• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제38권6호
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• pp.648-657
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• 2014

본 논문에서는 화재나 홍수로 인하여 침수된 건물 내부를 탐사할 수 있는 새로운 방수형 4축 로봇팔을 설계하고 로봇의 기구학 및 동역학 해석을 수행한다. 로봇팔은 카메라를 이용한 탐사를 위한 Pitch-Pitch-Pitch-Yaw 4축 구조로 설계하고, 이를 구동하기 위한 관절구동기의 용량을 선정한다. 또한 수심 10m의 방수가능한 관절구동기를 설계 하고 실제 구동시험을 통하여 방수성능을 검증한다. 설계한 로봇팔의 순기구학 및 역기구학 식의 해석을 통해 닫힌 해를 유도하며, 메커니컬실의 마찰력을 고려한 로봇팔의 운동방정식을 뉴턴-오일러 방법에 의해 유도한다. 유도한 동역학식을 이용하여 개발한 로봇이 목표궤적을 잘 추종할 수 있도록 슬라이딩모드 제어기를 설계하고, 시뮬레이션을 통해 그 성능을 확인한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.159-164
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• 2011

본 연구에서는 4절 링크 이론(four-bar linkage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행 로봇(multi-legged walking robot)인 게(crab) 로봇을 제작하고, 게 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 제작된 게 로봇은 영상 획득을 위하여 카메라를 장착하였고, 장애물 회피를 위하여 3조의 초음파 센서를 가지고 있다. 또한 RF통신으로 외부에 영상 정보를 전달하며, Blue-tooth 통신 모듈을 장착하여 외부로부터 부여된 임무를 수행할 수 있다. 게 로봇의 설계와 제작을 하기 위해서 필요로 하는, 로봇 다리의 움직임을 알기 위해서는 관절 변수와 다리 끝단의 위치 및 자세와의 관계를 얻어야 한다. 따라서, 제안된 기구학적 해석은 로봇의 설계와 제작에 있어서 많은 도움을 주며 중요한 과정이다.

• 한국지역지리학회지
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• 제14권5호
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• pp.553-572
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• 2008

1990년대 중반 국제금융위기를 계기로 경제협력개발기구, 국제통화기금, 유럽연합통계국 등 국제기구와 개별국가의 통계작성기관에서 통계품질관리 운동이 활발하게 전개되고 있다. 한국에서도 2006년부터 정부승인통계에 대한 품질상태를 정밀 진단하는 국가통계품질 제고일정을 추진하고 있다. 통계품질에 대한 이러한 움직임은 전사적 통계품질 관리 접근에 입각하고 있다. 본 논문에서는 정확성, 시의성 / 정시성, 관련성 접근성 / 편의성, 비교성 / 일관성, 서비스성 / 해석성, 효율성이라는 품질평가 차원을 중심으로 통계작성환경, 작성절차의 적합성, 현장조사의 정확성, 공표자료의 충실성, 이용자 만족도, 품질개선노력 등 5개 부문에 걸쳐 평가하는 통계청 품질관리 시스템에 근거하여 지가변동률 통계를 대상으로 전사적 품질관리 접근에 의한 통계품질을 평가한다.

• Journal of Korean Biological Nursing Science
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• 제4권1호
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• pp.71-83
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• 2002

본 연구는 낮은 강도의 전신운동으로, 특별한 운동기구를 이용하지 않으면서 동작 실시 동안 신체에 부담을 주지 않고 노인의 건강문제를 예방하는 맨손체조운동을 실시하여 노인의 건강을 증진시킴으로써 노인의 생리적 지수와 체력에 미치는 효과를 규명하고자 시도하였다. 본 연구는 맨손체조를 실시한 원시실험연구로 단일군 사전사후 설계이다. 자료수집 기간은 2002년 3월 5일부터 6월 11일까지 15주간이었다. 대상자는 G시에 있는 일 교회 노인대학에 소속된 노인 23명을 대상으로 하였다. 수집된 자료는 SPSS/PC 프로그램을 이용하여 일반적 특성은 실수와 백분율로, 대상자의 맨손체조 실시 전 후의 생리적 지수, 체력의 차이 검정은 paired t-test로 분석하였다. 본 연구를 통하여 얻어진 연구결과는 다음과 같다. 1) 대상자의 심박동수는 맨손체조 실시 전 80.4회/분이었고 맨손체조 실시 후 75.5회/분으로 감소하였으며, 통계적으로 유의하였다(t=2.316, p=0.030). 2) 대상자의 수축기혈압은 맨손체조 실시 전 129.5mmHg이었으나 맨손체조 실시 후 122.8mmHg로, 이완기혈압은 맨손체조 실시 전 78.9mmHg이었고 맨손체조 실시 후 71.52mmHg로 각각 유의하게 감소하였다(t=2.777, p=0.033, t=2.989, p=0.007). 3) 대상자의 산소포화도는 맨손체조 실시 전 96.4이었고 맨손체조 실시 후 96.8로 증가하였으나, 통계학적으로 유의하지는 않았다(t=-1.096, p=0.285). 4) 대상자의 체력은 맨손체조 실시 전 2.1이었고 맨손체조 실시 후 2.3으로 증가하였으나, 통계적으로 유의하지는 않았다(t=-0.746, p=0.464).

• 기록학연구
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• 제48호
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• pp.5-44
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• 2016

이 글은 세계기록유산에 등재된 5 18광주민주화운동기록의 일반적인 특성과 유형적 특성을 분석하여 그것을 기초로 한 5 18기록 수집전략의 작성 방향과 구성요소를 제시한다. 5 18기록을 개별적으로 수집하고 있는 몇 개의 중추적인 기관은 5 18기록 수집네트워크를 구성하여 5 18기록을 기록화 전략을 통해 협력적으로 수집해야 한다. 5 18기록은 인권기록이며 여러 출처기관에서 생산된 다양한 기록의 집합체다. 5 18기록의 수집은 기본적으로 인권기록 수집전략으로서 추진되어야 하며 인권기록으로서 활용을 도모해야 한다. 국제기구의 기록원칙은 인권기록의 수집을 옹호하고 중요시하고 있다. 다출처 수집이라는 특성으로 인해 5 18기록 목록을 수집하여 제공하는 종합목록 포털을 구축하는 방식으로 수집전략을 수립해야 한다. 기록화되지 않은 과거를 기록화하기 위한 구술사 수집이 5 18기록 수집의 주요한 활동이 되어야 하며, 이 구술사 수집이 5 18기록 수집전략의 중요한 요소가 되어야 한다. 5 18기록 수집네트워크가 효과적으로 5 18기록을 수집하기 위해 해결해야 할 문제는 공공기관과의 긴밀한 협력체제 구축이다. 5 18기록 수집전략에는 공공기관에서의 인권기록 의식을 증진시키는 5 18기록 수집네트워크의 옹호활동이 포함되어야 한다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.1-7
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• 2022

타이밍벨트는 동력전달 요소로서 V벨트와 기어의 장점을 살린 톱니붙이 전동 벨트로서 미끄러지지 않고 소음도 적어 기구에서 회전축이나 직선 운동에서 동력을 전달할 때 동력 전달 장치로 사용되고 있다. 기어처럼 등간격의 홈을 가진 벨트 풀리와 홈에 정확히 맞물리도록 동일한 간격의 홈을 가진 타이밍 벨트를 통해 회전을 정확하게 전달할 수가 있다. 특히 출력축에 타이밍벨트가 사용된 메커니즘에서 타이밍벨트의 강성을 포함한 동적 특성이 시스템 전달 특성을 결정하게 되므로 그 중요성이 커진다. 본 논문에서는 제한된 범위의 움직임을 갖는 타이밍 벨트에 적용하여 강성을 증가시킬 수 있는 강성 강화 벨트를 제안하였다. 강성 강화 벨트의 동특성을 연구하기 위하여 강성 강화 벨트에 대한 운동방정식을 수립하고, 강성 강화 벨트에 대한 시뮬레이션 모델을 만들어 분석을 수행하였다. 운동 방정식과 시뮬레이션 모델의 분석 결과를 확인하기 위하여 강성 강화 벨트를 사용한 1축 회전 실험 장치를 제작하고 실험을 수행하였다. 운동 방정식, 시뮬레이션 모델, 실험을 통하여 제안한 강성 강화 벨트를 적용하면 타이밍벨트의 강성과 동특성을 개선할 수 있음을 확인하였다.

• 한국운동역학회지
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• 제17권2호
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• pp.1-9
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• 2007

Walking is not only an essential component of the human mobility, but also is a good exercise. Inability to walk freely can reduce an individual's quality of life and independence substantially. Being a relatively low impact activity, walking is particularly good for the elderly and research has shown that regular walking in the elderly reduces the chance of fall-related injuries and mental diseases as well. In spite of the documented benefits of regular walking, it is still difficult to walk without the aid of assistive devices for the frail elderly who have lower extremity problems. Assistive walking devices(AWD), such as crutches, canes, hiking-poles, T-Poles and walkers, are often prescribed to the elderly to make their walking be safe and efficient. Many researchers have demonstrated the effects of AWDs such as reducing lower extremity loading, improved dynamic/gait stability, yet, no study has been done for gait pattern when the elderly gait with AWDs. Therefore, the purpose of this study was to examine whether T-Poles, one of the AWDs, change the elderly gait pattern. Eight community-dwelling female elderly participated in this study. Laboratory kinematics during walking with T-Poles(PW) and with out T-Poles(NPW) was assessed. PW showed significant increase in step width, stride length, gait velocity and decrease in swing time. No significances were found in lower body joint angles but meaningful trend and pattern were found. Maybe the reason was due to the participants. Our participants were healthy enough so that the effect of T-Poles was minimum. PW also showed typical gait phases which are no single support phase during a gait cycle. It indicates that walking with T-Poles may guarantee safe and confident walking to the frail elderly.

• 대한기계학회논문집A
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• 제36권11호
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• pp.1405-1411
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• 2012

위험지역에서의 작업을 위하여 전세계적으로 원격조작기가 널리 활용되고 있다. 특히 원격 시스템의 경우, 운영되는 환경의 특징상 안정적인 성능이 담보되어야만 하며, 조작기 몸체의 경량화 및 운용환경 외부에서의 유지보수 편리성을 위하여 구동부를 시스템의 기저부에 집중시킬 수 있는 장력구동방식 메커니즘이 주로 활용되고 있다. 본 연구에서는 장력구동 방식 원격조작기에 적용하기 위한 그리퍼 탄성 구동부의 설계를 위해 시도된 접근법을 소개하고자 한다. 제시된 그리퍼 시스템은 기본적으로 스프링 메커니즘에 기반을 둔 4 절 링크형 구조를 가지고 있으며 마스터 조작자에 의해 동작되는 슬레이브 조작기의 말단부에 결합되는 구조를 가진다. 본 논문에서는 이러한 조작기의 요구사항에 맞는 그리퍼의 파지력 및 복원력을 재현하기 위하여 그리퍼 상에서의 적정 스프링 결합위치 및 요구강성과 그에 따른 운동학적 영향계수 등을 분석 및 고찰하였다. 최종적으로는 이러한 분석내용들을 바탕으로, 실제 그리퍼 시스템에 적용함으로써 타당성을 검증하였다.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제48권4호
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• pp.457-461
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• 2010

산업혁명 이후 대량생산 체제는 인류의 삶을 풍요롭게 하여왔으며, 소비자들의 욕구를 충족시키기 위하여 기업들의 경쟁력은 단순한 제품의 생산에만 머무르지 않고 품질, 가격, 기술면에서 끊임없이 노력해 왔다. 그러나 이러한 변화속에서 안전성이 결여된 생산품들이 발생하게 되었다. 따라서 본 연구는 이러한 제조물책임법에 대한 안전대책으로서 실제 선박이나 운동기구 등에 사용되는 화학섬유 로프를 생산하고 있는 국내 기업을 대상으로 제조물에 대하여 연구를 하였다. 하나의 결과로 제조물책임에 대한 대비능력의 평가방법인 체크리스트는 결과적으로 기업의 현재 위치에 대한 평가와 더불어 개선되어야 할 문제점들을 제시함으로써 평가가 아닌 발전의 요소로 이용될 수 있다. 또한 체크리스트는 각종 경영관리 시스템을 효과적으로 대응할 수 있도록 되어 있어 생산안전에도 도움이 될 것이다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2015년도 춘계학술대회
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• pp.600-602
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• 2015

WHO (World Health Organization)에서 세계적인 전염병이라고 지정한 비만으로 인해 국민 건강과 관련된 사회적 비용이 점차 증가하고 있다. 소득의 향상으로 인해 복지와 Wellbeing 분야에 대한 관심이 증가함에 따라 기존 의료분야의 연구목표가 질병을 치료하는 것에 있다면, 점차 미리 예방하고 관리하는 것으로 변화하고 있다. 본 논문에서는 이러한 사회적 변화를 고려하여 맞춤형 휘트니스 추천 시스템을 제안한다. 이는 사용자별로 어떤 운동 기구를 이용하여 운동을 하는 것이 효율적인지 추천해준다. 이를 위해 모바일 센서가 가지는 하드웨어적 한계점을 소프트웨어적으로 극복하고, 최적화된 센서 제어 메커니즘을 제시한다.