• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.1
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• pp.23-29
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• 2016

This paper presents balancing control of a two-wheel mobile robot (TWMR). TWMR is aimed to maintain balance while moving. Although TWMR can be controlled by linear controllers such as PD controller, time-delayed controller is employed for robustness. Performances of PD controllers and time-delayed controllers are compared. Especially, experimental studies on different acceleration estimation for the time-delayed controller are conducted. Performances by different acceleration estimations of the balancing angle, of the position, and of both angle and position are compared empirically.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.10c
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• pp.832-834
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• 2001

이동 컴퓨팅 환경이란 사용자가 어떤 장소로 이동하더라도 동일한 환경에서 네트워크 서비스를 끊임없이 제공받을 수 있는 환경을 말하며, Mobile-IP는 이러한 환경이 가지는 특성들을 고려한 네트워크 프로토콜이다. 그러나 이 프로토콜도 이동 노드의 빈번한 핸드오프시 위치 등록과정에서 반드시 홈 에이전트를 거쳐야 하므로, 네트워크 자원과 서비스 지연을 초래하는 단점을 가진다. 본 논문의 제안 기법은 Mobile-IP 환경에 이동 예측기법을 이용하여, 이동 노드의 움직임을 추적하여 이동 방향을 예측하고 이동노드가 핸드오프를 수행하기 전에 사전 등록(pre-registration) 과정을 두어 문제점이었던 등록과정의 지연과 패킷의 손실의 지연을 줄이고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2001.05a
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• pp.161-165
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• 2001

최근 인터넷은 전 세계적으로 대중화되고 다양한 분야에서 많이 응용되고 있다. 특히 인터넷을 이용한 Telerobot 시스템의 연구가 활발히 진행되면서, 인터넷상에서의 네트워크 상태나 대역폭에 따른 시간지연 문제가 중요한 이슈가 되고 있다. 이는 조작자가 의도하는 데로 이동로봇을 제어하기 위해 반드시 해결되어야할 문제이다. 따라서 본 논문에서는 원격지의 조작자가 지시하는 데로의 원활한 주행을 위하여 이동로봇에 전송되는 명령에 신간정보를 함께 보냄으로써, 이를 수신한 이동로봇이 지연시간을 계산하여 시간지연에 따른 경로오차를 보상하거나, 이전의 경로를 이용하여 앞으로의 경로를 예측함으로써 이동로봇이 적절한 경로를 주행할 수 있도록 함을 목적으로 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.11b
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• pp.1153-1156
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• 2003

무선네트워킹의 급격한 확대와 휴대가 간편한 이동단말의 보급이 증가함에 따라 QoS와 이동성이 보장된 IP Telephony 서비스가 필요하게 되었다. 무선인터넷을 이용하는 Voice over IP 서비스는 IP 기반의 인터넷과 셀룰러 네트워크를 합쳐 놀은 것과 유사하며 모바일 노드의 이동성 확보가 핵심 기술이다. 특히 전화서비스의 이용자는 Web이나 FTP같은 데이터 기반의 서비스에 비하여 지연이나 끊어짐에 매우 민감하므로 가급적 지연시간이 적은 핸드오프 기법이 필요하다. 본 연구에서는 무선네트워킹을 이용하는 VoIP 서비스 프로토콜 중 하나인 SIP(Session Initiation Protocol)를 기반으로 이동성 관리를 위한 신호의 흐름과 발생 가능한 지연의 구성요소를 분석하였다. 또한 핸드오프 지연을 줄이기 위한 유용한 기법이지만 신호 트래픽을 과다하게 발생시키는 Shadow Registration에 예측기법을 적용하여 핸드오프 지연을 감소시키면서도 신호 트래픽을 최소화하는 PSR(Predictive Shadow registration) 기법을 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.10c
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• pp.445-447
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• 2003

최근 무선네트워크의 급속한 확대로 무선인터넷 접속 또한 크게 증가하고 있다. 무선인터넷을 이용하는 Voice over IP 서비스는 IP 기반의 인터넷과 셀룰러 네트워크를 합쳐 놓은 것과 유사하며 모바일 노드의 이동성 확보가 핵심 기술이다. 특히 VoIP 서비스 이용자는 지연이나 끊어짐에 대하여 매우 민감하므로 가급적 지연시간이 적은 핸드오프 기법이 필요하다. 본 연구에서는 무선네트워크를 이용하는 VoIP 서비스 프로토콜 중 하나인 SIP를 기반으로 이동성 관리를 위한 신호의 흐름을 도시하여 발생 가능한 지연의 구성요소를 분석하였으며 핸드오프 지연을 줄이기 위한 Prediction Shadow Registration을 제안하였다.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.28 no.11
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• pp.581-591
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• 2001

We consider some problems of remote file accesses of multiple clients in mobile computing environments. In this environment, user mobility affects file access latency. Mobile hosts have severe resource constraints in terms of limited size of non-volatile storage. Thus, the burden of computation and communication load raise file access latency. In this paper, we propose a scheme for reducing the file access latency through the file migration. The objective is to minimize of file accesses for all mobile hosts which delivering the file to clients as quickly as possible. We develope an on-demand scheme which determines when the file server should migrate files to another server, or when it should transfer files to mobile hosts. Using simulation, we examine the effects which parameters such as file access frequency, file size, mobility rate have on file system access latency. Through simulation results, we show that our proposed migration scheme is effective in reducing the access latency on the requested file of a mobile host with high access rate and low mobility.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.11b
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• pp.1265-1268
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• 2003

사용자의 인터넷 환경이 점차 무선 접속을 통한 인터넷의 사용과 실시간 응용 데이터의 사용이 늘어가는 주세에 따라, 이동 인터넷 서비스를 하기 위한 방안으로 Mobile IPv6(MIPv6)가 제시되었다. 그러나 MIPv6에서, 현재 표준대로 핸드오프를 하는 경우에 길게는 수초에 이르는 핸드오프 지연이 생기고 그로 인한 패킷의 유실과 지연이 초래된다. 이것은 멀티미디어 스트리밍과 같이 실시간 데이터의 경우 치명적인 단점이 된다. 이에 이동노드가 외부 네트워크로 이동하는 경우 낮은 지연을 가지는 핸드오프 방법으로 fast핸드오프 방법이 있다. fast핸드오프는 히스토리 파일에 있는 임의의 한 이동노드가 전에 방문한 셀들에 대한 정보를 사용하여 이동전에 등록에 관한 패킷을 다음 이동할 셀 외부에이전트에게 미리 전송하고 이동을 하는 방법이다. 이 논문에서는 무선 단말의 이동 패턴 및 캐쉬 내 방향그래프(Directed Graph) 형식으로 작성한 히스토리 파일을 이용하여 이동성 예측 실패 시 패킷소실을 없앨 수 있는 방안에 대해 제안한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10c
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• pp.4-6
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• 2004

이동 장치의 발전과 인터넷의 급격한 성장에 따라, 호스트의 이동성을 제공하기 위해 IETF에서는 Mobile IPv6를 제안하였다. Mobile IPv6는 노드의 위치 및 이동성 관리를 통해 호스트에게 끊김없는 서비스를 제공하고자 한다. 그러나 Mobile IPv6에서는 노드가 이동하는 동안 데이터 통신을 할 수 없는 시간이 존재하게 되는데 이것을 핸드오버 지연 시간이라 한다. Mobile IPv6는 VoIP와 같은 지연 시간에 민감한 트래픽을 지원하기에는 핸드오버 지연 시간이 크다. FMIPv6는 이러한 지연 시간을 줄이고자 제안된 프로토콜로서 두 가지 모드, 즉 predictive 모드와 reactive 모드가 존재한다. 본 논문에서는 FMIPV6 구현을 통해 기존의 MIPv6와의 핸드오버 성능을 실제 테스트베드 네트워크에서 비교 분석하고자 한다. 실험 결과를 통해 reactive FMIPv6가 기존의 MIPv6보다 predictive FMIPv6가 reactive FMIPv6보다 더 좋은 성능을 보여준다는 것을 알 수 있다. 그리고. FMIPv6 역시 지연 시간에 민감한 트래픽을 지원하기에는 부족하다는 것을 보여준다.

• Journal of Digital Contents Society
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• v.11 no.3
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• pp.341-348
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• 2010

Unlike host-based IPv6 mobility support protocols such as Mobile IPv6 (MIPv6), Hierarchical Mobile IPv6 (HMIPv6), and Fast handover for Mobile IPv6 (FMIPv6), Proxy Mobile IPv6 (PMIPv6) is expected to accelerate the real deployment of IPv6 mobility support protocol by using only collaborative operations between the network entities without mobile node (MN) being involved. In this paper, we analyze and compare the handover latency of network-based IPv6 mobility support protocol (i.e., PMIPv6) with the representative host-based IPv6 mobility support protocols such as MIPv6, HMIPv6, and FMIPv6. Analytical results show that the handover latency of PMIPv6 is considerably lower than those of MIPv6 and HMIPv6, and the handover latency of PMIPv6 becomes lower than that of FMIPv6 in case the wireless link delay is greater than the delay between mobile access gateway (MAG) and local mobility anchor (LMA).

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.10 no.4 s.36
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• pp.285-293
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• 2005

Whenever mobile node moves a new domain in multicast environments. Both handoff and join multicast group always occur. These procedures take a much of delay time and lost the packets in flight. Handoff delay is a significant factor fot the QoS of mobile node in mobile environments. In this paper. we propose a new handoff scheme which supports multicast and guarantees a low handoff delay in IPv6. The scheme makes adjacent subnets the member of multicast tree. After that, this eliminates packet loss and reduces the handoff delay time. Simulation shows that the proposed scheme takes a low delay and lower packet loss rate than the remote-subscription scheme.