• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.5 no.1
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• pp.63-71
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• 2000

원격조정 시스템에서 힘정보는 중요하다. 그러나 특수 응용 분야에 적합한 크기와 측정의 정확성을 가지는 힘 센서의 적용은 매우 어렵다. 더욱이 힘 정보의 전송으로 인한 시간지연으로 시스템은 불안정 되기 쉽다. 본 논문은 가상환경을 이용한 원격조정 시스템을 제안하였다. 시스템은 그래픽 시뮬레이션 처리부, 슬레이브 제어부 그리고 역감 제시부로 구성되어진다. 슬레이브 암이 작업물체와 접촉작업을 할 때 역감은 가상환경에서 계산되어지므로 힘 선세와 시간지연으로 발생되는 문제점을 해결 할 수 있다. 제안된 시스템으로 접촉작업에 대한 힘 제시 원격조정을 수행하였고, 실험결과를 통해서 안정된 접촉작업을 확인하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.37 no.12
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• pp.1521-1527
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• 2013

This study proposes a wearable master device that can measure the joint stiffness and the angular displacement of a human operator to enhance the adapting capability of a slave system. A lightweight inertial sensor and the exoskeleton mechanism of the master device can make an operator feel comfortable, and artificial pneumatic muscles having a working principle similar to that of human muscles improve the performance of the slave device on emulating what a human operator does. Experimental results revealed that the proposed master/slave system based on the muscle stiffness sensor yielded uniform tracking performance compared with a conventional position-feedback controller when the payload applied to the slave system changed.

• Proceedings of the KOSOMBE Conference
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• v.1996 no.11
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• pp.29-32
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• 1996

기존의 안과 진단 및 치료 기기의 안구 고정장치는 진단 및 치료에 있어서 피검사자와 검사자에 사이에 충분한 협조가 되지 않을 경우 진단의 비효율성과 치료의 안정성등의 문제가 발생하고있다. 따라서 이러한 문제를 보완하기 위하여 SLO의 전면 세극등을 소형의 반사경으로 대치하고 표시등을 후면의 먼거리에 수직으로 배열시켜서 피검사자에게 적당한 높이의 고정등을 선택하게하여 수직방향의 안구 위치를 고정시키고 SLO(Scanning Laser Ophthalmoscope)의 좌우 회전기능으로 표적의 수평방향을 근절시킨 후에 검사자의 조작으로 원격조정되는 서보장치를 이용하여 다시 반사경을 전방향으로 미세하게 회전되게하여 정확한 위치로 안구를 이동시키게 하는 원격조정 표적 추적장치를 개발하였다. 이에 따라 피검사자는 거울에 비친 먼거리의 허상을 보게 되어 세극등을 이용한 근접주사방식의 단점인 안구의 축동, 폭주등으로 인한 환자의 눈의 피로를 최소화하면서 피검사자의 안구를 검사자가 원하는 위치로 고정시킬 수 있게 함으로써 임상실험에서 안과 진단의 정확성과 관리도를 높이고 치료의 효율성과 안전성을 증가시킬 수 있는 원격조정 추적장치로써의 성능을 확인하였다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2016.10a
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• pp.894-895
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• 2016

가원격에서 조정할 수 있도록 해 주는 원격 PC조정리모콘 등의 제품들이 개발되고 있고 이를 편리성의 측면으로 이용한 제품들이 생겨나고 있다. 본 논문은 PC를 하드웨어 없이 원격에서 조작하기 위하여 앱에서의 간단한 조작으로 PC를 제어할 수 있도록 하였다. 그리고 즐겨찾기라는 독특한 기능을 추가하여 스마트폰에서 즐겨찾기 항목을 선택하여 PC에서 프로그램을 실행시킬 수 있도록 하였다.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.19 no.6
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• pp.35-40
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• 2019

In this research, we suggest a real-time tele-driving system for unmanned drone operations using the LTE communication system. The drone operator is located 180km away and controls the altitude and position of the drone with a 50ms time delay. The motion data and video from the drone is streamed to the operator. The video is played on the operator's head-mounted display (HMD) and the motion data emulates the drone on the simulator for the operator. In general, a drone is operated using RF signal and the maximum distance for direct control is limited to 2km. For long range drone control over 2km, an auto flying mode is enabled using a mission plan along with GPS data. In an emergency situation, the autopilot is stopped and the "return home" function is executed. In this research, the immersion tele-driving system is suggested for drone operation with a 50ms time delay using LTE communication. A successful test run of the suggested tele-driving system has already been performed between an operator in Daejeon and a drone in Inje (Gangwon-Do) which is approximately 180km apart.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.05b
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• pp.818-820
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• 2011

본 논문에서는 도로 지하에 매설되어 있는 2m${\times}$2m 정도 규격의 박스형태 암거의 좁은 공간에서 원활하게 준설작업을 할 수 있는 준설시스템의 개발을 하고자 한다. 준설시스템의 작업과정은 지하에 매설된 암거의 내부를 �렵罹만� 원격 조정하여, 오염된 슬러지 준설 작업을 수행하는 준설기와 슬러지를 지상으로 반출하는 유압식 듀얼 이송스크류 슬러지 배출 차량 및 지상으로 반출된 슬러지의 수분을 제거하는 슬러지 탈수 처리 장치로 구성되어 있다.

• Journal of The Korean Radiological Technologist Association
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• v.24 no.2
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• pp.105-107
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• 1998

• Annual Conference of KIPS
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• 2011.04a
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• pp.109-112
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• 2011

본 논문에서는 스마트폰으로 원격제어하고, 카메라 영상을 전송하는 소형 자동차인 Spycar에 대해 소개한다. Spycar의 특징은 원격조정 단말기를 특수 제작된 전용장비나 PC등을 이용하지 않고 안드로이드 기반의 스마트폰을 이용한다는 것에 있다. 이와 같은 시스템의 구성은 원격조정 시스템 구성을 위한 비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 사용의 편리성을 극대화하기 때문에 무인로봇의 활용영역을 일반 가전분야에도 확대하는 것에 기여할 수 있을 것으로 기대한다.

• Proceedings of the KSRS Conference
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• 2009.03a
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• pp.296-300
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• 2009

가상현실이나 인터넷 웹지도 서비스와 같이 3차원의 실세계를 시스템 상에 그대로 재현(reconstruction)하기 위해서는 정교하고 세밀한 3차원 도시모델이 필수적이다. 이러한 3차원 도시모델의 자동생성은 원격탐사 및 사진측량 분야에서 많은 연구가 수행되고 있다. 이러한 연구들은 다양한 센서 데이터와 기 구축되어 있는 GIS자료를 이용하여 건물, 도로, 지형 등의 도시모델을 자동으로 생성하고자 한다. 그러나 대부분의 연구에서 추출한 각 기본요소(primitives)-평면패치(planar patches), 에지(edges), 모서리(corners)에 대한 국부적인 정제(refinement)는 수행하였으나, 생성한 건물 모델에 대한 광역적인 조정을 통한 정규화에 대한 연구는 미비한 상태이다. 본 연구에서는 다양한 데이터로부터 생성된 B-rep (boundary representation) 형태의 건물 모델에 대하여 기하학적인 제약요소(constraints)를 이용한 정규화(regularization) 방법론을 제시하고자 한다. 제안하는 방법은 건물의 Domain Knowledge에 기반하여 도출한 건물을 구성하는 기본요소(primitives)간의 인접성, 직교성, 평행성, 교차성 등의 다양한 제약조건을 이용하여 광역적으로 조정한다. 시뮬레이션 데이터에 적용한 결과의 분석을 통해 제안된 정규화 방법을 통해 오차가 포함된 건물모델이 보다 정형화된 형태로 조정되었음을 확인하였다.

• Radiation Oncology Journal
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• v.9 no.2
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• pp.319-324
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• 1991

In our institution, a 76-year-old woman with primary urethral carcinoma was treated with remote afterloading high dose rate (HDR) interstitial brachytherapy using micro selectron Ir-192. In this paper, authors described the technical aspect of remote afterloading HDR interstitial brachytherapy for female urethal cancer.