• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.43-45
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• 2008

위 인식은 이동 로봇의 자율 주행을 위한 필수 기능이다. 위치 추정을 위해서 Bayes Filter를 기본으로한 칼만 필터 방법들이 주로 제안되어졌고 최근에는 Particle Filter 방법이 제안되어져 사용되고 있다. 본 연구에서는 영역센서를 장착한 이동 로봇의 위치 추정을 위해 레이저 영역 센서를 이용하는 Particle Filter 방법을 구현하였다. Particle Filter방법은 Kalman Filter 방법에 비해서 구현이 간단하면서도 Kidnapping 문제에도 대응할 수 있는 장점이 있다. 본 연구를 통하여 위치 추정의 수렴도, 정확도, 그리고 Kidnapping 발생시의 위치 추정 성능등을 분석하여, 기존 방법의 성능을 개선하는 방법을 제안한다.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 2009.11a
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• pp.55-58
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• 2009

위치기반 서비스는 사용자의 위치를 자동으로 인식하여 사용자의 위치를 고려한 맞춤형 서비스를 제공하며, 일반적으로 위치정보 획득을 위해 GPS(Global Positioning System)를 이용하고 있다. 본 논문에서는 GPS 수신기를 통해 수신된 정보로부터 차량의 위치정보를 인식하고, 이를 사전에 설정된 관광 차량의 이동경로와 비교 분석하여 안내 방송이 필요한 각 관광지까지의 거리와 소요시간 등을 실시간으로 인식한다. 또, 이러한 인식결과를 이용하여 사전 또는 실시간으로 설정된 관광지의 멀티미디어 관광 콘텐츠를 영상과 음성으로 재생하여 관광객에게 제공하게 된다. 특히, 각각 사용 언어가 다른 사용자가 동시에 서비스를 이용하더라도 별도의 음성채널을 통하여 서비스를 제공하며, 사용자 수신기에서 채널을 선택하여 이용하므로 사용자 편의성을 높일 수 있다.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2008.06a
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• pp.41-44
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• 2008

본 논문은 GPS 수신기와 CDMA 통신모듈을 장착한 이동단말기를 대상으로 자신의 위치를 Windows Mobile 운영체제의 API를 통해 중앙의 서버에게 전송하는 프레임워크를 설계하고 구현한다. 단말기 소프트웨어는 자원의 효율적인 사용과 확장성을 위하여 GPS 쓰레드, 통신 쓰레드 등으로 구성되어 미동기적으로 GPS 위치 정보를 공유 자료구조에 저장하고 응용에서 정의한 주기에 의해 중앙서버에게 보고한다. 서버는 이를 받아 위치로그의 생성, 이동객체 위치 트래킹을 위한 가시화 등 다양한 응용을 작성할 수 있게 된다. Garmin 포맷의 분석, RAS에 기반한 CDMA 통신, 쓰레드 처리, 서버의 로그 생성 등 핵심적인 요소들의 구현에 의해 차량 텔레매틱스 등 다양한 위치기반 응용을 작성할 수 있도록 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2018.05a
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• pp.597-599
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• 2018

최근 IOT(Internet of Things)환경에서 위치기반 서비스를 제공하기 위해 실내 위치인식 연구가 활발히 진행되고 있으며 실내 위치인식 기술은 주로 WiFi, 블루투스, RFID 등으로 구현되고 있다. 본 논문은 Arduino를 이용해 WiFi 측정 및 통신이 가능한 Smart Watch를 제작하였다. 실내위치 측위를 위해 WiFi Fingerprinting기법 Radiomap을 구축한 다음 Arduino Smart Watch에서 측정한 AP신호 값을 Radiomap과 비교하여 실내위치 측정 및 데이터 수집하였다. 향후 수집된 다수의 사용자 데이터를 군집도 분석하거나 실내공간에서의 IOT(Internet of Things)분야에 활용 가능 할 것으로 예상된다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2020.08a
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• pp.172-174
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• 2020

기존의 절대위치 감지 방식은 초기위치를 알기 위하여 이동자의 위치를 초기화해야 하고 생산 단가가 높다는 단점을 보완하기 위해 MR 센서를 이용하여 비접촉 방식으로 선형모터 이동자 절대위치를 판별하는 시스템을 제안하였다. 센서값을 이용하여 절대위치를 판별해야 하기 때문에 ADC 기능과 실시간 연산 기능이 필요하다. 때문에 8bit MCU(Atmega324PA)를 이용했다. 본 논문에서 이용한 MR 센서의 출력 변동폭이 작기 때문에 Instrumentation Amplifier를 이용하여 증폭된 출력을 MCU로 읽어 사용했다. 제안 시스템의 회로 및 알고리즘을 구현하였고 이를 이론적, 실험적 분석을 통해 동작 및 타당성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2004.05b
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• pp.937-941
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• 2004

삽교호유역에 위치한 19개 수질관측지점에서 측정된 월별수질자료를 이용하여 수질관측지점을 2개에서 7개의 수질특성으로 분류하였으며, 그에 따른 수질요인분석을 실시하였다. 군집분석결과 삽교호유역의 각 하천은 개개의 수질특성을 보이고 있으며, 삽교호, 삽교천, 무한천 및 곡교천의 4개 그룹으로 나눌 수가 있었다. 수질분석결과에 의하면 삽교호에서는 부유물질의 농도가 다른 하천보다 높았는데 이는 하천으로부터 유입되는 풍부한 영양염에 의한 식물플랑크톤의 생물량 증가에 따른 것으로 사료된다. 또한 곡교천의 수질은 다른 하천에 비해 생화학적산소요구량은 $3.5\~4.8$배, 화학적산소요구량은 $1.7\~2.5$배 높았으며, 전반적으로 삽교호 유역의 수질은 부영양상대를 훨씬 초과하였다. 요인분석결과 삽교천과 무한천은 농경지와 주거지에 의한 수질요인이 지배적이었고, 곡교천은 천안도시지역으로부터 유입되는 과다한 유기물유입과 상류에 위치한 하수 처리장의 영향을 복합적으로 받고 있는 것으로 사료된다. 삽교호의 수질은 삽교천과 무한천 및 곡교천에서 높은 부하를 보인 인자가 주된 오염요인으로 나타났다.

• Journal of the Korean Association of Geographic Information Studies
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• v.21 no.2
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• pp.24-33
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• 2018

DSM and orthoimage, which are representative results of UAV photogrammetry, are high-quality spatial information data and are widely used in various fields of spatial information industry in recent years. However, the UAV photogrammetry has a problem that the quality of the output of the UAV deteriorates due to the altitude of the UAV, the camera calibration, the weather conditions at the time of shooting, the performance of the GPS / IMU and the number of the ground reference points. The purpose of this study is to analyze the location accuracy of unmanned aerial photogrammetry according to the change of the number if ground control points. Experiments were made with fixed wing, and the shooting altitude was set at 130m and 260m. The number of ground reference points used was 9, 8, 5, and 4, respectively. Ten checkpoints were used. XY RMSE for orthoimage and Z RMSE for DSM were compared and analyzed. In addition, the resolution of the orthoimage was determined to affect the judgment of the operator in the verification of the planimetric position accuracy, and the visual resolution was analyzed using the Siemens star target. As a result of the analysis, the variation of the vertical position accuracy is larger than the variation of the planimetric position accuracy when the number of the ground reference points are different. Also The higher the flying height, the greater the effect of change of ground control points on position accuracy.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.31 no.6_1
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• pp.447-454
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• 2013

The geolocation accuracy of SAR satellite imagery is affected by orbit and sensor information and external variables such as DEM accuracy and atmospheric delay. To predict geolocation accuracy of KOMPSAT-5 and KOMPSAT-6, this paper uses TerraSAR-X imagery which has similar spec. Simulation data for sensitivity analysis are generated using range equation and doppler equation with several key error sources. As a result of simulation analysis, the effect of sensor information error is larger than orbit information error. Especially, onboard electronic delay needs to be monitored periodically because this error affects geolocation accuracy of slant range direction by 30m. Additionally, DEM accuracy causes geolocation error by 20~30m in mountainous area and atmospheric delay can occur by 5m in response to atmospheric condition and incidence angle.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.31 no.4
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• pp.321-329
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• 2013

Despite the advantage of unlimited access, there are insufficient studies for the accuracy and stability of FKP that blocks the spread of the system for various applications. Therefore, we performed a long-term analysis from continuous real-time positioning, and investigated the error characteristics dependent on the size and the surrounding environment. The FKP shows significant changes in the positioning accuracy at different times of day, where the accuracy during daytime is worse than that of nighttime. In addition, the size and deviation of FKP correction may change with the ionospheric conditions, and high correlation between ambiguity resolution rate and the deviation of correction was observed. The receivers continuously request the correction information in order to cope with sudden variability of ionosphere. On the other hand, the correction information was not received up to an hour in case of stable ionospheric condition. It is noteworthy that the outliers of FKP are clustered in their position with some biases. Since several meters of errors can be occurred for kinematic positioning with FKP, therefore, it is necessary to make appropriate preparation for real-time applications.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.33 no.12
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• pp.1022-1030
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• 2006

The location awareness is an important part of many ubiquitous computing systems, but a perfect location system does not exist yet in spite of many researches. Among various location tracking systems, we choose the RFID system due to its wide applications. However, the sensed RSSI signal is too sensitive to the direction of a RFID reader antenna, the orientation of a RFID tag, the human interference, and the propagation media situation. So, the existing location tracking method in spite of using the particle filter is not working well. To overcome this shortcoming, we suggest a robust location tracking method with a double layered structure, where the first layer coarsely estimates a tag's location in the block level using a regression technique or the SVM classifier and the second layer precisely computes the tag's location, velocity and direction using the particle filter technique. Its layered structure improves the location tracking performance by restricting the moving degree of hidden variables. Many extensive experiments show that the proposed location tracking method is so precise and robust to be a good choice for implementing the location estimation of a person or an object in the ubiquitous computing. We also validate the usefulness of the proposed location tracking method by implementing it for a real-time people monitoring system in a noisy and complicate workplace.