• 한국통신학회논문지
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• 제40권3호
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• pp.506-515
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• 2015

본 논문에서는 모바일 스마트 기기들 간에 스트리밍 중인 미디어의 재생 위치를 동기화하기 위해서 재생 중인 미디어의 비트전송률에 따른 적응적인 지연시간을 적용하는 동기화 재생 기법을 제안한다. 이 기법은 미디어의 재생정보와 비트전송률에 따라 계산된 동기 지연시간을 클라이언트 기기들에게 전달하는 서버 측 동기화 알고리즘과 서버 기기로부터 전달받은 제어 정보를 이용하여 정밀한 재생 동기를 유지하는 클라이언트 측 동기화 알고리즘으로 구성된다. 동기화 재생 알고리즘은 네트워크 연결시간, 동기화 제어패킷 전송시간, 스트리밍 데이터 전송시간, 동기화 처리시간의 네 가지 지연시간을 반영한다. 본 논문에서는 제안된 동기화 재생 알고리즘을 적용한 Android 애플리케이션을 구현하고, 동기화 처리시간과 기기별 동기화 성능 및 그룹 동기화 성능을 평가한다. 성능 실험결과로 서버 기기와 클라이언트 기기들 간의 그룹 동기 재생위치 차이는 평균 39ms 미만으로 높은 정밀도의 성능을 보인다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.446-449
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• 1997

We propose a control law in discrete time domain of the bilateral feedback teleoperation system using neural network and the reference model type of adaptive control. Different from traditional teleoperation systems, the transmission time delay irregularly changes. The proposed control method controls master and slave systems through identification of master and slave models using neural networks.

• 전자공학회논문지SC
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• 제41권2호
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• pp.1-8
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• 2004

본 논문은 시간지연을 갖는 2차 시스템에서 시간영역의 설계사양을 만족하는 최적 강인 LQ-PID제어기 설계방법을 제안한다. 시간지연을 갖는 2차 시스템의 LQR 해를 이용한 LQ-PID제어기 파라미터는 설계사양을 만족하는 가격함수의 가중치요소 C와 R에 의해 결정되고, Q와 R의 선정은 시간영역에서의 오버슈트와 정착시간을 조절할 수 있는 설계파라미터들 선정에 의해 결정되어진다.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제17권1호
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• pp.72-79
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• 2007

정밀 장비 운전시 지반진동 절연을 목적으로 널리 사용되는 공압제진대는 정밀 장비에서 요구하는 지반진동 규제의 강화에 따라 보다 개선된 절연성능을 요구받는다. 수동형 공압제진대의 경우, 제진대의 설계 변수들을 이용하여 그 성능을 개선하고 있으나, 제진대의 고유진동수 및 그 부근에서의 절연 성능 향상에는 한계가 있다. 이 연구에서는 진폭 의존성 등의 비선형성을 가지는 공압제진대에 대하여 비선형 강인성 능동제어이론인 시간지연 제어 기법을 적용하여 고유진동수 및 그 부근에서의 절연성능을 향상시키고자 한다. 공압제진대에 시간지연 제어기법을 적용하는 과정 및 능동제어 이론 적용에 따른 절연 성능 향상에 대한 모사실험 결과를 기술하고자 하며, 실험을 통하여 그 유효성 보이고자 한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제25권6호
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• pp.565-573
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• 2004

본 연구에서는 심혈관시스템 내의 압력 변화를 감지하는 압수용체 중 가장 대표적인 대동맥 압수용체의 시뮬레이션을 위한 심활성도 압반사 제어모델을 제안하였다. 그리고 제안된 모델은 압반사 조절, 시간지연을 포함한 전기회로 모델들로 구성하였으며, 대동맥동의 압반사 조절시 시간지연이 심주기와 일회 심박출량에 주는 영향을 관찰할 수 있도록 하였다. 심활성도 압수용체 제어 모델에서 시간지연의 기전은 대동맥동 압수용체에서 감지된 압력 정보가 구심성 신경으로 전달되고, 이 정보는 중추신경을 거쳐 원심성 신경으로 전달되어 제어 기능을 수행한다. 제안된 모델의 시뮬레이션 결과 시간지연에 따라 심혈관시스템 변이성의 세가지 패턴을 관찰할 수 있었다. 먼저 시간지연이 2.5초 이상일 경우에는 대동맥압, 일회심박출량, 심박동수가 비주기적으로 발생하고 불규칙인 것을 관찰할 수 있었고, 시간지연이 0.1초에서 2.5초 사이일 경우에는 주기적인 진동이 발생함을 관찰할 수 있었다. 그리고 시간지연이 0.1초 이하인 경우에는 심박동수와 동맥압-심박동수의 궤적은 안정상태를 유지함을 관찰할 수 있었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제28권8호
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• pp.1075-1086
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• 2004

In this paper, Time Delay Control(TDC) for robot manipulators is analyzed and its problems are founded. In order to remedy the problems, the enhanced controller is proposed and analyzed. The effect of friction associated with TDC is reported and its cause is presented. Through the analysis, simulation and experiment, it is shown that the friction effect causes serious degradation in control performance and that it is a result of the error of Time Delay Estimation(TDE) in TDC. In order to remedy the problems, TDC combined with Internal Model Control(IMC) concept is proposed. The proposed compensator is effective enough to handle the bad effect of friction, and is so simple and efficient as to match positive attribute of TDC. The simulation and experimental results show the effectiveness of proposed controller against the friction of the robot manipulators.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 1부
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• pp.76-82
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• 2007

햅틱 협업을 위한 네트워크는 기본적으로 지연, 지터, 손실의 제약을 가진다. 햅틱은 정보의 속도에 민감하므로 네트워크 환경에서 협업을 이루어내기에 많은 제약이 있다. 특히 협업의 품질을 감소시키는 네트워크 지연을 보상하기 위한 연구가 필요하다. 본 논문에서는 물체의 좌표 전송을 기반으로 한 햅틱 협업이 높은 수준의 지연시간을 지닌 네트워크에서 발생할 수 있는 문제를 정의하고 그 원인을 파악하여 안정적인 협업을 유지하기 위하여 네트워크 지연 문제를 보상할 수 있는 기법을 제시한다. 네트워크 지연에 의해서 물체를 밀 때 더 많은 힘을 사용되는 현상과 클라이언트들이 물체를 들어올릴 때 물체가 진동하는 현상이 발생된다. 이 문제를 해결하기 위해 물체의 강도를 변경하는 방법을 제안한다. 지연 시간의 수준이 증가하여도 지연 문제가 발생하지 않게 함과 동시에 최대한 원래 물체 강도를 유지하기 위해서 클라이언트가 물체에 발생시키고자 하는 힘과 서버에서 물체에 발생시키는 힘을 같도록 만드는 수식을 유도한다. 이 수식을 이용하여 지연의 크기에 관계없이 클라이언트가 물체의 위치를 제어할 수 있다. 지연 보상 기법을 통해 햅틱 미디어의 품질을 유지하면서 지연에 의한 문제를 해결하는 방안을 제시하며, 실제 실험을 통하여 결과를 확인한다.

• 전자공학회논문지
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• 제54권1호
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• pp.131-136
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• 2017

본 논문에서는 출력단에 외란이 존재하는 수위 제어 시스템을 안정화하는 제어기를 제안하였다. 출력단의 외란의 효과를 감소시키기 위하여 여러 기법들이 제안되었지만 시스템에 존재하는 시간지연으로 인해 기대한 만큼 제어성능이 나오지 않고, 시간지연을 해석하기도 쉽지 않다. 이런 문제를 해결해보고자 PI 제어기에 필터를 도입해서 외란의 영향을 감소시키고, 외란관측기(Disturbance Observer)를 추가로 적용하여 출력단 외란의 영향이 감소되는 것을 검증하였다. 제안된 제어기는 MATLAB 시뮬레이션을 이용하여 성능을 검증하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제40권3호
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• pp.99-108
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• 2003

본 논문에서는 시변 시간지연을 가지는 특이시스템에 대한 보장비용 상태제환 제어기 설계방법을 제시한다. 보장비용 제어기가 존재할 충분조건과 보장비용 제어기 설계방법 및 보장비용 함수의 상한치를 구하는 최적화 문제를 선형행렬부등식, 특이치 분해(singular value decomposition), 슈어 여수(Schur complements) 정리, 변수 치환 등에 의하여 제시한다. 구한 충분조건은 선형행렬부등식의 형태로 되기 때문에 보장비용 제어기의 이득과 보장비용 함수의 상한치를 포함하는 충분조건의 모든 해를 동시에 구할 수 있다, 또한, 제안한 알고리듬을 이용하면 변수 불확실성과 시변 시간지연을 동시에 가지는 특이시스템에 대한 강인 보장비용 제어기 설계문제에도 쉽게 확장됨을 보인다. 마지막으로, 제안한 알고리듬의 타당성을 수치예제를 통하여 확인한다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제2권1호
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• pp.170-182
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• 1999

본 논문에서는 전자광학 추적 시스템의 영상추적부가 가지는 시간지연 특성을 보상하여 추적 성능을 향상할 수 있는 방법을 제시하였다. 제안된 방법은 Smith 예측기와 칼만 필터를 사용하여 시선의 시간지연 현상 및 표적의 기동정보 지연에 대한 보상을 가능하게하여 기존의 PI 또는 Smith 예측기만의 제어루프를 사용한 경우보다 추적 오차를 매우 줄일 수 있다. 제안된 방법의 타당성 확인을 위하여 실제 EOTS에 적용하여 다양한 모의실험 및 실험을 실시하여 그 성능 향상을 확인하였다.