Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2007.07a
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- Pages.1750-1751
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- 2007
Path Tracking Control of Mobile Robot using Magnetic Marker
마그네틱 마커를 이용한 이동로봇의 경로제어 Part I : 지자기 제거, 자기장의 정규화와 선형화
- Kim, Young-Min (Celrun Co., Ltd.) ;
- Kim, Eui-Sun (Shin-Gyeong University) ;
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Lim, Young-Cheol
(Chonnam University)
;
- Kim, Tae-Gon (Mokpo University) ;
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Moon, Chae-Joo
(Mokpo University)
;
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Chang, Young-Hak
(Mokpo University)
- Published : 2007.07.18
Abstract
이동하고자 하는 경로에 자석 마커를 설치하고 마커의 자계를 인식하여 경로를 추종하는 이동 로봇의 경로 제어시스템이다. 자석마커 간격 확장과 여러 환경에 따른 자계를 분석하기 위해 자동 자계 측정 장치를 제작하였고, 이를 이용한 실측을 통하여 지자기 제거를 확인하였다. 지자기가 제거된 마커 자기장 값의 정규화와 선형화를 통하여 이동 경로 상에서 위치 인식이 수월하도록 하였으며, 인식된 경로 정보로 이동 로봇의 경로 제어가 가능하도록 하였다.
Keywords