• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2010.06b
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• pp.446-450
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• 2010

다변측량법은 위치가 알려진 3개 이상의 지점으로부터 대상까지의 거리 정보를 바탕으로 대상의 위치를 계산하는 기법이다. Real Time Locating Systems (RTLS) 에서는 대상의 위치를 파악하기 위해 다변측량 기법을 주로 사용하는데, 이를 위해서는 리더와 대상과의 거리 정보가 3개 이상 필요하다. 그러나 항만 환경처럼 시설물 설치가 어렵고 장애물도 많은 넓은 지역에서는 음영지역이 다수 존재하여 이러한 조건을 항상 만족시키기 어렵다. 본 논문에서는 다변측량이 불가능한 적은 수의 거리 정보만으로 대상의 위치를 파악할 수 있도록 대상의 동선 정보를 이용하는 동선 정보 기반의 측위 기법을 제안한다. 성능 평가 결과 최소자승법만을 사용했을 때보다 평균 측위 오차가 약 3m, 표준 편차가 6m 줄었으며, 측위 성공률이 4.6 배 이상 높아졌다.

• The KIPS Transactions:PartC
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• v.17C no.3
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• pp.251-258
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• 2010

In an indoor localization method taking the lateration-based approach, the location of a target is estimated with the location of anchor points (APs) and the approximated distances between the target and APs using received signal strength (RSS) measurements. The accuracy of distance estimation affects the localization accuracy of a lateration-based method. Since a radio propagation environment varies randomly in time and space, the highest RSSs do not necessarily give the best estimation of the distances between a target and APs. Thus, all APs hearing a target have been used for localization. However, the accuracy of a lateration-based method degrades if more APs beyond a certain threshold are used because the area of polygon with the APs increases. In this paper, we focus on reducing the size of the polygon to further increase the localization accuracy. We use the centroid of the polygon as a reference point to estimate the relative location of a target in the polygon. Once the relative location is estimated, only the APs which are closest to the target are used for localization to reduce the area of the polygon with the APs. We validate the proposed method by implementing an indoor localization system and evaluating the accuracy of the proposed method in the various experimental environments.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2013.10a
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• pp.432-434
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• 2013

본 논문의 실내위치측위시스템은 무선랜 환경에서 AP의 RSSI 신호를 수신하여 Friis 공식을 통해 거리로 산출되고, 산출된 거리는 삼각측량법에 의해 (x, y)좌표로 변환되어 현재의 위치를 나타낸다. 여기서 RSSI 신호는 신호잡음을 포함하고 신호잡음으로 인하여 실제 위치 측위 시 오차가 발생한다. 이러한, 오차를 보정하고 실내위치측위 정확도를 향상하기 위해 비선형시스템에서 사용하는 확장칼만필터를 적용하여 실험하였다. 본 실내위치측위시스템의 시스템모델은 선형이고 측정모델은 비선형이므로 효율적인 보정알고리즘인 확장칼만필터를 선택하고 실험은 MATLAB로 수행하였다. 실험결과 실내위치측위시스템의 정확도가 향상되었다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2008.06a
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• pp.17-24
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• 2008

위치기반 서비스(LBS: Location Based Service)는 사용자의 현재 위치를 파악하여, 사용자의 위치를 고려한 유용한 정보를 제공하는 서비스를 일컫는다. 위치기반 서비스에는 디렉토리 서비스, 게이트웨이 서비스, 유틸리티 서비스, 표현 서비스, 경로 서비스 등이 있는데, 이러한 서비스를 개발하려면 필수적으로 사용자의 위치를 파악해야 한다. 본 논문에서는 옥내 무선근거리통신망 환경에서 Fingerprint 방식으로 의사결정트리를 이용한 옥내 측위 방법을 소개한다. 또한 이 측위 방법으로 실험 데이터를 수집하고, 이를 이용한 이동 패턴 정보 추출에 대하여 살펴본다. 실험을 위해 의사결정트리를 생성하는 알고리즘과 현재 위치를 판정하는 알고리즘을 소개하고, 이 알고리즘을 적용한 옥내 측위 프로그램을 이용한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.48 no.2
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• pp.72-78
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• 2011

Localization information of an object can be a very useful element for many application areas. Presently, GPS is typically used for it, but many researches on the wireless localization technology are going on recently actively using mobile communication network, wireless sensor network, and ad hoc network in order to overcome the limitations of the GPS such as indoor, cost, power consumption, and etc. Therefore, this article surveys the most representative wireless localization techniques, which can be deployed in the wireless networks, and their principles and performances are analyzed based on the researched papers. In a conclusion, selection of a localization technique should consider the key design elements to a given application from the design elements such as localization environment, accuracy, time to fix, computation amount, implementation ease, and etc.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.42 no.1
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• pp.9-15
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• 2005

Most of location systems use RF signal. Because multipath is too severe at indoor environment, RF signal are usually used in outdoor positioning such as GPS. To overcome the difficulty at indoor positioning, m positioning is recently developed and is being vigorously studied. Some standardizations on UWB are in progress at IEEE 802.15 committee. In developing UWB positioning system, we should consider the synchronization of sensor network, positioning algorithm, sensor allocation, and so on. This paper presents a comparison of TDOA positioning algorithms that are widely used in location systems. Two algorithms are compared; one is derived by linearization, and the other is by analytic solution(CH algorithm). Simulation results show that the CH algorithm is superior to the linearized least square at indoor environment in that CH algorithm shows consistent positioning performance regardless of the visibility and geometry of basestations.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2020.11a
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• pp.157-158
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• 2020

항만용 자율주행 야드트럭운행 환경은 무신호교차로 주행, 낮은 GPS정확도, 악천후상황주행, 이송 컨테이너 위치변경등과 같이 일반 도로의 센서기반의 자율주행차량 운행과 다르게 매우 복잡하다. 이를 위해서는 항만내 특성을 반영한 실시간 위치, 속도 등에 대한 정확한 인식이 중요한 요소이다. 이를 위해서 센서융합과 V2X기반의 복합적인 항만용 실시간 로컬 동적지도 (Local Dynamic Map) 생성 및 V2X기반의 협력측위를 통하여서 기존의 독립적인 자율주행차량의 위치 인식보다 더 개선된 고정밀 위치 인식 정보추출이 필요하다. 본 연구에서는 복합적인 항만용 동적지도 생성관리시스템의 설계 방안 및 협력측위 기술 적용 방안을 제시하고 이를 활용한 항만 구역내 자율주행차량 및 모든 화물 이송장비들의 실시간 위치 인식뿐만 아니라 이동체의 사전 충돌예측 및 비상정지 안전 제어 가능한 V2X 기반의 인텔리젼스 한 3차원 관제시스템 설계 방안을 제시하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2013.10a
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• pp.851-853
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• 2013

Recently, location-based service as the developed continuously, interest in positioning technology is increasing. As the most famous indoor positioning technology, WPS is a positioning technology using WiFi, which can complement the limits of the indoor positioning to have a GPS. In this paper, to provide a system for monitoring the position of the inside of the user based on the position information that using the RSSI signal of the wireless AP based WPS technology, they grip the location information of the mobile nodes in the indoor. If using the method proposed, it is expected to be applied to various services it is possible to apply the WPS, this is because it is possible to estimate in real time the location distribution of mobile nodes in the indoor.

• Broadcasting and Media Magazine
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• v.24 no.1
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• pp.56-62
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• 2019

MBC 기술연구소 산하 기술정보사업팀에서는 수 센티미터 이하의 오차정밀도를 요구하는 측지측량, 3D 건설기계 제어 등의 응용분야부터, 극도의 서비스 안정성을 요구하는 자율주행차, 드론 등의 응용분야에 걸쳐 정밀위치 보정정보를 제공하는 'MBC RTK' 상용서비스를 실시하고 있다. 본 고에서는 MBC의 정밀위치측위 서비스인 'MBC RTK' 서비스를 소개하고, 자율주행차의 적용적합성을 설명하고자 한다.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.22 no.2 s.104
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• pp.48-57
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• 2007

본 고에서 다루고자 하는 지능형 로봇 공간(intelligent robotic space)은 이동성(mobility), 조작성(manipulability)으로 대표되는 로봇의 독특한 기능을 분산센싱, 분산처리환경을 구축하여 고기능화함으로써 자연스러운 이동, 조작기능의 구현이 가능한 공간으로 정의할 수 있다. 이는 개념적으로 가상 공간(virtual space), 추론 공간(semantic space), 물리 공간(physical space)으로 구성된다. 가상 공간은 로봇-센서간 융합을 통한 환경지도 작성 및 표현을 위한 플랫폼 기술이고 추론 공간은 로봇 및 로봇과 연동된 사람이나 사물의 상태 해석을 위한 객체 모델 기술이다. 물리 공간은 지능형이동성과 로봇 조작 능력의 향상을 위한 지능형 하드웨어 공간이다. 본 고에서는 물리공간에서 가장 핵심적인 이슈인 실내 측위기술에 대해서 알아본다. 측위기술은 사람이나 사물의 위치를 정밀하게 결정하여 로봇이 인간과 공존할 수 있도록 안정적이고 신뢰성 있는 측위 정보를 제공하는 것을 목적으로 한다. 지능형 로봇을 위한 측위기술은 크게 무선 센서네트워크 기반의 광역(coarse) 위치 결정과 RFID 및 로봇 비전(vision)을 기반으로 하는 정밀(fine) 위치 결정으로 나뉘어진다. 본 고에서는 Wi-Fi, ZigBee, UWB를 이용하는 무선 센서네트워크 기반의 실내 위치 측정에 관한 연구 개발 동향을 분석하고 각각의 기술이 가지는 장단점을 비교한다.