• 대한기계학회논문집A
• /
• 제32권2호
• /
• pp.202-208
• /
• 2008

A 6 DOF Multi axis simulation table (MAST) is used to perform vibration and fatigue tests for parts or assemblies of automobiles, aircraft, or other systems. It consists of a table and 6 linear actuators. For its attitude control, we have to adjust the lengths of 6 actuators properly. The system is essentially a parallel mechanism. Three actuators are connected to the table directly and other three actuators are connected indirectly. Because of these, the MAST shows also a serial mechanism#s property: the inverse kinematics is more complicated than a pure parallel mechanism and each actuator can operate independently. The authors have performed a kinematics analysis of the 6 DOF MAST. We have presented an analytical and a numerical solution for the inverse and forward kinematics, and we have verified the solutions by a 3D CAD software.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.333-344
• /
• 2014

This is the survey paper on the role of kinematics in robot development. The robot is considered as a form of mechanical systems which includes closed-chain loop system, open-chain loop system and closed and open switching system. To analyze these systems, kinematic notations has been developed in kinematics of mechanical theory since 1955 and has been applied in robotics. Several kinematic notations including Denavit-Hartenberg notations have been reviewed. The status of development of the spherical motor which has a great impact on the future robot advancement has reviewed, and research activity on a spherical motor and its application to 3-D spatial mechanisms at UNIST is introduced. For the open and closed switching mechanical systems, the bipedal robots' walking theories using Zero Moment Point are reviewed. And current status regarding bipedal robots based on newly developed passive dynamic walking theory is reviewed with the research activity at UNIST on this subject.

• 대한전기학회논문지
• /
• 제39권9호
• /
• pp.985-996
• /
• 1990

An inverse kinematic solution of a robot manipulator using multilayer perceptrons is proposed. Neural networks allow the solution of some complex nonlinear equations such as the inverse kinematics of a robot manipulator without the need for its model. However, the back-propagation (BP) learning rule for multilayer perceptrons has the major limitation of being too slow in learning to be practical. In this paper, a new algorithm named Dynamically Reconfiguring BP is proposed to improve its learning speed. It uses a modified version of Kohonen's Self-Organizing Feature Map (SOFM) to partition the input space and for each input point, select a subset of the hidden processing elements or neurons. A subset of the original network results from these selected neuron which learns the desired mapping for this small input region. It is this selective property that accelerates convergence as well as enhances resolution. This network was used to learn the parity function and further, to solve the inverse kinematic problem of a robot manipulator. The results demonstrate faster learning than the BP network.

• 기계저널
• /
• 제28권2호
• /
• pp.138-145
• /
• 1988

본 글에서는 로봇의 운동학적 및 동력학적 문제를 풀기 위한 기본적 이론과 그 적용례를 들었다. 운동학적 고찰은 로봇 링크의 위치와 방향을 설정하기 위한 동차변환에 근거하여 이루어졌고, 기준좌표계와 조인트 좌표계사이의 정변환과 역변환이 정운동학과 역운동학적 과정에서 고찰되 었다. 동력학적 과정에서는 로봇은 능동기구로 간주하여 운동방정식이 유도되었으며 이 유도 과정에서 운동학적 분석결과가 어떻게 사용되는가를 살펴보았다. 한편 유도된 운동방정식이 어떻게 활용되는가를 정동력학과 역동력학적 과정을 통하여 살펴보았으며 이러한 과정들은 로 봇의 설계, 모델링(simulation), 제어 등 연구에 기초이론으로 사용됨을 적용례를 통하여 보였고 일반적으로 정운동학, 역운동학, 역동력학, 정동력학의 순으로 전개됨이 합리적이라는 것을 인 지하였다.

• 한국전자파학회지:전자파기술
• /
• 제14권1호
• /
• pp.43-50
• /
• 2003

전자산업과 전파통신기술이 고도로 발전함에 따른 전파 이용의 증대로 인해 전자파환경 EMI/EMS이 사회적 문제를 야기하고 있다. 이에 따라, CISPR(Comite Internationale Special des Perturbations Radioelectrique), FCC (Federal Communications Commissions) ANSI (American National Standards Institute)등의 기구는 EMI/EMC 대책을 위해 전파환경의 규정을 제정하고 있다. 또한 EMI/EMC 측정을 위한 전파무향실(anechoic chamber)용 전파흡수체는 20 dB 이상의 전파흡수능이 요구된다. 종래의 EMI 측정 주파수 범위는 30 MHz～l,000 MHz 이었으나 1998년 11월, CISPR11은 1 GHz~18 GHz를 추가하는 안을 받아들였다. 본고는 새로운 형태의 다층형 페라이트 전파흡수체를 제안하고 등가재료정수법을 사용하여 광대역 설계를 시도한 것이다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제38권1호
• /
• pp.59-64
• /
• 2014

지구온난화로 인해 극지방의 해빙속도가 빠르게 증가하고 있으며, 이러한 환경변화로 북극항로에 대한 관심은 북극해 주변국뿐만 아니라, 먼 이웃국가들에게까지 확산되고 있다. 과거 극지역을 항해하는 선박에 대한 설계 및 운용과 관련된 선급 규칙은 주로 북극해에 인접한 러시아, 노르웨이, 핀란드에 의해서 주로 개정되어 왔다. 그러나 국제해사기구(IMO)에서는 극지해역을 운항하는 선박에 대한 안전성을 확보하기 위해, 강제규정인 극지방운항선박 안전코드(Polar Code)를 제정하기로 결정하였으며, 현재 2014년에 개발을 완료할 예정이다. 본 논문은 이러한 극지방운항선박 안전코드의 제정 현황을 파악하고, 앞으로 극지방운항선박 안전코드의 제정을 위한 우리나라의 각 기관의 역할 및 시사점 대해 분석하고자 한다.

• 융합신호처리학회논문지
• /
• 제2권3호
• /
• pp.79-85
• /
• 2001

본 논문에서는 퍼지 보상기와 자기구성 신경회로망을 이용하여 3축 매니퓰레이터의 역 기구학 해를 구하는 방법을 제안한다. 가우시안 위치 함수를 활성화 함수로 사용하는 자기구성 신경회로망은 학습 시작시 1개의 은닉층 노드를 가지고 학습을 하면서 점차적으로 은닉층의 노드수를 증가시킴으로서 최적의 노드수를 얻을 수 있으며, 퍼지 보상기는 신경회로망의 양호한 학습비를 얻는다. 이와 같이 시스템을 구성하여 빠른 학습속도와 학습비의 개선 그리고 빠른 정상상태로의 수렴을 확인하였다.

• 한국안광학회지
• /
• 제9권2호
• /
• pp.241-249
• /
• 2004

1989년 이후 한국에서 국가 면허 제도를 도입한 이후 굴절검사를 할 수 있는 안경사의 수는 증가되어왔다. 현재 그들은 4개의 대학교와 26개의 대학 그리고 3곳의 대학원 과정에서 교육을 받고 있다. 이 같은 한국에서 검안 교육의 성장은 세계검안협회(WCO), 세계보건기구, 그리고 세무역기구와 같은 전 세계적인 영향에 의해 점차적으로 발전되어온 것은 필연적인 것이다. 그러나 현재 한국에는 검안 교육을 위한 표준화된 교육과정은 없다. 따라서 한국안경광학과 교수협의회와 한국안광학회에서는 검안 교육 프로그램을 위한 교과목의 표준화를 개발해야 되고 제공되어져야 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제20권10호
• /
• pp.1063-1066
• /
• 2014

The humanoid robot, DRC-HUBO is developed from the KHR (KAIST Humanoid Robot) series to meet the requirements of the DARPA Robotics Challenge. DARPA Robotics Challenge was a competition to develop semi-autonomous humanoid robot so that dispatched in dangerous environments in place of humans like the Fukushima nuclear accident. In this paper, we introduce DRCH-UBO briefly and a methodology to remove debris blocking an entryway. The methodology includes inverse kinematics for DRC-HUBO and stabilization controller based on ZMP. Proposed inverse kinematics is robust, and pelvis-related tasks improve the manipulability and workspace of the arms. The controller improves the damping characteristic of the system and mitigates the instability during removal of debris. For given position and orientation of the debris, DRC-HUBO generates motion to reach the debris and lift up while stabilizing itself. Many experimental results verify our proposed methodology.

• 한국산업정보학회논문지
• /
• 제24권5호
• /
• pp.121-127
• /
• 2019

본 논문에서는 물류창고, 제조업, 협업 로봇 등 다양한 애플리케이션에 활용되고 있는 비홀로노믹 제약을 가진 차동 바퀴형 모바일 로봇의 용이한 운용을 위한 로컬 속도 생성 제어 알고리즘을 제안한다. 기존의 차동 바퀴형 모바일 로봇 운용 방법은 운용자가 자신의 좌표계가 아닌 로봇의 좌표계를 기준으로 인지하고 로봇의 속도를 직접 생성해야 하였으며, 이로 인해 운용의 직관성이 낮아지고 업무의 효율 저하 및 사고 발생률이 증가하게 된다. 본 연구에서는 이를 개선하여 운용자가 자신의 좌표계를 기준으로 로봇을 운용할 수 있도록 한다. 제안하는 알고리즘은 실제 차동 바퀴형 모바일 로봇을 활용한 실험을 통하여 알고리즘의 효용성을 검증한다.