• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1744-1745
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• 2007

휴머노이드 로봇은 높은 자유도 때문에 생기는 비선형성 때문에, 안정성을 보장하는 것은 중요한 연구 분야중 하나이다. 또한 안정적인 보행을 하기위해서 미지의 환경하에서 발의 착지는 첫 번째 단계중 하나이다. 그러나, 이족보행 로봇은 반작용 없이 안정적인 발의 착지를 하기 위한 정보를 얻는것이 쉽지 않기 때문에, 착지에 관한 많은 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러므로, 본 논문에서는 퍼지 시스템을 이용한 실시간 착지 제어 방법에 대해 제안하였다. 실시간 착지 제어는 다양한 지면의 조건에서 안정성을 갖고 있어야 하는 제약 조건을 갖는다. 이전까지의 연구에서는 실시간 착지제어에 관한 방법이 매우 전무하고 부가적인 기계적 장비를 (특수한 발의 구조) 필요로 하였다. 그러나, 본 논문에서는 힘 센서만을 사용하여 다양한 환경이 인식될수 있게 하였다. 제안된 방법은 19 자유도를 갖는 휴머노이드 모델을 통해 실험되었다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2020.06a
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• pp.398-398
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• 2020

대도시 상류부에 위치한 댐의 과도한 방류 또는 급작스러운 붕괴는 대규모의 인명 또는 재산피해를 야기할 수 있으며, 다양한 댐 유입량 조건에 따른 침수양상을 파악하는 것은 수재해 대응능력 향상에 필수적이다. 그러나 다양한 과다한 댐 방류 또는 붕괴유량에 따른 침수 범위는 도시의 내수침수와 달리 매우 넓은 지형조건을 고려하며 침수 범위가 광범위하게 나타날 수 있다. 이는 다양한 댐 유입량 조건에 따른 침수 지도를 생성 및 파악하는데 어려움을 가중시키며, 특히 댐 운영에 따른 침수양상을 실시간으로 파악하는데 어려움을 가중시킨다. 본 연구에서는 저빈도부터 PMF(Probable Maximum Flood) 조건까지의 다양한 댐 유입량자료를 바탕으로, 1차원 하천홍수해석을 실시하였다. 연구 대상으로 팔당댐에 대한 댐 해석을 실시하였으며, 팔당댐 하류에 위치한 서울시에 대한 영향을 분석하였다. 1차원 해석 결과로 산정되는 각하도 단면 별 홍수위자료와 GIS을 연계하여 다양한 발생빈도를 나타내는 유입량에 대한 침수지도를 생성하였으며, 기존에 제시된 발생빈도에 따른 침수지도 외에 임의 빈도의 침수지도를 실시간으로 생성할 수 있는 랜덤포레스트 회귀 모형을 구축하였다. 위의 과정들을 통해 다양한 유입량 조건에 따른 연구대상 지역에서의 침수예상도를 분석할 수 있었으며, 서울시 전반적으로 나타날 수 있는 침수심의 공간적 분포를 파악할 수 있었다. 주어진 침수 지도를 이용하여 서울시에 대한 인구 및 건축물의 경제적 가치 자료를 이용하여 추가적인 홍수 위험도 분석이 가능할 것으로 보이며, 임의 빈도에 대하여 실시간으로 침수를 예측할 수 있는 랜덤포레스트와 연계할 수 있다. 제시된 방법론은 댐의 과다한 방류량과 붕괴 현상을 재현하며, 도시의 수재해 대응능력 향상을 위한 기초자료를 제공할 수 있을 것으로 보인다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10b
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• pp.211-213
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• 1998

실시간 응용을 위한 데이터베이스 시스템은 시간 제약 조건을 만족시켜야 하며, 데이터 일관성을 유지해야 한다. 또한 다중레벨을 지원하는 보안 프로토콜은 cover channel의 생성을 방지하는 것이 중요하다. Son과 Mukkamala는 primary copy와 secondary copy를 사용한 SRT-2PL을 개발하였다. 이 프로토콜은 보안 레벨간의 불간섭(non-interference)을 지원하며, covert channel의 발생을 막을 수 있으며, 지연이 적고 취소가 적으므로 실시간 데이터베이스 시스템에서 보안을 유지하는데 사용될 수 있다. 그러나 secondary copy를 모든 데이터 오브젝트에 대해 항상 보존해야 하므로 작업공간의 낭비가 있고, 데이터의 갱신을 위해 update queue를 관리해야 하는 오버헤드와 그에 따른 예측성 결여가 문제점으로 나타난다. 따라서, 본 논문에서는 불간섭을 지원하여 covert channel의 발생을 방지하면서, 복사본의 유지 기간을 줄여 실시간 지원을 강화시키고, 예측성을 좀더 높인 개선된 SRT-2PL 실시간 데이터베이스 보안 프로토콜을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 동적 복사 알고리즘은 트랜잭션의 동작에 따라 동적으로 복사본을 생성하여 레벨간의 불간섭을 제공함과 동시에, 복사본의 유지 기간을 줄여 작업공간의 낭비를 줄이고 예측성을 높일 수 있다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07a
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• pp.835-837
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• 2005

컴퓨터 산업의 빠른 발전과 더불어 근래에는 임베디드 시스템 분야가 빠르게 성장하고 있다. 이전에 작고 단순하던 임베디드 시스템이 산업의 발전과 사용자의 다양한 요구로 운영체제의 필요성이 높아지고 운영체제하에서 관리하는 실시간 프로세스들의 크기와 복잡도가 빠르게 증가하고 있다. 본 논문에서는 분산 실시간 객체 모델인 TMO-MicroC/OS-II의 실시간 스케줄러의 설계와 구현 방법을 기술하였다. TMO-MicroC/OS-II는 $Micrium^{TM}$에서 개발한 임베디드 OS인 MicroC/OS-II에 분산실시간 객체 모델인 TMO를 적용시킨 것이다. TMO (Time-triggered Message-triggered Object)는 시간조건에 의해 구동되는 객체 내의 실시간 스레드들의 동적 맴버들로 구성되는 프로그래밍 페러다임으로 본 논문에서는 TMO모델 적용을 위한 Deadline-driven 스케줄러 구현에 대해서 기술한다.

• Korea Information Processing Society Review
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• v.5 no.4
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• pp.12-21
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• 1998

실시간 시스템은 범용 시스템과는 달리 계산 결과의 정확성뿐만 아니라 계산이 종료되는 시점에 의해 그 가치가 결정되는 시스템을 말한다. 따라서 실시간 태스크는 시간적 제한 조건으로서 마감 시한(deadline)을 가지고 있으며 실시간 스케줄링 방법은 범용 시스템에서 사용되는 스케줄링 방법과는 달리 태스크가 마감 시한 내에 종료될수 있음을 보장해 주어야 한다 또한 실시간 스케줄링 방법은 새로운 태스크의 실행을 허가하기 전에 새로운 태스크 집합의 스케줄 가능성을 분석함으로써 시스템 전체의 안전을 유지할 수 있어야 한다. 실시간 스케줄링 방법은 크게 시간 구동형 방식과 우선 순위 기반의 이벤트 구동형 방식으로 우선 순위 기반의 이벤트 구동형 방식으로 나누어지는데 본 논문에서는 주로 우선 순위 기반의 이벤트 구동형 방식으로 나누어지는데 본 논문에서는 주로 우선순위 기반의 스케줄링 방법에 대해서 살펴본다 또한 비주기적인 태스크를 우선 순위기반 스케줄링 방법에 적용하기 위한 여러 가지 기법들에 대해서도 살펴본다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2020.08a
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• pp.461-462
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• 2020

본 논문은 LCL 필터를 사용하는 계통연계형 인버터의 병렬운전 조건에서 LCL 필터와 계통 임피던스 간의 상호간섭에 따른 공진특성을 분석하였으며, 시뮬레이션 및 실험을 통해 검증하였다. 인버터 병렬운전은 2대 조건을 고려하였으며, LCL 필터를 포함한 시스템 파라미터는 동일 조건으로 설정하였다. PCC 지점에 인버터 병렬운전 조건 시, 계통 임피던스 존재로 인해 각 인버터의 LCL 필터 간 상호간섭 영향이 발생하며 필터 공진주파수의 이동은 인버터 병렬연결 수와 계통 임피던스 크기와의 연관성을 분석하였다. PSIM을 통해 시뮬레이션하고, MATLAB/SIMULINK 2018a를 통해 검증한다. 실시간 디지털 시뮬레이터와 DSP 28377 제어보드 연동을 통해 2대 인버터 병렬운전 조건에서의 상호간섭 특성을 실험하였으며, 분석결과와 동일한 실험결과를 도출함으로써 해석의 타당성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.11c
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• pp.2261-2264
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• 2002

미션 크리티컬 영역의 실시간 소프트웨어의 프로세스들은 시스템 요구사항에 맞게 제한된 시간안에 수행되도록 프로세스를 설계되고 구현되어야 한다. 본 논문에서는 원자력발전소의 감시와 제어를 담당하는 MMIUNIX 소프트웨어 실시간 프로세스들을 관리 통제하는 방법을 제안한다. 제안한 방법이 원자력 발전소의 특수한 환경에 적합하게 사용할 수 있는지 알아보기 위해서 시간제약 조건 관점에서 성능평가를 수행한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2000.10b
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• pp.514-516
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• 2000

게임이나 가상 현실에서의 대화형 처리에서는 다관절체의 동작 생성을 실시간에 비교적 사실적으로 처리되어야 할 필요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 복잡한 계산이나 선형 시스템의 풀이 과정이 불필요한, 다관절체의 동작을 비교적 사실적으로 간단하고, 빠르게 생성하는 방법을 제안한다. 이 방법은 다관절체의 동역학적 움직임과 기하학적 제약 조건들을 이용하여, 실제와 유사한 동작을 빠르게 생성할 수 있음을 보인다. 특히, 대화형 시스템에서는 사용자의 요구에 실시간으로 응답을 줄 수 있고, 환경을 설정하는 물리량들과 가상 공간의 환경 요인들을 다양하게 변화시키더라도 적응적으로 반응하는 안정적인 동작을 생성할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10c
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• pp.415-417
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• 2002

실시간 시스템은 신뢰성이 중요하다. 특히 고안전성 시스템 (Safety-Critical System)은 안전과 직결되므로 높은 신뢰도가 요구된다. 본 논문에서는 Reactive System 의 모델링 및 검증을 위해 개발된 정형 검증 언어인 SyncCharts를 이용한 실시간 시스템의 스케줄가능성 분석(Schedulability Analysis)을 통해 시스템에 대한 요구조건의 만족여부와 태스크들의 수행가능성을 검증하는 방법을 제시한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10a
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• pp.566-568
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• 1999

본 논문에서는 실시간 시스템의 시간 제약이 제대로 만족되는가를 시스템 수행 중에 감시하는 수행시간 모니터를 구현하기 위한 환경으로 실시간 객체 모델인 TMO(Time-triggered Message-triggered Object) 모델과 Windows 98NT 상의 TMO 프로그램 실행 환경인 WTMOS(Windows TMO System)를 이용한다. 모니터의 대상과 모니터하는 조건을 TMO 프로그램에 명시하는 방법이 연구되었고 정의된 모니터 기능을 WTMOS 내부와 TMO 형태의 응용 객체로 분산시켜서 적은 비용으로 모니터 시스템을 구축하는 효과적인 방법이 개발되었다.