• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 가을 학술발표논문집 Vol.28 No.2 (2)
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• pp.94-96
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• 2001

현재 인터넷상에서 제공되고 있는 대부분의 서치엔진들은 정보소스에 접근해서 이를 가져오는 웹 로봇(webbot)이라고 불리우는 에이전트를 이용한다. 그런데 이런 웹 로봇들이 웹 문서를 검색하는 방법은 극히 단순하다. 물론 많은 정보를 가지고 오는 것에 초점이 맞추어져 있어서 정확도를 중시하지 않는 것에도 한 원인이 있다. 범용 검색엔진과는 달리 검색하는 영역을 축소하여 특정 주제에 관련된 정보만을 더 정확히 찾아주는 검색엔진의 필요성이 증가하고 있다. 이에 본 논문에서는 강화 학습 방법을 이용하여 웹 상에 존재하는 정보 중에서 특정 주제의 웹 페이지를 보다 더 정확히 찾는 방법을 제시한다. 강화 학습은 웹 상의 하이퍼링크를 따라가는 문제에 있어서 미래에 이로움을 주는 행동의 효용성을 측정하는데 있어서 이점을 보인다. 강화 학습을 이용하여 제시된 방법을 통한 실험에서는 일반적인 방법보다 더 적은 링크를 따라가고도 더 정확한 결과를 보였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2005년도 가을 학술발표논문집 Vol.32 No.2 (1)
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• pp.565-567
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• 2005

지능적인 로봇 서비스를 위해 기존의 로봇 태스크 틴 행위 기반의 컴포지션 개념이 유비쿼터스 공간 상에 존재하는 모든 활용 가능한 서비스를 포함하는 개념으로 확대되어야 할 필요성이 있다. 본 논문은 시맨틱 웹 서비스 환경에서 URC 서비스를 표현하는 메타 정보를 기술한 서비스 템플릿 객체 모델을 기반으로 자동으로 웹 서비스를 선택하고 구성하여 적절한 로봇 서비스 플랜을 생성해주는 URC 서비스 컴포지션 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 기존의 웹 서비스들과 다른 컴포넌트들을 조합하고 연결하기 위해 필요한 액티비티들로 구성된 일련의 프로세스인 서비스 플랜을 생성해주며, 생성된 서비스 플랜을 기반으로 서비스 실행 엔진을 통해 해당 서비스를 호출하여 실제 로봇 서비스를 제공하게 된다.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제2권8호
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• pp.1035-1044
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• 2001

기존의 검색엔진은 분산된 불특정 다수의 웹 서버에 대해 웹 서버 부하, 네트워크 부하를 고려하지 않고 로봇을 동작시키므로 웹서버 및 네트워크의 과부하를 초래한다. 또한 정보의 갱신 기간도 3∼4주 간격으로 필요한 시기에 정보가 갱신되지 않는 경우가 많으며, 웹서버의 내용 변경이 없음에도 불구하고 무조건 웹서버의 내용을 수집하여 갱신한다. 본 논문에서는 네트워크 및 웹서버 부하를 고려한 지능적인 검색시스템을 제안하고, 이 시스템에 필요한 실시간 제어 검색엔진 및 분산되어 있는 정보를 모아서 갱신해 주는 지능적인 로봇을 설계 및 구현하였으며, 네트워크 부하 및 웹 서버의 부하를 모니터링하여 전체 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 로봇 제어 정책을 수립하였다.

• 정보교육학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.13-23
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• 2010

정보화 시대의 개인의 개성과 창의력은 지식산업에 요구되는 시대적 요청이다. 로봇 프로그래밍 교육이 학습자의 창의성 신장의 측면에 있어 의미 있는 효과가 있는 것으로 알려지고 있다. 기존의 로봇프로그래밍 도구들은 텍스트 기반 혹은 GUI 기반 저작도구기능을 가지고 있다. 그러나 대부분의 프로그래밍 도구들은 상호작용기능이 없는 단순한 튜토리얼을 제공하고 있는 실정이다. 본 연구에서는 웹 2.0의 상호작용 기술을 응용하여, 협력 코드 생성이 가능한 로봇 프로그래밍 교육 시스템을 연구하였다. 시스템이 제공하는 협력코드 생성기능을 통해 학습자들은 협력하여 로봇 프로그래밍을 생성하는 경험을 할 수 있다. 또한 학습자들은 지식공유 기능을 활용하여 효과적인 프로그램 디자인의 경험과 소스코드의 공유가 가능하다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2006년도 추계 종합학술대회 논문집
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• pp.70-74
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• 2006

본 논문은 URC(Ubiquitous Robotic Companion)라는 지능형 로봇에 웹서비스 기반의 실시간 감시/제어 방법을 제안한다. URC는 유무선 통신이 가능한 각종 외부 디지털 디바이스와 상호 연동하도록 설계된 지능형 로봇이다. 본 논문에서는 NETTORO라는 로봇을 타겟으로 본 연구 결과를 구현하여 실용적 가치를 검증하였다. 로봇의 각종 Sensors, Actuators 등의 정보를 획득하여 원격에서 감시 및 제어 할 수 있도록 웹 서비스 기술을 임베디드 시스템 환경에 최적화시켜 설계 및 구현하였으며, 명령 포트를 WSDL에 기술하여 gSOAP전송 프로토콜을 통한 AXIS 엔진에서 웹 서버나 응용 프로그램 등 다양하게 적용할 수 있도록 하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.87-88
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• 2007

URC(Uniform Resource Identifier) 로봇은 기존의 로봇 자체에서 처리하던 기능을 네트워크를 통하여 외부로 분산시켜 외부의 센싱기능과 프로세싱 기능을 활용하여 효율적으로 구동하기 위한 것이다. 즉 많은 파워가 요구되는 센싱 기능이나 프로세싱 기능을 외부에 있는 서버를 활용하여 서비스를 제공함으로써 간단한 로봇으로도 고도의 서비를 제공이 가능토록하여 가격 경쟁력을 갖도록 하기 위함이다. 본 논문에서는 URC 로봇을 원격에서 모니터링 및 제어가 가능하도록 웹 서비스 기술을 임베디드 시스템 환경에 맞게 최적화하였다. 서비스는 인터넷 기반의 SOAP 프로토콜을 통하여 교환되는 XML 기반 메시지를 통하여 다른 응용 에이전트들과 직접적인 상호작용을 지원함으로서 이기종간 호환 및 표준 플랫폼을 지원할 수 있다. 본 논문에서는 URC 시범서비스 참가 로봇인 네토로(한울로보틱스)에 본 연구결과를 적용하여 기능 및 안정성을 검증하였다.

• 사물인터넷융복합논문지
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• 제9권6호
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• pp.37-44
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• 2023

인터스트리4.0의 주요 기술인 인간-로봇 협업은 작업자의 안전을 보장하기 위한 추가적인 조치들이 필요하다. 협동로봇과 작업자간 충돌을 회피하는 기존 방식은 주로 로봇에 부착된 센서와 카메라를 기반으로 총돌을 탐지한다. 이러한 방식은 로봇, 사람 물체를 지속적으로 추적하고 충돌회피를 위한 복잡한 알고리즘이 필요하며, 작업 환경 변화에 빠르게 대응하지 못하는 단점이 있다. 본 논문은 인간과 로봇이 협업하는 과정에서 작업자가 위험을 느낄 때의 감정을 인식하여 협동로봇과의 충돌을 방지할 수 있는 웹 기반 플랫폼을 개발하였다. 이를 위해 웨어러블 뇌파장치를 이용하여 감정 관련 뇌파를 수집하고 저장하는 웹 기반 애플리케이션을 개발하였으며, 중립/긍정/부정 감정의 특징을 추출하고 분류하는 딥러닝 모델을 제안하였다. 또한 분류된 감정에 따라 모터동작을 제어하는 사물인터넷 인터페이스 프로그램을 개발하였다. 구현된 시스템의 성능분석을 위해 공개 데이터세트와 실제 수집된 데이터 세트를 사용하여 제안한 딥러닝 모델의 성능을 분석하였다. 공개 데이터 세트의 경우 정확도는 96.8%이며, 실제 수집 데이터세트의 경우 정확도는 70.7%이다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제12권11호
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• pp.1993-1998
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• 2008

본 논문에서 제안하는 웹 서버 취약점 및 악성코드를 탐지하는 웹 로봇의 기술은 인터넷에서 개인정보보호사고의 원인분석 을 통해 도출된 요구기 능을 통합 구현하는 기술로 인터넷 이용자의 개인정보 피해 원인을 종합적으로 처리한다는 측면에서 효과가 크다. 인터넷에서 개인정보를 유출하는 홈페이지의 악성 코드 및 피싱과 파밍을 종합적으로 탐지기술을 구현함으로써 개인정보를 유출하기 위하여 사용되는 홈페이지의 악성 코드 및 피싱과 파밍 사이트로 유도되는 웹 사이트를 탐지 할 수 있는 시스템을 구현하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제6권8호
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• pp.8-19
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• 2006

유비쿼터스 환경에서 지능형 로봇의 실시간 원격 제어 및 모니터링 기술은 로봇의 센서나 카메라 영상으로 획득한 다양한 컨텐츠를 시간과 지역에 비 의존적으로 공유할 수 있는 서비스를 창출한다. 본 논문에서는 지능형 로봇의 원격 실시간 감시/제어 방법을 제안한다. URC는 기존의 로봇에 네트웍크 및 정보기술을 접목하여 유선 및 무선 통신이 가능한 외부 디지털 장치와 상호 연동하도록 설계된 지능형 로봇이다. ISSAC4라는 국민 로봇에 본 연구결과를 적용하고, 실용적 가치를 검증하였다. 연속성을 보장하는 Client-Pull 방식의 실시간 영상 전송 방식으로 위치에 상관없이 웹 브라우저를 통한 원격 제어가 가능하도록 설계하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2005년도 춘계학술발표대회
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• pp.1457-1460
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• 2005

본 논문은 지능형 로봇을 통하여 사용자가 원하는 서비스를 제공 받기 위해 외부의 웹 리소스를 이용하여 최적의 서비스 컴포지션 과정을 거쳐 실행 가능한 형태의 언어로 생성하는 방법을 제시한다. 온톨로지 형태로 정의된 템플릿을 서비스 컴포지션을 통해 플랜 인스턴스를 생성하고, 구축된 웹 서비스와 온톨로지를 이용하여 서비스 플랜에 맞게 실행 가능한 형태의 언어인 BPEL4WS 를 생성 한다. 이를 통하여 기존에 제공되었던 제한적이고 수동적인 서비스를 외부의 웹 서비스를 이용하여 보다 많은 정보를 지능형 로봇을 통해 제공 할 수 있다.