking process wasn't perfect only by measuring joint and attitude angle for estimating the direction of the foot.

• Korean Journal of Remote Sensing
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• v.25 no.2
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• pp.133-143
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• 2009

This paper describes differences of performance when the orbit attitude model is applied to the respective images obtained from two different types of satellite. The one is Spot that rotates its pointing mirror and the other is Kompsat-2 that rotates its whole body when they obtain imagery for target. Our research scope is limited to the orbit-attitude model only as its good performance was proved in prior investigation. Model performances between two images were compared with sensor model accuracy and 3D coordinates calculation. The results show performances of the orbit-attitude model for each image type were different. For Spot imagery, the model required attitude angle to be included as adjustment parameters. For Kompsat-2 imagery, the model required high-order parameter for adjustment. This implies that satellite sensor model may be applied differently in accordance with platform's attitude control scheme and accuracy. Understanding of this information can be a base for improvement and development of model and application for new satellite images.

• Journal of the Korean Society of Radiology
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• v.9 no.2
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• pp.101-107
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• 2015

In anteroposterior radiation test for cervical vertebra, it is general that the incidence angle of X-ray is $15^{\circ}$ to $20^{\circ}$ degrees to head regardless of position. So this study suggests appropriate incidence angle of cervical vertebra depended on the position. From 1 January 2013 to 31 December 2013, cervical spine radiographys and magnetic resonance imaging was performed in 107 people who visited P Hospital located in Pusan. Among them, 39 people(men 24, women 15) were below 80 above 20 years old(average age 54 years) with normal cervical lordosis(normal $40^{\circ}{\pm}5^{\circ}$). In erect position, the incidence angle of cervical vertebra is measured from lateral radiographic images. And in supine position, it measured from MRI sagittal images. Results based on gender, the incidence angle of cervical vertebra in erect position was $25.9^{\circ}$ for men, women was $23.1^{\circ}$, showed statistically significant (p<0.05). And the angle in supine was $11.6^{\circ}$ for men, women was $12.6^{\circ}$, showed not statistically significant (p>0.05) An analysis of age group shows, the incidence angle of cervical vertebra in erect position was $24.6^{\circ}$ under 50, and $25.0^{\circ}$ over 50. The angle in supine was $12.0^{\circ}$ under 50, and $11.9^{\circ}$ over 50. And all of them showed not statistically significant (p>0.05). At all ages, the average of incidence angles in erect position were $24.8^{\circ}$, and the angle in supine was $12.0^{\circ}$, showed statistically significant (p<0.05). The cervical vertebra incidence angle for X-ray was $15^{\circ}$ to $20^{\circ}$ degrees to head in general. But, through the results, it is recommended that the angle is $24.8^{\circ}$ in erect and $12.0^{\circ}$ in supine position. It could be shown true anteroposterior(AP) view of cervical vertebra and accurate intervertebral fusion fixing devices.

• Physical Therapy Korea
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• v.7 no.4
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• pp.1-7
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• 2000

이 연구의 목적은 만성요통 여성 환자들에서 나타나는 자세 이상을 평가하고 방사선적 변수들과 임상적인 변수들과의 상관성을 알아보는 것이다. 이 연구의 대상자는 만성요통 여성 환자 38명과 대조군 32명이었다. 변수의 측정은 모든 대상자들이 이완된 자세로 기립한 상태에서 방사선 검사를 실시한 후 경추전만각, 흉추후만각, 요추전만각, 그리고 요추경사각을 측정하였다. 대상자들의 연령과 통증기간은 의무기록지를 참고하였다. 자료분석은 요통군과 대조군의 방사선적 변수들 간의 유의한 차이가 있는지를 알아보기 위해 독립된 t-검정을 시행하였고, 방사선적 변수들과 임상적 변수들과의 상관성을 알아보기 위해 피어슨 상관분석을 시행하였다. 연구결과 만성요통 환자군과 대조군사이의 경추전만각(p<.05), 요추전만각(p<.001), 그리고 천추경사각(p<.01)에서 통계학적으로 유의한 차이가 보였다. 통증기간은 요추전만각과 통계적학으로 유의한 상관관계가 있었으며(p<.05), 경추전만각은 흉추후만각과 통계학적으로 유의한 상관관계가 있었다(p<.05). 또한 흉추후만각, 요추전만각, 그리고 천추경사각은 각각 상호간에 상관관계가 있었다(p<.05). 만성요통은 요추만곡의 변화를 초래하여 흉추부 및 경추부의 자세이상을 유발할 수 있다. 그러므로 요통으로 인하여 올 수 있는 신체 전반적인 자세이상을 미리 예측하고 이를 교정하여야만 장기적으로 올 수 있는 합병증들을 예방할 수 있을 것이다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.11 no.10
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• pp.293-300
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• 2011

This study was to find out the effect of cervical and thoracic stretching and strengthening exercise program on forward head posture. 32 adults had forward head posture were selected as the subjects for the study. The training program of the exercise group(n=16) consist of postural education with exercise program, subjects in the control group(n=16) participated in a postural education only. Postural measurements of Craniovertebral Angle(CVA) and Cranial Rotation Angle(CRA) were obtained from the using x-ray and PACS(Picture Archiving and Communications System) ${\pi}view^{TM}$. The results were compared with change of CVA and CRA exercise group were significant(p<.05) compared to the control group. However CRA of contol group was significant(P<.05). Also, there were no significant difference(p>.05) between groups on any pre-test measure. however there were significant difference(p<.05) between groups on CVA and CRA post-test measure. This study showed that cervical and thoracic stretching and strengthening exercise program can improve spinal posture alignment for decreasing forward head posture in subjects. These results can be fundamental data for further development of exercise program in interventions of postural improvement.

• Korean Journal of Applied Biomechanics
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• v.12 no.2
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• pp.131-142
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• 2002

The purpose of this study was to analyze kinematic variables of a Mae-ukemi (forward breakfall :MU) in Judo through 3-D image analysis with five Judoka with over 2 years' career (2nd dan, 3rd dan). The kinematic variables include posture, and distance variables; the mean values and the standard deviations for each variable were obtained to analyze kinematic variables of a MU in Judo. From the data analysis and discussion, the following conclusions were drawn : 1) Posture variables : The angles of wrists during right before Mae-ukemi (RBU) were extended from the just MU position(MUP) and flexed from in the right after MU(RAU), and there was a difference in the displacement between the angles of the right and left wrists. The angles of elbows were flexed in the ready position from in the RAU. The angles of ankles were flexed from the ready position to that down position, extended from the down position to that transition, and flexed from the transition positiont to that RAU. 2) Distance variables : The distance height between the mat and shoulders in the RBU(32.2cm) to in the MUP(18.3cm) and in the RAU(20.5cm). during that height between the mat and hips in the RBU(48.0cm) to in the MUP(23.4cm), and in the RAU(30.6cm).

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2020.07a
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• pp.667-670
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• 2020

최근에는 증강현실, 로봇공학 등의 분야에서 객체의 위치 검출 이외에도, 객체의 자세에 대한 추정이 요구되고 있다. 객체의 자세 정보가 포함된 데이터셋은 위치 정보만 포함된 데이터셋에 비하여 상대적으로 매우 적기 때문에 인공 신경망 구조를 활용하기 어려운 측면이 있으나, 최근에 들어서는 기계학습 기반의 자세 추정 알고리즘들이 여럿 등장하고 있다. 본 논문에서는 이 가운데 Dense 6d Pose Object detector (DPOD) [11]의 구조를 기반으로 하여 가구의 조립 설명서에 그려진 가구 부품들의 자세를 추정하고자 한다. DPOD [11]는 입력으로 RGB 영상을 받으며, 해당 영상에서 자세를 추정하고자 하는 객체의 영역에 해당하는 픽셀들을 추정하고, 객체의 영역에 해당되는 각 픽셀에서 해당 객체의 3D 모델의 UV map 값을 추정한다. 이렇게 픽셀 개수만큼의 2D - 3D 대응이 생성된 이후에는, RANSAC과 PnP 알고리즘을 통해 RGB 영상에서의 객체와 객체의 3D 모델 간의 변환 관계 행렬이 구해지게 된다. 본 논문에서는 사전에 정해진 24개의 자세 후보들을 기반으로 가구 부품의 3D 모델을 2D에 투영한 RGB 영상들로 인공 신경망을 학습하였으며, 평가 시에는 실제 조립 설명서에서의 가구 부품의 자세를 추정하였다. 실험 결과 IKEA의 Stefan 의자 조립 설명서에 대하여 100%의 ADD score를 얻었으며, 추정 자세가 자세 후보군 중 정답 자세에 가장 근접한 경우를 정답으로 평가했을 때 100%의 정답률을 얻었다. 제안하는 신경망을 사용하였을 때, 가구 조립 설명서에서 가구 부품의 위치를 찾는 객체 검출기(object detection network)와, 각 개체의 종류를 구분하는 객체 리트리벌 네트워크(retrieval network)를 함께 사용하여 최종적으로 가구 부품의 자세를 추정할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.07a
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• pp.305-307
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• 2023

본 연구는 전방머리자세 대학생을 대상으로 목뼈안정화운동이 머리뼈척추각, 깊은목굽힘근 지구력 및 뒤통수밑근 근긴장도의 변화를 알아보고자 하였다. 이 연구 결과 CSEG에서 CVA, DNFET에서 유의하게 증가하였으며 뒤통수근 근긴장도에서는 경직도에서만 유의하게 감소하였다. 목뼈 안정화운동은 목뼈의 중립자세를 유지하면서 깊은목 굽힘근 활성화되고 근지구력이 향상되었으며, 턱을 당기는 동작으로 튀통수근의 경직이 감소한 것으로 생각된다. 또한 지구력 증가시키고 근 긴장도에 감소는 통증을 조절함에 있어서도 도움이 될 것이다. 따라서 목뼈안정화운동은 깊은목굽힘근과 뒤통수근의 개선을 위한 중재방법임을 확인할 수 있었으며, 전방머리자세 예방하기 위해 필요할 것으로 생각된다.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
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• 2000.04a
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• pp.71-75
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• 2000

국내 동적 환경에 대한 감성 연구는 아직 미흡한 상태다. 본 연구는 자동차의 운전자세에 관해 연구하였다. 왼발을 사용하지 않는 A/T(Automatic Transmission) 차량과 두 발을 모두 사용하는 M/T(Manual Transmission) 차량의 운전자세 차이를 Position tracking sensor를 통해 측정하였으며, 각 차량에 따른 운전자들의 감성을 비교 및 분석하였다. 본 연구에 참여한 피험자들은 운전면허 소지자로 운전 경험이 있는 남자 대학생 및 대학원생이 참여하였으며, 운전자세를 분석해 본 결과 A/T 차량이 M/T 차량의 경우보다 Seat가 더 뒤로 위치하였고, 두 차량의 운전자세에서 무릎관절의 각도에 많은 차이가 났다. 또, 신체 각 부위 관절의 위치나 모양도 조금씩 다르게 측정되었다. A/T 차량과 M/T 차량의 운전자세에 따른 감성 평가는 동적 환경의 감성 연구에 도움이 될 것이다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.38 no.3
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• pp.243-248
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• 2010

This study addresses spacecraft moment of inertial estimation approach using Modified Rodrigues Parameters(MRP). The MRP offer advantage by avoiding singularity in Kalman Filter design for attitude determination caused by the norm constraint of quaternion parameters. Meanwhile, MRP may suffer singularity for large angular displacement, so that we designed appropriate reference attitude motion for accurate estimation. The proposed approach is expected to provide stable error covariance update with accurate spacecraft mass property estimation results.