보행 메카니즘에 대한 연구는 크게 두 부류로 나눌 수 있는데 보다 좋은 이동성을 갖는 보행 메카니즘을 개발하고자 하는 공학적인 측면에서의 연구가 그 하나이고 다른 한 부류는 다리 달린 동물의 동작을 관찰하여 보행자체를 이해하고자 하는 생물학적인 측면에서의 연구이다. 본고에서는 이 둘중 주로 첫번째에 해당하는 연구에 초점을 맞추어 이미 개발되었거나 현재 개발중에 있는 다각 보행로보트들을 조사 기술하고 궁극적인 목표인 응용가능성에 대해 기술하였다.
In this paper, the position estimation considering wheel slip of mecanum wheeled mobile robots is discussed. Since the mecanum wheeled mobile robot does not need a space to rotate, it is very suitable in narrow industrial fields. However, the slip caused by the roller attached to the wheel makes it difficult to estimate the position precisely. Due to these limitations, mecanum wheels are rarely applied to unmanned mobile robots in automation factories. In this paper, a method to compensate the orientation and distance error caused by the slip is proposed. The exact orientation is measured by fusing gyro and magnetometer sensor data with application of Kalman filter. In addition, the kinematic model accounting slip effects will be defined to compensate the distance error.
일반적으로 사용되고 있는 전동휠체어의 4바퀴 굴림 구조는 중증 장애인이나 노약자가 이동이 제한적이고, 전복 위험 등이 산재한다. 이러한 부분에서 오는 단점과 안전성의 문제를 해결하기 위해서 본 논문에서는 자유로운 동선이 가능하게 하고 센서를 적용하여 안전성을 확보하는데 목적을 두고 있다. 다양한 동선을 가지기 위해서 일반적인 바퀴가 아닌 "메카넘휠"을 장착하여 사용한다. 또 제어 방식에 있어서 핸들이라는 하나의 제어 장치 뿐만 아니라 심지어 게임기의 콘트롤러까지 다양한 범위를 수용하기 위해서 하드웨어 적인 확장이 용이한 환경을 사용한다.
A 5-bar structure with redundant actuators is proposed as a finger mechanism. It is shown that one additional redundant actuator greatly enhances the load handling capacity of the system. The actuator location should be carefully decided to maximize the performance enhancement. Furthermore, we develop stiffness and frequency control algorithms based on the internal loading created by redundant actuation. The effectiveness of these algorithms have been demonstrated by simulations.
최근 서울시 고용 및 공간구조의 변화는 오피스 고용의 성장과 오피스 업종의 공간적 분화로 특징지워질 수 있다. 서울시 오피스 기능의 양대 성장축은 도심과 강남이며, 여의도는 도심기능의 일부를 보완하면서 고밀도의 성장을 이루어 서울시 오피스 활동은 이들 세 지역을 주요 중심지로 하는 다중심구조를 형성하고 있다. 서울시 오피스 기능은 지역에 따른 기능의 선별적인 분산이 이루어지고 있다. 즉, 전반적인 오피스 기능의 분산 경향 속에서도 도심 입지를 여전히 선호하는 오피스들은 금융${\cdot}$보험${\cdot}$광고${\cdot}$여행사${\cdot}$주요 공공 행정기관으로, 동종업체 및 관련기관과의 대면접촉과 원활한 정보교환이 많이 요구되거나 도심이 가지는 명성 및 상징성이 중요하게 작용하는 기능들이 주종을 이루고 있다. 그러나 법무서비스${\cdot}$5000대기업본사${\cdot}$건축기술서비스${\cdot}$부동산업은 도심을 벗어나 강남으로 선별적 이지를 하는 경향이 강하게 나타났다. 한편, 정부 정책에 의하여 증권가가 조성된 여의도는 증권업의 메카로서 독보적인 위치를 점하고 있다.
본 논문에는 장애물들을 극복할 수 있는 새로운 메커니즘을 연구하기 위해 장애물 극복 전 방향(ALL-Direction) 주행 RC 카를 제작하여 여러 가지 장애물이 있는 시험장을 제작해 주행평가를 진행한다. RDS3115 서보모터를 제어하는 알고리즘을 제안하고, 자이로센서를 활용하여 여러 장애물 지형의 기울기를 인식하고 RC 카가 지형을 넘을 수 있는 서보모터의 각도를 조절한다. 시험장 지형 실험에서 제작한 모든 장애물 지형들을 주행하는 데 있어서 가장 적합한 RC 카의 회전 각도를 확인하였다.
이 연구는 참여형 노동 아카이브 개발 모형을 부산 영도 지역의 주요 산업인 조선 산업을 대상으로 한 디지털 노동 아카이브 구축에 적용하고자 하였으며, 참여형 기능을 갖춘 디지털 아카이브 구축 가능성을 모색하고자 하였다. 기록 수집에서부터 아카이브 구축까지 기본적인 로컬리티 기록화 방법론을 적용하면서도 특정 공간과 공간에서의 산업 경험을 공유한 주체들의 참여를 수용할 수 있는 아카이브 구축을 실험하고자 하였다. 아카이브 구축 실험에 사용한 도구는 오메카(omeka)이며, 개방형 소프트웨어이면서도 참여 기능을 다양하게 지원할 뿐 아니라 디지털 공간에서 기록을 다각적으로 연계한 콘텐츠 구축이 가능하다는 강점을 지니고 있어 실험에 적용하였다. 참여형 노동 아카이브 개발 모형이 제시하는 절차에 따라, 선정된 대상을 중심으로 예비 조사를 거쳐 참여 주체와 맥락 및 기록을 조사하고 수집하였으며, 수집된 기록은 소장처와 출처를 중심으로 집합을 구성한 후 기술하였다. 다음으로 아카이브에 축적된 기록 및 기술정보를 연계 활용하여 사건, 인물, 사업장별 콘텐츠를 구성하였다. 후속연구로 진행될 참여 실험을 위해 오메카 추가 기능 중 참여를 지원하는 기능을 추가 설치하고 그 기능사용을 실험해보았다. 마지막으로 구축 실험의 의미와 한계를 밝혔다.
애니메이션은 창작된 인공적 이미지들로 구성된다. 그러므로 캐릭터를 비롯한 주요 이미지들의 유형을 분석하여 그 의미를 밝히는 일은 애니메이션을 이해하기 위한 중요한 요소일 것이다. 이에 본 연구는 미야자키 하야오의 작품에 등장하는 이미지들의 분석에 '혼종성'이라는 문제를 대입시켜, 캐릭터 배경 메카닉의 이미지들이 어떠한 형태로 표현되고 있으며, 더 나아가 그 이미지들이 어떠한 상징적 의미들을 생산하며 작동하는지에 대해 분석하였다. 연구 범위로 선정된 작품들에 나타난 주요 이미지들은 이야기의 전개 속에서 '과거 현재 미래', '동양과 서양', '실재와 가상', '인간과 동물' 등이 다채롭게 혼합, 혼성된 형태로 나타난다는 양식적 유사성을 확인할 수 있었다. 이를 통해 미야자키 하야오는 관객들에게 유희적인 측면에서 신선한 즐거움을 제공함은 물론, 더 나아가 단순한 재미 이상의 사상적 메시지와 세계관을 함께 전달하는 전략으로 '시각적 혼종성'을 작품에 활용하였으며, 이는 다른 감독들의 작품과 차별화 될 수 있는 중요한 요소임을 확인할 수 있다.
축제 기록은 축제를 통해 생산된 '역사 기록'과 '문화 기록'으로서 가치 있는 중요한 기록이다. 그러나 많은 축제기록들이 효과적으로 관리되지 못하여 소멸되고 있고 특히 이용자가 생산한 사진기록은 개인 SNS로 분산되어 있어 기록으로서 관리되고 있지 못하다. 이 연구에서는 축제기록과 SNS기록의 특성을 살펴보고, Facebook, Instagram, Twitter 등의 SNS에서 이용자가 올린 대구지역의 축제 사진을 대상으로 참여형축제사진아카이브를 구축하였다. 또한 참여형축제사진아카이브 구축과정을 통해 축제사진아카이브에 적용할 수 있는 메타데이터 모형을 도출하였으며 이용자가 생산한 사진을 수집하여 기관이 구축하는 형태의 참여형사진아카이브 모형을 제시하였다.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.