• Journal of the KSME
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• v.22 no.4
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• pp.289-293
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• 1982

실시간시스템은 임의로 발생하는 외부신호에 의해 시스템이 동작된다는 특성을 갖는다. 외부신 호란 연결된 실험장치에 의한 데이터의 발생 또는 이들 장치로부터의 제어 요구등이다. 이러한 신호에 대한 처리는 여러 단계의 연속된 작업에 의해 이루어지고 각 직업은 엄격한 시간제약을 받는다. 실시간 시스템은 사람에 의한 개입을 최소화하려는 관찰 및 제어시스템이다. 물론 시스 템이 고장이나 기능장해시, 또는 관찰되는 장치의 목적을 변경하거나 장치의 파라메터를 조정 하기 위해 사람이 개입할 수 있게 되어 있다. 여기에 이용되는 컴퓨터 시스템의 특성은 완전히 제어용으로 전용되고 설사 최고부하(peakload) 시에도 실시간 반응이 보장되도록 구성되어 있 다는 점이다. 따라서 각 장치의 효율적 이용보다는 상황의 변화에 따른 신뢰성 있는 대처가 더욱 우선적인 시스템이다. 실시간 시스템은 생산라인을 관찰하거나, 파이프 라인 형식의 연속적인 프 로세서를 제어하거나, 환자의 상태변화를 점검하거나, 교통신호 시스템 또는 실험장치를 관찰하고 제어하는 데 이용된다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.04b
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• pp.82-84
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• 2004

인터넷을 이용한 전자 상거래 잎 관리 시스템 등의 실시간 처리를 요구하는 응용분야가 점차 증가함으로 인해 고성능 실시간 트랜잭션 처리 시스템 개발이 요구되고 있다. 그러나 기존에 제안된 대부분의 실시간 시스템은 다중 처리기나 분산 처리 방식을 이용하였으며, 클러스터 기술을 이용한 실시간 트랜잭션처리 시스템은 아직 제안된 바 없다 클러스터를 이용한 실시간 트랜잭션 처리 시스템은 저렴한 가격으로 높은 가용성과 병렬 처리를 이용한 고성능 트랜잭션 처리를 지원할 수 있다는 장점을 갖는다 이러한 관점에서 본 논문에서는 공유 디tm크(shared disks： SD) 클러스터 기반의 실시간 트랜잭션 처리 시스템을 개발하기 위하여 캐쉬 일관성 제어 기법이나 트랜잭션 라우팅 기법과 같은 전통적인 SD 클러스터 알고리즘과 실시간 트랜잭션을 위찬 동시성 제어 기법을 연동한 실험 모형을 개발하였다. 다양한 환경에서의 모의실험을 통하여 알고리즘간의 상호 관계와 실시간 환경에서 SD 클러스터의 성능을 평가 분석한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2708-2710
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• 2000

본 논문은 영상 정보를 통하여 원거리에 있는 자율주행 로봇을 실시간으로 원격 제어하기 위한 시스템 설계를 제안하고 실제로 구현한다. 본 논문에서의 제안한 시스템은 인터넷상에서 이동 로봇을 제어하기 위한 웹서버 시스템, 웹을 통하여 제어하거나, 웹 브라우저 없이 서버와 연결된 네트워크 선로를 통하여 제어하는 클라이언트 시스템, 클라이언트 시스템과 자율이동 로봇간의 양방향 통신을 가능하게 하고 모든 시스템 총괄하는 제어서버 시스템, 무선 네트웍카드를 통하여 서버의 명령을 실행하고 영상 정보를 감지하여 서버 시스템에 전송하는 로봇 시스템으로 구성된다. 클라이언트, 제어서버 시스템은 플랫폼의 이식성을 고려하여 Java 어플리케이션으로써 구현되어 질 것이며, 웹 사용자 인터페이스는 HTML 과 Java 애플릿을 사용하여 구현한다. 본 논문에서는 앞에서 제시한 이러한 원격제어 시스템을 실제로 구현하여 실험함으로써 원거리에 있는 자율이동 로봇의 실시간 제어를 검증하고 적용하고자 한다.

• ICROS
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• v.4 no.1
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• pp.22-27
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• 1998

실시간 제어 시스템은 여타의 새로운 연구분야와 마찬가지로 실험용 testbed 또는 prototype 제작을 통해 내재해 있는 가정의 유효성을 입증하면서 개발된 기법/해법과 실제 상황과의 해법 사이의 차이를 줄여 나가고, 실시간 응용분야 자체도 검증된 state-of-the-art 결과와 수집된 아이디어를 활용해서 리엔지니어링 되어야 한다. 이러한 면에서 실시간 시스템의 기본 축이 되는 H/W, S/W 및 task에 대한 기본 특성 및 개발시의 요구사항 및 사항들에 대해 간략하게 살펴보았다.

• The KIPS Transactions:PartA
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• v.12A no.1 s.91
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• pp.53-58
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• 2005

The use of computers for control and monitoring of industrial process has expanded greatly in recent years. The computer used in such applications is shared between a certain number of time-critical control and monitor function and non time-critical batch processing job stream. Embedded systems encompass a variety of hardware and software components which perform specific function in host computer. Many embedded system must respond to external events under certain timing constraints. Failure to respond to certain events on time may either seriously degrade system performance or even result in a catastrophe. In the design of real-time embedded system, decisions made at the architectural design phase greatly affect the final implementation and performance of the system. Flexibility indicates how well a particular system architecture can tolerate with respect to satisfying real-time requirements. The degree of flexibility of real-time system architecture indicates the capability of the system to tolerate perturbations in timing related specifications. Given degree of flexibility, one may compare and rank different implementations. A system with a higher degree of flexibility is more desirable. Flexibility is also an important factor in the trade-off studies between cost and performance. In this paper, it is identified the need for flexibility function and shows that the existing real-time analysis result can be effective. This paper motivated the need for a flexibility for the efficient analysis of potential design candidates in the architectural design exploration or real time embedded system.

• Journal of IKEEE
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• v.2 no.2 s.3
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• pp.270-277
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• 1998

As the network technologies advance, the control systems progress from a centralized architecture to a distributed one. However, these control systems were designed mostly based on the general-purpose operating systems(OS) and have many problems for assurance of a real-time property required for plant processing fields. Therefore, the control systems far a plant process upon real-time OS hare been increased gradually. In this paper, the real-time OS emphasizes on the realization of real-time processing capability, reliability of real-time response, and multi-processing functionality which are prerequisites for a distributed control system. And on the basis of this OS, the number of executable loop and logic, the functions of main plant processing, was analyzed and its validity was also evaluated. The system in this paper was designed not to effect on processing data while online, and the time spent on switching was measured.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06a
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• pp.307-309
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• 2006

요즘 들어 그리드 컴퓨팅 환경에서 실시간으로 지역적으로 분산된 기기, 실험 장비, 데이터 베이스, 인적 자원에 접근해야 되는 필요성이 강조되고 있다. 그러나 현실에서 제어되지 않는 분산환경에 실시간 모델을 구현하는 것과 실시간 시스템으로부터 외부시스템으로 통신하는 인터페이스를 정의하기 매우 힘들다. 아래 논문에서 그리드 환경 위에 쉽게 사용할 수 있는 TMO 기반의 실시간 제어를 할 수 있는 모델을 제안하고자 한다. 이 제안된 모델을 사용해서 이런 TMO 기반의 원경제어 시스템을 설계하고 개발함으로써 공학 기계 장비나 우주항공 실험 등 실제적인 장비에 사용하려고 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1771-1772
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• 2008

전동기나 발전기와 같은 회전기기에 주로 발생하는 주기외란은 시스템 성능을 저하시키는 특성으로서 고급제어시스템 구현을 위하여 반드시 보상되어야 한다. 본 논문은 신호처리기법의 일종인 Lock In Amplifier(LIA) 알고리즘 기반 외란보상 제어기를 제안한다. 제안하는 제어규칙은 공칭제어기와 보조제어기로 구성되며 전자는 외란을 고려하지 않은 시스템 모델에 대하여 상태궤환 제어기법으로 산출되며 후자는 LIA 기법을 이용하여 외란특성을 실시간으로 추정하여 연산되어진다. 제안하는 제어시스템은 기존의 결정적 외란으로부터 발생되었던 실시간 제어오차를 월등히 개선하는 장점을 가지고 있다. 실시간 전동기 제어장치를 통해 제안하는 알고리즘의 성능의 우수성 및 타당성을 검증한다.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.10 no.3 s.35
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• pp.75-88
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• 2005

This paper proposes a method to ensure security attacks caused by insertion of malicious codes in a real-time control system that can be accessed through networks. The proposed technique is for dynamically upgradable real-time software through networks and based on a static program analysis technique to detect the malicious uses of memory access statements. Validation results are shown using a remotely upgradable real-time control system equipped with a modified compiler where the proposed security technique is applied.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.908-911
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• 1996

본 논문은 작업공간을 공유하는 두 대의 스카라 로봇으로 이루어진 Dual-Arm SCARA 로봇 시스템과 여러 대의 로봇을 제어할수 있는 로봇제어기로 동시에 독립적인 작업을 하는 경우 두 로봇의 동작에 따른 로봇 ARM의 모델링을 실시간으로 처리하여 상대 로봇과의 충돌이 예상되는지를 실시간 검색하여 두 로봇간의 충돌이 발생하지 않도록 하는 충돌검출 방법과, 두 대의 로봇이 충돌가능성으로 인하여 원하는 작업을 수행할수 없는 상태가 되는 경우 작업을 원활하게 이루어지도록 하는 충돌회피를 위한 로봇의 궤적을 생성하여 로봇을 이동시키고 다시 원래의 위치로 돌아 올수 있는 방법을 구현하였다.