• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2206-2208
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• 2004

본 논문에서는 자이로스코프를 이용한 자율이동로봇의 주행기록계에 대한 오차 보상을 제안한다. 자율이동로봇의 주행 시 주행기록계는 슬립과 마찰 등으로 인해 많은 방향각에 대해 오차를 포함하고 있어서 주행기록계에만 의존하여 주행하기 힘들다. 주행기록계가 슬립과, 회전에 대한 단점을 보안하기 위해 방향각에 대해 자이로스코프를 사용하여, 자이로스코프로부터 얻은 데이터와 주행기록계의 데이터를 융합하여 주행기록계의 오차누적에 의한 이동로봇의 방향각에 대한 비정확성을 보상하기 위한 알고리듬을 제안한다. 대부분의 주행 시 주행기록계의 값을 신뢰하고 자율이동로봇의 순간적인 각도변화에 대해서는 자이로스코프를 이용하였다. 이동로봇의 직진 주행 실험 결과 주행기록계만을 사용하여 주행했을 때는 방향각 오차가 크게 발생하였다. 그러나 주행기록계와 자이로스코프의 데이터를 융합하여 적용한 시스템의 성능이 주행기록계만 이용한 경우에 비해 보다 정확함을 실험을 통해 확인하였다. 이동로봇의 안정성 있는 경로 추종을 통해 이동로봇의 보다 넓은 영역에서의 작업이 기대된다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권4호
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• pp.785-796
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• 2009

본 논문에서는 이동로봇의 슬립 감소를 위한 이동경로계획 및 슬립으로 인해 발생하는 기록센서 오차를 보상하는 방식을 제안하였다. 제안하는 로봇의 이동경로계획은 로봇의 슬립을 고려하여 퍼텐셜 필드 방식에서 장애물에 대한 퍼텐셜 장벽을 평탄 화함으로써 로봇의 슬립을 감소하였다. 또한 슬립으로 인해 발생하는 기록센서의 오차를 퍼지 논리 시스템을 이용하여 보상하였다. 제안한 방식의 유용성을 시뮬레이션 및 제작한 이동로봇을 이용하여 실험을 통하여 확인하였다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제12권10호
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• pp.437-444
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• 2023

현재 위치기반서비스는 우리의 일상생활에서 중요한 역할을 하고 있으며, 이에 따라 위치 정보의 수집과 이용이 급속하게 증가하고 있다. 위치기반 서비스가 발전하면서 사용자가 느끼는 편의성은 증대되었지만, 프라이버시 침해에 대한 불안 역시 증가하였다. 이에 본 논문에서는 사용자의 위치 기록을 안전하게 기록하고 관리할 수 있는 애플리케이션을 설계 및 구현한다. Room DB를 이용하여 수집한 개인 위치 정보를 위치기반서비스 사업자의 서버가 아닌 사용자 기기의 로컬 데이터베이스에 저장한다. 또한 사용자가 원할 때 기록을 시작하고 종료할 수 있게 하여 위치 정보에 관한 개인정보 보호 측면을 강화한다. 사용자가 본인의 위치 정보를 스스로 제어함으로써 이동 경로 기록에 관한 사용자의 불안감을 감소시킬 수 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 춘계학술발표대회
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• pp.312-313
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• 2023

이 프로젝트는 사용자의 위치 기록을 안전하게 기록 및 관리할 수 있는 앱으로, 사용자 기기의 로컬 데이터베이스를 활용하여 위치 정보에 관한 개인정보 보호 측면을 강화한다. 해당 앱은 사용자가 원할 때 기록 기록을 시작하고 종료할 수 있으며, 기기 내에 저장된 사진의 위치정보와 연동하여 이동경로와 기록 시간대에 맞는 사진을 한 눈에 볼 수 있다. 이 프로젝트는 구글 맵의 타임라인과 비슷하지만, 사용자의 위치 정보를 스스로 제어할 수 있는 부분에서 차별성이 존재한다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제16권2호
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• pp.1-12
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• 2017

수도권 교통카드는 대중교통인구 이동에 대한 기록을 간직하고 있는 전수화 자료로서 가치가 높다. 교통카드에 기록된 정보는 버스통행의 경우 승객의 이동에 대한 정확한 정보를 담고 있으나, 도시철도는 역사의 진출입 단말기 정보만 기록되어 환승을 포함한 경로정보를 파악하기 어렵다. 수도권 도시철도망에서 나타나는 승객의 경로선정 특성을 파악하여 이동 경로추정을 위한 방안으로 활용하는 것이 필요하다. 본 연구는 수도권 도시철도의 승객이동 경로가 갖는 특징으로 M-유사경로와 환승회수의 증가를 추가적인 비용으로 고려한다고 검토하였다. 경로탐색조건을 구축하기 위해 계단형 환승계수가 도입된 비가산성 통행비용에 대하여 M-경로탐색기법을 제안하였다. 교통카드기록을 대상으로 수도권 도시철도 역간 경로의 민감도를 거시적으로 검토하였으며, M-경로탐색기법을 확률적 통행배정모형으로 구축하여 수도권 도시철도의 링크통행량, 노선간 환승통행량의 결과를 도출하였다.

• 한국광학회지
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• 제6권4호
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• pp.274-281
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• 1995

본 논문에서는 가상적인 물체를 기록하고 재생하는 새로운 홀로그램 기록방법인 scanned-object holography를 제안하였으며 그 가능성을 이론과 실험을 통해 증명하였다. 이 방법에서는 점광원으로부터 방출되는 구면파의 이동결과와 정지된 기준파를 연속적으로 간섭시킴으로서 점광원의 이동 경로로 표현되는 가상적인 물체를 기록할 수 있었다. 이때 점광원을 실험적으로 구현하기 위해 광섬유 출력단과 펄스형 레이저를 사용하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.216-219
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• 2012

무선 애드 혹 네트워크에서 경로를 구성하고 있는 노드들은 라우터로서 동작하고, 각기 다른 이동성을 가지고 있다. 따라서 경로를 구성하고 있는 노드 중 이동성이 높은 노드가 포함되어 있다면 그 노드는 경로 단절을 빈번히 일으키는 원인이 되므로 경로 선택에서 최대한 배제되어야 한다. 본 논문에서는 경로의 안정성을 증가시키기 위해 기존에 알려져 있는 다중경로 라우팅 프로토콜인 AOMDV(Ad-Hoc On-demand Multipath Distance Vector)를 확장하여 노드의 이동성에 대한 정보를 기록하고 관리한다. 노드의 이동성에 대한 정보 관리를 위해 History필드와 Decline필드를 추가하고, 관리하는 정보를 실제 경로 설정에 반영하기 위해 RREP(Route Reply)메시지에 Mbl필드를 추가하여 이동성이 높은 노드를 경로 구성에서 배제하여 보다 안정적인 경로를 구성할 수 있도록 하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.23-26
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• 2012

MANET에서 경로를 구성하고 있는 노드들은 라우터로서 동작하고, 각기 다른 이동성을 가지고 있다. 따라서 경로에 속해있는 노드 중 이동성이 높은 노드가 있다면 해당 노드는 속해있는 경로의 단절을 일으킬 확률이 높으므로 경로 선택에서 최대한 배제되어야 한다. 본 논문에서는 경로의 안정성을 증가시키기 위해 기존에 알려져 있는 다중경로 라우팅 프로토콜인 AOMDV(Ad-Hoc On-demand Multipath Distance Vector)를 확장하여 노드 이동성에 대한 정보를 기록, 관리한다. 노드 이동성에 대한 정보 관리를 위해 MRecord필드와 Relieve필드를 추가하고, 그 정보를 실제 경로 설정에 반영하기 위해 RREP(Route Reply)메시지에는 Mbl필드를 추가하여 이동성이 높은 노드를 경로 구성에서 배제하여 보다 안정적인 경로를 구성할 수 있도록 하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제29권3호
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• pp.99-106
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• 2024

본 논문에서는 스마트폰에 내장된 GPS 센서를 기반으로 한 운동 데이터를 기록하는 HealthSchedule 앱을 설계하고 구현한다. 이 앱은 스마트폰의 GPS 센서를 활용해 사용자의 실시간 위치 정보를 수집하고 설정한 도착 지점까지의 이동 경로를 보여준다. 위도와 경도 좌표를 사용해 사용자의 실제 경로를 기록한다. 사용자는 스케줄 등록 시 운동 종목 및 도착 지점 등을 등록하고 운동을 시작한다. 현재 위치를 측정하면 연두색 출발지 마커가 생성되고, 이동 경로는 파란색으로 표시되며 도착지 마커와 주위 반경 25M 원은 하늘색으로 표시한다. 출발 지점 또는 직전 위치 좌표와 현재 GPS 센서가 전송한 위치 좌표를 바탕으로 두 좌표 간의 이동 거리, 소요 시간 등을 측정해 속도를 계산한다. 또한, 측정 데이터를 누적하여 전체 이동 거리, 이동 경로 및 전체 평균속도를 확인할 수 있도록 한다. 운동 중 도착 지점에 도달해도 이동 경로는 완주 버튼을 클릭하기 전까지 계속 누적되며 완주 버튼은 초기에 설정한 도착 지점을 기준으로 반지름 25M의 하늘색 원형 안으로 이동하여 하늘색 마커가 생성될 때 활성화된다. 즉 사용자가 설정한 도착 지점에는 반드시 도착해야 하고 추가적인 운동 측정을 원하면 완주 버튼을 클릭하지 않고 운동을 계속할 수 있도록 구현한다. 선택한 운동 유형에 따라 칼로리 소모량이 표시되고, 사용자의 운동 참여를 높여 성취감을 느낄 수 있도록 구현한다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.243-249
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• 2013

폐기물 환경 시설에서 폐기물 운반 차량의 폐기물 매립장 내 이동 경로와 폐기물 투척 위치를 추적하여 기록함으로써 향 후 폐기물 매립지 재사용을 위한 이력관리를 효율적으로 진행할 수 있다. 이들 폐기물 매립 위치 정보들을 3D 로 매핑하고 위치를 추출하여 최종 매립위치와 매립물 기록을 추출하기 위한 새로운 연구 방법이 다양한 실험조건하에서 구현되었다. 본 연구에서는 쓰레기 매립장 내에서의 차량의 이동경로와 매립시점을 판단할 수 있는 방법을 제시한다. 현재의 영상과 배경영상의 차를 구하여 차량의 이동경로를 추적하고 이동경로의 형태로부터 정차 여부를 판단할 수 있으며, 정차시의 영상과 배출구의 개방영상과의 비교를 통해 폐기물의 매립시점을 검출할 수 있도록 한다. 감시 카메라의 설치정보를 이용하며 매립지 평면상의 좌표와 화면좌표를 변환할 수 있는 방법을 제시한다.