• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.746-753
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• 2008

본 논문에서는 원격 제어 시스템에 있어 조작자와 기계사이의 시각적 또는 근육지각운동의 연결에 있어서 조작자의 안정된 작업환경을 확보하기 위해 가상 모델을 이용하고, 또한 가변 시간 지연의 추정 및 예측 기법을 적용함으로써 원격조작의 실현성을 향상시키기 위한 방법을 제시하고 있다. 원격제어시스템에서의 실현성 향상을 위해 가상 모델을 설계하고, 가상의 모델이 원격의 로봇과 시간적으로 동일한 움직임을 할 수 있도록 구성함으로서 조작자는 원격의 로봇을 가상의 모델을 통해 조작할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 시뮬레이션과 실험을 통하여 원격조작으로 가상의 모델을 제어함으로써 원격의 로봇을 제어하고, 가상의 모델을 통해 원격의 로봇의 실시간 제어에 가능성을 제시하였다.

• 대한기계학회논문집
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• 제17권5호
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• pp.1029-1040
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• 1993

이 논문에서는 잘 모르는 플랜트에 대하여 TDC를 위한 관측기를 설계하고, 이 관측기와 TDC제어기가 연결된 전체 계의 안정화에 대하여 해석한다. 그리고 이 관측 기와 TDC제어기를 DC서보 모터 시스템에 적용하여, 모터에 가해지는 외란과 내부의 매개변수 변동에 강힌한 재어기를 설계하고 그 성능을 실험한다.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권10호
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• pp.2554-2566
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• 1994

Robot position/force control has been a difficult task owing to the interaction between a robot and an environment with a rather high stiffness. In addition to the dynamic instability, the interaction causes the following problem : 1) chattering at steady-state, 2) dynamic coupling effect of robot, and 3) performance degradation due to a titled environment. To solve the problem, the Time Delay Control(TDC), which has been known to be quiet robust to plant uncertainties and disturbances, has been applied. In conjunction to TDC, the following three ideas were also used : 1) To reduce the amplitude of the chattering at the steady state, a novel scheme was adopted to enhance the resolution type solution of A/D conversion for the force sensor. 2) To reduce the dynamic coupling, a trajectory type position command was tried on a comparative basis to the step command, as well as a more accurate mass matrix was used instead of the constant mass matrix. 3) And finally to improve the performance in the tilted environment, force derivatives instead of position derivatives were used in the TDC law. Computer simulations and experiments resulted in obvious improvements on the quality of the hybrid control, thereby clearly demonstrating the effectiveness of TDC with the proposed ideas.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 봄 학술발표논문집 Vol.28 No.1 (A)
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• pp.19-21
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• 2001

저전력 설계에 관한 프로세서 구조의 연구 중, CPU와 L1캐쉬 사이에 크기가 작은 LO 캐쉬를 사용하는 방법이 제시 된 바 있다. LO 캐쉬의 사용은 괄목할 만한 에너지 절약 효과를 거두었지만, 커다란 지연시간의 증가를 초래하였다. 따라서 LO 캐쉬는 필요에 따라서 선택적으로 사용이 되지 않으면 심각한 지연 시간의 증가로 인하여 실제 시스템에 적용하기 어려운 면을 가지고 있다. 선택적인 제어를 위한 방법으로서 몇몇 연구에서 예측기를 이용하는 방법을 제시하였으나, LO 캐쉬에 적합하지 않았다. 우리는 이 논문에서 새로운 가상적인 캐쉬 예측기를 제시하고 이에 대한 시뮬레이션 결과를 제시하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 B
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• pp.840-843
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• 2003

본 논문은 임의의 입력지연을 갖는 Takagi-Sugeno (T-S) 퍼지 시스템의 관측기 기반 출력궤환 제어 시스템을 논의한다. 설계된 연속시간 T-S 퍼지 관측기 시스템을 영차의 샘플/홀드 함수를 이용하여 이산시간 관측기를 설계한다. 이때 플랜트와 관측기의 출력에러가 제어기를 통하여 궤환되기 때문에 이산화 과정에서 발생한 에러를 보정할 수 있다. 여기에서 시스템의 제어 입력은 임의로 변화하는 유한개의 상태를 갖는 마코프 확률과정으로 표현한다. 생성된 시스템의 확률적 안정 가능성 조건은 선형 행렬 부등식의 형태로 표현한다. 이러한 결과를 2자유도 헬리콥터의 모델에 대한 모의실험을 통하여 효용성을 확인한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2001년도 춘계종합학술대회
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• pp.119-124
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• 2001

본 논문에서는 WDM 기반의 Local Network에서 가변길이 메시지를 수용하기 위한 스케줄링 프로토콜을 제안하였다. 제안된 프로토콜은 제어슬롯을 선예약슬롯과 예약슬롯으로 나누어 제어패킷의 충돌로 인한 액세스 지연시간을 최소화하였다. 즉, 전송할 메시지가 있는 노드는 빈 예약슬롯이 있으면 제어패킷을 예약슬롯에 전송하고 메시지를 전송한다. 그리고 메시지의 전송이 완료된 때까지 주기적으로 제어패킷을 전송하여 가변길이의 메시지를 전송할 수 있도록 하였다. 또한 빈 예약슬롯이 없는 경우에는 선예약슬롯을 이용하여 가상 가까운 시간에 메시지를 전송하기 위한 데이터 슬롯을 미리 예약하여 제어슬롯의 충돌로 인한 재전송 횟수를 감소시켰다. 제안된 스케줄링 프로토콜은 기존의 프로토콜과는 달리 망에 새로운 노드가 추가되더라도 망을 초기화하여야 하는 문제가 없으며, 선예약슬롯을 이용하여 제어패킷의 충돌이나 목적지 충돌로 인한 재전송 횟수를 감소시켜 액세스 지연시간을 줄이는 장점을 가진다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2000년도 추계학술대회논문집A
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• pp.570-575
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• 2000

This paper presents a delayed time path planning method of the Autonomous Mobile Robot using fuzzy logic controller for avoidance of obstacles in unknown environment. It is the objective of this paper to develop fuzzy control algorithms using delayed time techniques to deal with moving obstacles randomly. This control method gives the benefit of the collision free movement in real time and optimal path to the pre-settled goal. The computer simulations are demonstrated the effective of the suggested control method in obstacle avoidance.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2001년도 춘계종합학술대회
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• pp.236-239
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• 2001

본 논문은 적응 전송시스템의 시간지연에 대한 영향을 고려한다. 적응 시스템은 채널의 조건들에 의해 데이터 전송을 적응적으로 수행하는 시스템을 말한다. 다시말해 심볼당 전송한 비트 수를 순간 채널특성을 조사하여 대역폭 효율을 증대시킬 수 있도록 제어한다. 개발된 시뮬레이터를 이용하여 3GPP에서 제안된 채널모델을 포함한 많은 채널 전파환경을 시뮬레이터에 적용하여 SNR 및 시간지연 요소에 대해 성능을 평가하였다. 성능 평가결과는 채널의 시간 지연성분에 대해 성능은 아주 민감하며 어떤 경우는 SNR 값과 상관없이 성능이 더 이상 줄어들지 않는 현상도 나타났다. 따라서 페이딩율과 시간지연의 정도에 따라 적응 시스템의 성능은 크게 영향을 받게 된다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제5권2호
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• pp.337-342
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• 2001

본 논문은 적응 전송시스템의 시간지연에 대한 영향을 고려한다. 적응 시스템은 채널의 조건들에 의해 데이터 전송을 적응적으로 수행하는 시스템을 말한다. 다시 말해 심볼당 전송한 비트 수를 순간 채널 특성을 조사하여 대역폭 효율을 증대시킬 수 있도록 제어한다. 개발된 시뮬레이터를 이용하여 3GPP에서 제안된 채널모델을 포함한 많은 채널 전파환경을 시뮬레이터에 적용하여 SNR 및 시간지연 요소에 대해 성능을 평가하였다. 성능 평가결과는 채널의 시간 지연성분에 대해 성능은 아주 민감하며 어떤 경우는 SNR 값과 상관없이 성능이 더 이상 줄어들지 않는 현상도 나타났다. 따라서 페이딩율과 시간지연의 정도에 따라 적응 시스템의 성능은 크게 영향을 받게 된다.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 1999년도 추계학술대회 논문집
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• pp.35-40
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• 1999

PID 제어기를 이용한 피드백 제어가 공정 제어에 도입된 이래로 PID 제어 알고리즘 및 적정 파라미터 계산에 대한 연구가 계속 진행되어 왔다. 일반적으로 PID 제어기 파라미터는 제어대상 프로세스의 1차 시간지연 모델로 근사화 하여 계산하는 방법과 임계이득 및 임계주파수를 구하여 계산하는 방법이 있다. 본 논문에서는 먼저 발전플랜트의 변수들 사이의 인과관계를 표현하는 신호 흐름도와 현장에서 취득한 데이터를 이용한 보일러 온도제어 계통의 모델링 및 제어기의 구성에 관하여 기술하고자 한다. 이러한 현장 운전 데이터에 의해 산출된 프로세스 모델을 이용하여 임계이득 및 임계주파수에 의한 PI 제어기의 적정 파라미터를 구하고, PI 제어기에 현장 데이터를 입력하여 컴퓨터 시뮬레이션 함으로써 프로세스 모델 및 PI 제어기의 성능을 검증하고자 한다.