• Journal of IKEEE
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• v.23 no.1
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• pp.44-52
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• 2019

We implement an educational indoor autonomous mobile robot system that integrates LiDAR sensing information with RGB-D camera image information and exploits the integrated information. This system uses the existing sensing method employing a LiDAR with a small number of scan channels to acquire LiDAR sensing information. To remedy the weakness of the existing LiDAR sensing method, we propose the 3D structure recognition technique using depth images from a RGB-D camera and the deep learning based object recognition algorithm and apply the proposed technique to the system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2774-2776
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• 2005

본 논문에서는 이동로봇에 삼차원 레이저 스캐너를 장착하여 삼차원 데이터의 수집, 수집된 데이터의 정합, 데이터 수집을 위한 이동로봇의 경로계획 및 장애물 회피주행 등 모든 작업들을 유기적으로 결합시켜 실내 환경에 다한 삼차원 모델을 자율제작하는 시스템을 제안한다. 이를 위해 스캔순서최적화를 통한 빠른 동적 물체 정보의 제거, 계층적 육면체 맵과 기하학적맵을 이용한 최적 경로 예측에 의한 다음 스캐닝 위치의 결정, 오도미터 정보와 명암 정보를 이용해 수정된 ICP 알고리즘을 통한 데이터의 정합을 통하여 이동물체와 관계없는 실내환경에 대한 삼차원 모델의 자율복원 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.370-372
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• 2008

본 연구에서는 이동 로봇에 영역 센서를 장착하여 실내에서 주변환경을 인식하여 지도를 작성하는 방법을 제안한다. 이동 로봇이 미지의 환경에서 자율 주행하기 위해서는 로봇 환경에 대한 지도를 작성하면서 이 지도 상에서 로봇의 위치를 인식할 수 있어야한다. 지도 작성과 위치 인식을 동시에 수행하는 SLAM을 구현하기위한 준비단계로서 본 논문에서는 일정한 시간 간격으로 연속적인 센서 신호들로 부터 동일 특징을 추출하고 이들을 서로 일치시켜서 로봇 이동 및 센서 신호에 불확실성이 있는 경우에도 지도를 작성하는 방법을 연구한다. 실제로 레이저 영역 센서를 장착한 이동 로봇을 이용하여 실내에서 지도를 작성하는 실험을 통하여 제안된 방법의 성능을 검증한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1775-1776
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• 2007

본 논문에서는 이동로봇에 장착된 초음파센서 모듈을 이용하여 실내 환경에 대한 기본적인 지도를 작성하고, 작성된 지도를 바탕으로 이동로봇의 위치를 추적하는 방법을 제안한다. 이동로봇은 실내 주행 중에 초음파센서로부터 얻어진 일반적인 거리정보를 가지고 격자지도를 작성한다. 작성된 지도를 바탕으로 다양한 형태와 불확실한 장애물을 표현하기에 적합한 확률적 표현을 이용한 몬테카를로 위치측정 기법을 사용하여 이동로봇의 위치를 측정한다. 제시된 방법을 이용하여 실내환경에서의 실험을 통하여 이동로봇의 위치를 측정하여 효율성을 평가한다.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.11 no.6
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• pp.519-523
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• 2008

Inside noise levels of running train is the summation of air borne noise and structure-borne noise. In this paper, structure-borne noise, which is known to dominate inside noise level in open field, is investigated. Structure borne noise is analyzed in terms of vibration sources, transmission path and noise generating part so as to reduce inside noise levels.

• Journal of the Korea Convergence Society
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• v.11 no.10
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• pp.71-79
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• 2020

Due to the recent changes in residential value, user needs for various spaces in residential space are increasing. However, it is not easy to change and reconstruct the first residential form according to the needs of the user due to the characteristics of the residential space where movement and deformation are difficult. Therefore, this study aims to derive a plan to meet user needs according to changing residential value by using fully autonomous vehicles with a concept of space that can be moved. First, the existing residential space was classified through literature research, and based on this, the space type of the fully autonomous vehicle for the residential was derived through user research. Then, through the survey method and statistical analysis, user needs analysis for residential space, usefulness analysis of derived space type and type specification were carried out. Finally, based on the results of the study, the design direction of the fully autonomous vehicle for residential purpose was presented. Based on the user's perception, it is meaningful that it categorizes the space of the fully autonomous vehicle for residential purposes and suggests the design direction.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.24 no.11
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• pp.29-39
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• 2019

As mobile robot applications increase in real life, the need of low cost autonomous driving are gradually increasing. We propose a novel vision-based real-time lane detection and tracking system that supports autonomous driving of mobile robots in constrained tracks which are designed considering indoor driving conditions of mobile robots. Considering the processing of lanes with various shapes and the pre-adjustment of operation parameters, the system structure with multi-operation modes are designed. In parameter tuning mode, thresholds of the color filter is dynamically adjusted based on the geometric property of the lane thickness. And in the unstable input mode of curved tracks and the stable input mode of straight tracks, lane feature pixels are adaptively extracted based on the geometric and temporal characteristics of the lanes and the lane model is fitted using the least-squared method. The track centerline is calculated using lane models and the motion model is simplified and tracked by a linear Kalman filter. In the driving experiments, it was confirmed that even in low-performance robot configurations, real-time processing produces the accurate autonomous driving in the constrained track.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.22 no.12
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• pp.1691-1697
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• 2018

There has been a steady study of unmanned vehicle. So far, continuous research has brought news of the commercialization of unmanned vehicle. In addition, it has been applied in a variety of fields with another industry. A lot of research has been done, too, to apply inert driving indoors. Using LoRa network, which is a network dedicated to IoT, unmanned vehicle control system that is applied to LoRa network from a small space, or from an office hospital to a factory, is installed to increase efficiency when the performs special tasks. This paper presents solutions to a variety of problems by using LoRa network, which is dedicated to IoT, to recognize an unmanned vehicle as a single object, to communicate with surrounding objects, and to receive information necessary for driving indoors from a cloud server.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.12 no.1
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• pp.128-136
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• 2013

Recently, the localization recognition system research has been studied using various sensors according to increased interest in autonomous navigation flight. In case of indoor environment which cannot support GPS information, we have to look for another way to recognize current position. The Image-based localization recognition system has been interested although there are lots of way to know current pose. In this paper, we explain the localization recognition system based on mark and implementation of autonomous navigation flight. In order to apply to real environment which cannot support marks, localization based on real-time 3D map building is discussed.

• Journal of Biosystems Engineering
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• v.4 no.1
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• pp.58-66
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• 1979

동력경운기용 두류의 무경운 파종기에 부착하여 사용하는 구절기중에서 소요견인력이 작고 구절작업정도가 양호한 구절기의 개발을 위한 기초자료를 얻기 위하여 구동식 토조에 인공강토를 채우고 원판형 및 호우형 구절기의 소요견인력과 이에 영향을 미치는 인자들의 관계를 구명코자 실내모형 확험을 실시하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 원판형 구절기에 대하여 직경별로 조립각을 $8^{\circ}$ 와 $16^{\circ}$, 경심을 3 cm 와 6cm로 변화시키면서 2.75cm/sec의 속도로 견인력을 측정한 결과 원판의 직경이 약 28cm인 경우에 견인력이 최소로 나타났고, 직경이 이보다 크거나 작은 때는 견인력이 증가하는 경향을 나타냈으며 비저항도 대체로 비슷한 경향이었으나 원판의 직경이 약 30cm 일 때 최소로 나타났다. 종자파종의 심도조절을 목적으로 작구심(3cm 및 6 cm)과 견인력과의 관계를 조사하였던바, 경심과 견인력과의 관계는 거의 직선적인 변화를 나타냈으며 견인력에 영향을 미치는 인자중에서 경심의 영향이 가장 컸음을 알 수 있었다. 일반적으로 조립각 미 주행속도에 별 영향없이 경심 3cm 및 6 cm 공히 견인력은 직경 약 28 cm에서 , 비저항은 약 30cm에서 최소의 값을 나타내었다. 파종기의 작업성능과 관계가 깊은 주행속도 및 파시의 조절을 목적으로 원판의 조립각과 주행속도가 견인력에 미치는 영향을 조사했던 바, 조립각과 주행속도가 증가함에 따라 모두 견인력이 증가하는 경향을 나타내었으나 견인력에 미치는 영향은 주행속도가 더욱 크게 나타났다. 원판형 구절기와 호우형 구절기를 비교하기 위하여 쐐기각이$16^{\circ}$ 이고 리프트 각이 $20^{\circ}$ 인 호우형 구절기와 조건이 비슷한 조립각$16^{\circ}$ 의 원판형 구절기의 견인특성을 비교한 결과 직경 30cm 인 원판형의 경우는 비저항이 0.35-0.5kg/$cm^2$인데 비해 호우형의 경우는 0.71-1.02kg/$cm^2$로 나타나 호우형의 견인저항력이 평균 2 배정도 크게 나타났고 작구상태고 원판형의 경우보다 불량하였다.