• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1750-1751
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• 2007

이동하고자 하는 경로에 자석 마커를 설치하고 마커의 자계를 인식하여 경로를 추종하는 이동 로봇의 경로 제어시스템이다. 자석마커 간격 확장과 여러 환경에 따른 자계를 분석하기 위해 자동 자계 측정 장치를 제작하였고, 이를 이용한 실측을 통하여 지자기 제거를 확인하였다. 지자기가 제거된 마커 자기장 값의 정규화와 선형화를 통하여 이동 경로 상에서 위치 인식이 수월하도록 하였으며, 인식된 경로 정보로 이동 로봇의 경로 제어가 가능하도록 하였다.

• Journal of Sensor Science and Technology
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• v.12 no.5
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• pp.211-217
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• 2003

This paper is proposed that roadway recognition performance improvement for autonomous vehicle using magnetic markers that are embedded along the road center and the sensors mounted on a vehicle, and which changing of magnetic field that is measured along with vehicle driving. For Retrenchment of equipment cost, interval of markers is more expensive than existing method. In order to this, This paper is proposed that interval of markers is founded using magnetic field analysis, and which arrangement method of six magnetic sensors and control method of neural network. This paper is carried out magnetic field analysis, the acquiring of the training patterns, the training of the neural network and composition of steering control, and is verified that roadway recognition performance can improve using computer simulation with proposed methods.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2020.07a
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• pp.476-478
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• 2020

공항은 다양한 시설들이 혼재되어 있는 복합 공간으로 원하는 장소로 이동하기 위해서는 지도나 표지판뿐만 아니라 유·무인 안내 서비스를 이용하는 것이 필수적이다. 그러나 이러한 시설 안내 서비스는 이용객의 대다수를 차지하는 비장애인을 기준으로 설계되어 있는 것이 대부분이며, 특히 청각장애인은 음성 언어인 한국어를 통한 의사소통이 어려워 이러한 안내 서비스의 사각 지대에 놓여있다고 볼 수 있다. 본 논문에서는 청각장애인을 대상으로 공항 내 시설 위치 안내 서비스를 제공하는 키오스크를 구현하기 위해 마커리스(makerless) 한국 수어 인식 기술을 적용하는 방법을 제안한다. 기존의 알고리즘들이 수어를 인식하기 위해 사용자의 신체에 마커(marker)를 부착하거나 사용에 제약이 있는 깊이, 자기장 센서 등을 활용한 데 반해, 특징점 기반의 인식 기술은 별도의 마커 없이 RGB 영상만을 활용하여 수어를 인식하기 때문에 사용자의 편의성을 극대화할 수 있는 방법이다. 영상 기반의 마커리스 수어 인식 기술을 위치 안내 키오스크에 적용함으로써 청각장애인이 다른 사람의 도움 없이 공항 시설을 쉽고 안전하게 이용할 수 있도록 지원할 수 있으며, 나아가 배리어프리 (barrier-free) 공항을 구현하는 데에 큰 도움이 될 수 있을 것으로 기대된다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.14 no.12
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• pp.6420-6426
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• 2013

The indoor areas for the commercial use of automatic monitoring systems of mobile robot localization improves the cognitive abilities and the needs of the environment with this emerging and existing mobile robot localization, and object recognition methods commonly around its great sensor are leveraged. On the other hand, there is a difficulty with a problem-solving self-location estimation in indoor mobile robots using only the sensors of the robot. Therefore, in this paper, a self-position estimation method for an enhanced and effective mobile robot is proposed using a marker and CCTV video that is already installed in the building. In particular, after recognizing a square mobile robot and the object from the input image, and the vertices were confirmed, the feature points of the marker were found, and marker recognition was then performed. First, a self-position estimation of the mobile robot was performed according to the relationship of the image marker and a coordinate transformation was performed. In particular, the estimation was converted to an absolute coordinate value based on CCTV information, such as robots and obstacles. The study results can be used to make a convenient self-position estimation of the robot in the indoor areas to verify the self-position estimation method of the mobile robot. In addition, experimental operation was performed based on the actual robot system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1754-1755
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• 2007

영구자석을 사용한 마커가 설치된 자기장 이동 경로에서 이동 로봇의 경로 인식을 위한 위치인식 시스템이다. 저가의 홀센서를 일정 간격의 열로 배치한 센서를 설계 제작하고, 그 센서를 이용하여 측정된 마커의 자계 값을 이용하여 경로상의 위치를 인식할 수 있도록 하였다. 마커의 극성을 인식하는 새로운 방법을 제시하고, 인식된 극성을 코드화하여 경로상의 특이점들에 배치함으로써 경로 이동 중에 그 점들의 위치를 인식하도록 하였으며, 로봇은 그 위치에서 미리 정해진 행동을 하도록 프로그램 하였다. 센서들 간의 통신 방법을 논하였고, 각 센서들에서 얻어진 정보로부터 이동 로봇의 경로상의 위치인 측방향 변위 오차와 방향각 오차를 기하학적으로 산출한다.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.6 no.3
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• pp.9-15
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• 2000

We Propose a sensor fusion technique for motion capture system. In our system, two kinds of sensors are used for mutual assistance. Four magnetic sensors(markers) are attached on the upper arms and the back of the hands for assisting twelve optical sensors which are attached on the arms of a performer. The optical sensor information is not always complete because the optical markers can be hidden due to obstacles. In this case, magnetic sensor information is used to link discontinuous optical sensor information. We use a system identification techniques for modeling the relation between the sensors' signals. Dynamic systems are constructed from input-output data. We determine the best model from the set of candidate models using the canonical system identification techniques. Our approach is using a simple signal processing technique currently. In the future work, we will propose a new method using other signal processing techniques such as Wiener or Kalman filter.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.11a
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• pp.1529-1532
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• 2008

이동 에이전트는 플랫폼 간을 이주하며 자기 복제를 통한 작업 분배가 가능하다. 이러한 점에 의해 최근 이동 에이전트는 분산 처리 기반 기술로 각광 받고 있다. 그러나 이러한 에이전트의 이주, 복제능력은 악의적인 플랫폼과 이동 에이전트의 공격에 대한 약점이 되고 있다. 그 중 재실행 공격은 에이전트의 반복 수행을 통해 에이전트를 공격하는 기법이다. 이에 대한 방지 기법으로 트립 마커를 이용하여 동적인 수행 결정이 가능한 연구가 있다. 그러나 이 기법은 이동 에이전트가 위치한 플랫폼에 따라 이동 에이전트의 복제가 제한 받는다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이동 에이전트의 복제가 가능한 외적 재실행 방지 기법을 제안한다. 본 기법은 트립 마커 생성을 담당하는 트립 마커 서버를 두어 플랫폼에 상관없이 유연한 이동 에이전트의 복제가 가능하다. 또한 비대칭키 기법을 이용한 비밀 통신을 통해 재실행 공격으로부터 이동 에이전트를 방어한다.

• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.24 no.4
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• pp.339-346
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• 2003

MRI provides anatomical structure information with superb spatial resolution that can be utilized in clinical surgeries. Advanced image processing techniques in conjunction with the MRI-guided surgery is expected to be of great importance in brain surgeries in the near future. In this paper, we introduce an image-guided surgery technique using the stereo matching method. To perform image-guided biopsy operations, we made MRI markers, camera markers and a detection probe marker. To evaluate the accuracy of the image-guided system. we made a silicone phantom. Using the phantom and markers, we have performed MRI-guided experiments with a 1.5 Tesla MRI system. It has been verified from phantom experiments that our system has a positioning error less than 1.5%. Compared with other image guided surgery system, our system shows better positioning accuracy.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.27 no.6
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• pp.733-739
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• 2009

Recently it is being increased rapidly to install magnetic marker and RFID tag on the underground utility lines before backfilling to ensure effective it's management. However, due to changes an attitude and damages of sensors. By pressure and vibration during soil compacting, detecting rate is significantly reduced as well as it allows to use only one line of various pipes since it has an unique frequency. Also it is required too long time to reach to target point with an non-accurate navigational GPS receiver and hard to update existing data base with a manual input of new data in the field. To improve these problems, the researcher developed the field management system that apply with ball typed self-levelling marker which is free from the changes of attitude for sensors during compaction as well as has various radio frequency applicable to many kind of pipes and ensure fast positioning to target point using an incorporated system with PDA based DGPS receiver which allows loading a field GIS software and RFID detector. Further, it provides with viewing all of RFID data on the DGPS receiver screen directly and also input new data to existing data base in the field automatically.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2001.11a
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• pp.32-37
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• 2001

As increasing underground facilities, more effective management is needed nowadays. It is important to get an accurate information of underground facilities to manage that, so some methods of detecting location - electromagnetic induction method, ground penetration radar method, sonic method - are used to obtain the information of underground facilities. In this study, a magnetic method to detect underground facilities was developed. In the magnetic method, underground facilities are detected by a detector and the magnetic marker which is a permanent magnet and used to marking the location by attaching underground facilities. A proper characteristic of the magnetic marker was optimized by maxwell 20 magnetic field analysis tool, a test field was constructed with the magnetic marker, PVC pipe, and steel pipe under ground 1.5m, and the detector was made by modifying a common ferromagnetic detector. Magnetic strengths of the magnetic marker were measured by the detector at each location in the test field, and analyzed by magnetic field analysis tool in the same condition. In the result, the underground pipes were detectable within the deviation ${\pm}20cm$ at PVC pipe and ${\pm}10cm$ at steel pipe respectively. The steel pipe was more detectable by ferromagnetism. The developed magnetic method can be applied to maintain and manage underground facilities.