• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.11d
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• pp.758-760
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• 2000

본 논문에서는 기구적으로 여유자유도를 갖는 로봇 매니퓰레이터 시스템을 대상으로 하여, 로봇 랜드가 주어진 제적을 추종할 수 있는 관절 토크를 유도하기 위한 동적제어 식을 새로이 구성하고, 동적제어식을 만족하는 관절 토크 해들 중에 국소적으로 토크의 크기를 최적화하는 해를 사용하는 최적토크제어를 제안한다. 최적토크를 구하는 문제에 있어 관절 토크에 가중치 행렬을 적용하여 각 관절 토크의 최대 크기의 비를 반영할 수 있도록 한다. 또한, 로봇 핸드 자코비안-관성 역행렬의 영공간에서 나타나는 영공간 관절 속도를 정의하고 이러한 영공간 관절속도가 최적토크제어에서는 로봇 시스템을 불안정하게 할 수 있다는 것을 보인다. 최적토크 제어의 이러한 문제를 해결하기 위하여 영공간 관절 속도를 제거하기 위한 소산토크를 유도하고, 최적토크제어식에 소산토크를 추가하는 방법을 제안한다. 평면형 3-자유도 로봇을 대상으로 한 모의실험을 통해 제안된 제어 방법의 우수성을 검증하고 그 결과를 분석한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.32 no.12A
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• pp.1238-1243
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• 2007

The computational complexity for the zero-forcing (ZF)-based multiuser (MU) multiple-input multiple-output(MIMO) preprocessing matrices can be immoderately large as the number of transmit antennas or users increases. In this paper, we show that the span of singular vector space of a matrix can be obtained from the singular vectors of the parted rows of that matrix with computational saving and propose a computationally efficient recursive-algorithm for achieving the ZF-based preprocessing matrices. Analysis about the complexities shows that a new recursive-algorithm can lighten the computational load.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2007.10a
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• pp.66.1-66.1
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• 2007

• The Korean Journal of Air & Space Law and Policy
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• v.8
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• pp.71-84
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• 1996

최근 남북관계는 대북 쌀 지원 문제와 관련한 북한 측의 태도와 이후의 무장공비 남파 등으로 악화되어 있다. 북한 측을 대화창구로 유도하고 남북 경협 등을 통하여 남북한 관계를 개선하려는 우리측의 노력은 이무런 성과를 거두고 있지 못한 것 같다. 남북한 항공판계의 진전도 전반적인 남북관계에서만이 고려가 가능한 실정으로 있다. 최근 언론매체를 통하여 북한당국이 미국 항공사(델타, 노스웨스트)의 평양비행정보구역 통과 우리 영공으로의 비행을 허가하였으며, 이에 대하여 우리측은 우선 남북한 관제당국간 관제협정이 체결되고, 동 항로를 이용한 비행은 우리 항공사를 포함한 모든 항공사에 비차별적으로 적용되어야 하는 것을 전제로 운항을 허가할 수 있음을 밝혔다. 이것은 북한당국이 '95년 12월에 자국영공을 전세계에 개방하겠다고 밝힌 후 진전된 일련의 사태 발전의 일부분이다. 북한은 '95.2월 초 국제영공통과 업무협정에 가입하였다. 외국항공기에 의한 북한의 영공통과비행은 이 협정에 가입하였다고 자동적으로 허가되는 것은 아니며 사안별로 허가되어야 한다는 점에 유의할 필요가 있다. 북한이 이러한 영공개방의사를 밝힌 것은 오랫동안 진행되어 왔던 일본/중국간 직선항로 문제에 있어서, 한국과 중국간의 합의로 서울/북경간에 직선항로를 설정하게 됨으로써 사실상 문제가 해결되었고, 따라서 향후 외국항공사가 한반도의 남쪽만을 통과하여 동경/북경간을 운항하게되는 가능성에 대하여 당혹감을 가지고 있기 때문이라고 보여진다. 한편 일본/중국간 직선항로 설정문제는 이것이 운항시간과 연료를 절약하게 된다는 점에서 IATA, ICAO 등 국제기구에 의하여 1980년대 초반부터 추구되어져 왔다. 그러나 남북간의 대립 등 복잡한 한반도 정세, 남북한을 포함한 일본, 중국 등 이해관계 당사국의 ICAO에 대한 형식적이고 외교적인 태도 등으로 인하여 아무런 해결책없이 십수년이 지나가게 되었다. 심지어 ICAO는 '88년 휴전선을 통과하는 단일항로안까지 제시하였는 바 이것은 한반도 정세에 대한 뚜렷한 이해가 없었던 때문이라고 생각된다. '95.9.17. "남복간 화해, 불가침, 교류 및 협력에 관한 합의서"가 서명되었다. 동 합의서에서는 남북간 군사적 대치 상태가 해소되는 상황에 따라 김포 및 순안비행장간 직항로를 개설한다고 되어있다. 현재까지 항공부문에서는 이렇다할 교류, 협력 실적은 없었으나 향후 남북관계의 진전에 따라 이 부문에서의 협력사업은 많다고 생각된다. 우선 위에서 언급한 남북한 및 각국 항공기가 남북의 비행정보구역을 통과 비행할 수 있도록 관제협정을 체결하고 필요할 경우 기술인력을 훈련하는데 상호 협조할 수 있다. 또한 설악산과 금강산을 연결하는 관광코스를 개발하여 항공기를 운항할 수 있다. 다음 남북의 주요 지점간에 전세기를 운항하고, 수요가 성숙할 경우 주요 도시 (남: 서울, 부산, 대구, 광주, 제주 등, 북: 평양, 신의주, 청진, 원산 등)를 연결하는 정기편을 개설할 수 있을 것이다. 이밖에 항공사간 영업사항에 관한 협력을 기대해 볼 수 있다. 남북간 항공협력은 한반도의 통일을 앞당길 수 있는 좋은 수단으로 작용할 수 있다.

• The Korean Journal of Air & Space Law and Policy
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• v.17
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• pp.55-89
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• 2003

What are the international aviation regimes? It is said that they are sets of principles, norms, rules, and decision-making procedures of international aviation around which aviation actors' (states-actors, intergovernmental aviation organization, international aviation conventions, airlines and their organizations etc.) expectations converge in a given aviation issue-area for the purposes of the human welfare and the operations of the stable civil aviation. In this regards, the purposes of this study are focused on the aviation actors' shifts. Chronologically, international aviation regimes have been developed by some stages as followings; The 1st stage is the period from 1944 Chicago Convention to 1978 US Deregulation Act, when the aviation regulations and rules within the international aviation relations were implemented by Chicago-Bermuda regimes as Christer Jonsson pointed out. In this first stage, the sovereignty for the airspace over their countries is absolute. The second stage is the period from 1978 to '1992 Open Skies Agreement' between US and Netherlands. In this regime, airlines' activities as well as state-actors' have been actuated. The third stage is the period from 1992 to the contemporary. In this stage, airlines' activities for the consumers such as 'Open Skies Agreements', 'e-commerce business', 'airspace open policy within EU area', 'service open policy of WTO', and 'airlines' strategic alliance' are the central focal points in the world aviation relationship. In the conclusion, this phenomenon of the core actors in the international aviation rules has been shifted from the states-actors to the non-states actors especially, operating airlines, or consuming customers. Finally, I' d like to suggest that international aviation regimes should be developed to promote and facilitate the globalized level for the people's movements among the global aviation society. That is the way to proceed to the welfare and peace for all human beings of the World.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.22 no.1
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• pp.170-176
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• 1998

In this paper, the column space and null space of the Jacobian matrix were obtained by using the pseudo-inverse method and projection matrix. The equations of motion of the system were replaced by independent acceleration components using the null space matrix. The proposed method has the following advantages. (1) It is simple to derive the null space. (2) The efficiency is improved by getting rid of constrained force terms. (3) Neither null space updating nor coordinate partitioning method is required. The suggested algorithm is applied to a three-dimensional vehicle model to show the efficiency.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2014.04a
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• pp.223-224
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• 2014

애드-혹 무선 네트워크를 구성하고 유지하기 위해서는 네트워크 내에 생존하고 있는 노드에 대한 정보가 공유되어야 한다. 본 논문에서는 영공간(null-space)을 활용하여 효율적이면서 보안을 유지할 수 있는 생존정보 전달 프로토콜을 제안한다. 이론적인 분석에서 제안하는 프로토콜은 생존 정보를 누적함으로써 전송횟수를 최소한으로 줄일 수 있고 도청과 오염 공격에 대해 강건함을 확인하였다.

• The Journal of Korea Robotics Society
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• v.17 no.1
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• pp.32-39
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• 2022

Since the mobile platform and the manipulator mounted on it move at the same time in a mobile manipulator, the risk of mutual collision increases. Most of the studies on collision avoidance of mobile manipulators cannot be applied to differential drive type mobile platforms or the end-effector tends to deviate from the desired trajectory for collision avoidance. In this study, a collision avoidance algorithm based on null space projection (CANS) that solves these two problems is proposed. To this end, a modified repulsive force that overcomes the non-holonomic constraints of a mobile platform is generated by adding a virtual repulsive force in the direction of its instantaneous velocity. And by converting this repulsive force into a repulsive velocity and applying it to the null space, the end-effector of the robot avoids a collision while moving along its original trajectory. The proposed CANS algorithm showed excellent performance through self-collision avoidance tests and door opening tests.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.36 no.11A
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• pp.861-869
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• 2011

In this paper, we propose coordinated scheduling and beamforming based on limited feedback to overcome the effects of inter-cell interference in multi-cell environment. The goal of this study is to improve a performance of cell-edge area significantly affected by the inter-cell interference and also to guarantee a performance of the entire system. Existing coordinated scheduling and beamforming based on the perfect channel state information generates an overhead for the channel state information feedback and exchange at the users and base stations, respectively. In this study, first we propose a novel codebook to obtain a null space of an interference channel efficiently which can be used to reduce the inter-cell interference. Using the proposed codebook, we propose coordinated scheduling and beamforming to improve the performance of cell-edge area and the entire system. Through the proportional fair scheduling, the performance of the proposed technique is shown as improvement of channel capacity for users located cell-edge area and entire system.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2008.05a
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• pp.264-267
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• 2008

Many researchers have studied synthesis method of 90/150 group CA. However, there is a lack of researches for synthesis method of 90/150 nongroup CA. In this paper we report some interesting properties of 90/150 multiple-attractor CA in which all of the cycles are of unit length. 90/150 multiple-attractor CA is a class of nongroup CA. And we propose a construction of 90/150 single-attractor CA. Also we construct 90/150 multiple-attractor CA derived from 90/150 single-attractor CA.