• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2010.04a
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• pp.29.2-29.2
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• 2010

항법분야에 있어서 위성항법시스템의 다양한 오차를 제거한 정밀한 위치 정보를 이용하여 이동체에 활용하는 연구가 진행되고 있다. 실제 환경에서 이동체를 이용한 항법실험을 수행하기 전 실제 환경과 유사한 가상의 실시간 테스트베드를 구축하여 알고리즘 테스트 및 검증 실험을 수행하려 한다. 이를 위해 이동체의 운동을 시뮬레이션하는 운동궤적제어시스템과 실제의 항법신호를 시뮬레이션하는 GNSS 시뮬레이터 사이의 시각동기화는 실시간 시뮬레이션을 구현하기 위해 필수적으로 요구된다. 동기화 되지 않은 시각정보는 이동체 운동궤적제어시스템에 의해 생성된 실제의 궤적과 GNSS 시물레이터로부터 생성된 궤적사이의 오차를 유발하여 항법수신기의 부정확한 항법신호를 유발한다. 이 연구는 GNSS 시뮬레이터를 이용한 실시간 테스트베드의 구축에 있어 필요한 이동체 운동궤적의 시각동기화 기술 개발을 목표로 한다. GNSS 시뮬레이터는 Spirent 사의 GPS 시뮬레이터가 사용되었다. 이동체의 위치, 속도, 가속도와 같은 움직임을 나타내는 운동에 관한 명령은 적용되어야 하는 정확한 시각이 함께 전송되므로, 이는 그 시각 이전에 GPS 시뮬레이터에 도달해야 한다. 따라서 1초(1 Hz) 또는 0.1초(10 Hz) 사이에 원격제어시스템과 GPS 시뮬레이터사이의 시각 동기화를 구현하였다. 시뮬레이터와의 시각정보 동기화를 위해 Amplicon사의 PCI-215 타이머카드를 이용하였고, 그 결과, 이동체 운동궤적제어시스템과 시뮬레이터의 시각정보를 $10^{-3}$ 내의 위치오차를 가지는 정밀도로 동기화됨을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2014.11a
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• pp.111-114
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• 2014

본 논문에서는 다양한 스테레오 환경에서도 정확한 음원 위치 추정이 가능한 방법을 제안한다. 기존의 음원 위치 추정 방법은 방향성을 가지고 있는 주성분 신호와 방향성이 없는 주변 성분으로 구성된 스테레오 환경에서만 음원의 위치 추정이 가능했다. 그러나 현재 제공되고 있는 스테레오 신호는 방향성을 가지는 다수의 음원으로 구성되어있고, 기존의 음원 위치 추정 방법으로는 정확한 음원 위치 추정이 어렵다. 이와 같은 문제 때문에 다수의 음원을 분리한 뒤, 음원의 위치를 추정하는 방법이 제안되었다. 그러나 음원의 분리 과정에서 생기는 분리 오차가 커서 음원 위치 추정이 정확하지 않다. 이에 본 논문에서는 정확한 음원 위치 추정을 위하여 음원 분리와 음원 위치 추정이 통합된 새로운 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 음원 위치를 기존의 방법보다 정확하게 추정하는 것을 확인할 수 있었다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.23 no.3
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• pp.237-244
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• 2019

Since SBAS provides users with GNSS orbit, clock, and ionospheric corrections and integrity, the more precise positioning is possible. As the SBAS service area is expanded due to the development of the SBAS and the installation of the additional ground stations, there is a region where two or more SBAS messages can be received. However, the research on multi-constellation SBAS selection method has not carried out. In this study, we compared the result of positioning accuracy after applying the SBAS correction selected by using WAAS priority, EGNOS priority, or error covariance comparison method to LEO satellites in the regions where WAAS and EGNOS signals are transmitted simultaneously. When using WAAS priority method, 3D orbit error is smallest at 2.57 m. The covariance comparison method is outperform at the center of the overlap region far from each WAAS and EGNOS stations. In the eastern region near the EGNOS stations, the 3D orbit errors using EGNOS priority method is 8% smaller than the errors using the WAAS priority method.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.49 no.10
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• pp.23-33
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• 2012

This paper is a study on precise point positioning using global navigation satellite system. This paper studies inherent barriers of global navigation satellite system such as increase in shadowed areas and positioning errors when signals cannot be received due to various environmental factors. It analyzes performance of various receivers, changes in number of satellite and DOP(Dilution of Precision) following changes in environment such as center of a road, side of a road, residential area, high building, and alleys. It also studies changes in positioning error. The objective of this study lies on understanding the range of positioning error following changes in environment and the cause of error, and enhancing the reliability and safety of the global navigation satellite system.

• Journal of the Korean Institute of Navigation
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• v.20 no.3
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• pp.73-84
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• 1996

선진국에서의 GPS 위성정보를 활용한 자세결정 센서개발은 새로운 GPS 관련연구 분야로 떠오르고 있는 실정이다. 지금까지 국제학회에 보고된 대부분의 연구는 GPS 위성신호의 Carrier phase 측정을 통해 고중차등을 이용한 방법으로 주로 3-D 자세결정방식에 치중하고 있으나, 아직 실무에서의 활용은 이른 것으로 알려지고 있다. 본 논문은 GPS 위성신호의 범용이 C/A 코드 프로세싱 GPS 수신기 정보를 활용하여 선박의 방위센서 개발에 관한 연구이다. 본 연구에서는 1차적으로 GPS 위성신호의 오차벡터를 진시간으로 측정 및 분석을 통해 GPS 위성오차중 가장 심각한 S/A 오차 발생기간에도 방위센서 구측을 위한 정보획득에는 문제가 되지 않음을 확인하였고, 수신된 Two-Point 위성정보를 이용 새로운 선박의 방위센서 "GPS-Compass"를 구측 비선형 모델하에서의 해상 실험을 통해 본 연구에서 제시한 "GPS-Compass"의 새로운 선박 방위센서로의 활용가능성을 보였다.박 방위센서로의 활용가능성을 보였다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.35 no.2B
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• pp.287-295
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• 2010

RTLS used to track the location of object or person in real time. However, if there are a lot of tags and readers, the conventional single RTLS server may fail to estimate location of tags. And if the server cannot receive the tags signal due to pass-loss or NLOS from more than three readers, the server fail to estimate location of tags. In this paper, we propose a special reader which embeds RTLS location engine for distributed RTLS. And by using multi-directional antenna, alleviating multi-path effect and allowing estimate tag's location only using two readers. We also implement the system, we can reduce server packet 16times and get the all results of location estimate in single second. We achieved the location error within 1m.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.25 no.6
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• pp.441-449
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• 2021

With advances in autonomous vehicles, there is a growing demand for more accurate position estimation. Especially, this is a case for a moving robot for the indoor operation which necessitates the higher accuracy in position estimation when the robot is required to execute the task at a predestined location. Thus, a method for improving the position estimation which is applicable to both the fixed and the moving object is proposed. The proposed method exploits the initial position estimation from Bluetooth beacon signals as observation signals. Then, it estimates the gravitational acceleration applied to each axis in an inertial frame coordinate through computing roll and pitch angles and combining them with magnetometer measurements to compute yaw angle. Finally, it refines the control inputs for an object with motion dynamics by computing acceleration on each axis, which is used for improving the performance of Kalman filter. The experimental assessment of the proposed algorithm shows that it improves the position estimation accuracy in comparison to a conventional Kalman filter in terms of average error distance at both the fixed and moving states.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.23 no.4
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• pp.137-146
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• 2008

위성항법수신기는 항법위성(GPS)들이 현재 위치와 시간이 담긴 전파신호를 지상으로 송신하면, 이런 신호를 받아 전파가 도달하기까지 걸린 시간을 계산해 자신의 현재 위치를 파악하게 된다. 경도와 위도, 높이를 동시에 파악하기 위해서는 3개 위성신호가 요구되고, 위성간 시간 오차를 제거해 위치 측정의 정확도를 높이기 위한 신호용으로 또 하나의 위성이 필요해 4개 위성이 요구된다. 항법의 형태는 육표기반 항법, 천체기반 항법, 센서기반 항법, 무선기반 항법 및 위성기반 항법으로 분류되며 그 중 전역이고 간섭 영향 및 재밍(jamming)이 어려우며 정확도 측면에서 우수한 위성항법시스템에는 GPS(미국), GLONASS(러시아)가 운용중이고, Galileo(유럽연합), COMPASS(중국), QZSS(일본), IRNSS(인도)이 개발중이다. 위성항법시스템 다원화에 따라 위성항법 수신기 기술도 이중주파수처리 및 타 시스템과의 호환성 제공이 요구되는바, 본 논문에서는 위성항법 수신기 기술 동향을 소개하고자 한다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.24 no.6
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• pp.533-539
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• 2020

Real-time service (RTS) provided by IGS provides correction for GNSS orbit and clock via internet, so it is widely used in fields that require real-time precise positioning. However, the RTS signal may be lost due to an unstable Internet environment. When signal disconnection occurs, signal prediction can be performed using polynomial models. However, the RTS changes rapidly after the GNSS navigation message issue of data (IOD) changes, so it is difficult to predict when signal loss occurs at that point. In this study, we proposed an algorithm to generate continuous RTS correction information by applying the difference in navigation trajectory according to IOD change. The use of this algorithm can improve the accuracy of RTS prediction at IOD changes. After performing optimization studies to improve RTS prediction performance, the predicted RTS trajectory information was applied to precision positioning (PPP). Compared to the conventional method, the position error is significantly reduced, and the error increase along with the signal loss interval increase is reduced.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.34 no.12B
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• pp.1491-1497
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• 2009

Existing methods to measure are based on ToA (Timer of Arrival), RSS (Received Signal Strength), AoA(Angle of Arrival) and other methods. In this paper, we propose a compensation of ToA and RSS methods to measure more precisely the distance of nodes. The comparison experiments with the traditional ToA method show that the average error value of proposed method is reduced 30%. We believe that this proposal can improve location estimation of sensor nodes in wireless sensor networks.