• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.908-911
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• 1996

본 논문은 작업공간을 공유하는 두 대의 스카라 로봇으로 이루어진 Dual-Arm SCARA 로봇 시스템과 여러 대의 로봇을 제어할수 있는 로봇제어기로 동시에 독립적인 작업을 하는 경우 두 로봇의 동작에 따른 로봇 ARM의 모델링을 실시간으로 처리하여 상대 로봇과의 충돌이 예상되는지를 실시간 검색하여 두 로봇간의 충돌이 발생하지 않도록 하는 충돌검출 방법과, 두 대의 로봇이 충돌가능성으로 인하여 원하는 작업을 수행할수 없는 상태가 되는 경우 작업을 원활하게 이루어지도록 하는 충돌회피를 위한 로봇의 궤적을 생성하여 로봇을 이동시키고 다시 원래의 위치로 돌아 올수 있는 방법을 구현하였다.

• ICROS
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• 제2권3호
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• pp.81-91
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• 1996

이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.

• The Journal of Korean Institute of Electromagnetic Engineering and Science
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• 제20권12호
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• pp.1297-1307
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• 2009

The purpose of this paper is to propose a detection algorithm and a tracking algorithm based on silent time using MB-OFDM UWB(Multi-Band Orthogonal Frequency Division Multiplexing Ultra Wide Band) receiver in order to satisfy DAA(Detect And Avoid) regulation of Korea to permit UWB in 3.1~4.8 GHz. In DAA regulation of Korea, if UWB device receives a signal more than -80 dBm/MHz from the victim system during UWB operation, the UWB system should avoid the collision within 2 sec. In this paper, we proposed the detection algorithm to detect the victim signal received by －80 dBm/MHz for the avoidance process that changes the operating UWB frequency to other UWB frequency and the subcarrier tracking algorithm to follow up the subcarrier positions of the victim signal for the tonenulling avoidance process that decreases the TX power of subcarriers occupied by the victim signal by -70 dBm/MHz. The performance of the detection algorithm and the tracking algorithm suggested in this paper is verified in simulation results considering various conditions.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• 제15권1호
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• pp.98-106
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• 1991

Future generation of robots will be considerably more autonomous than present robotic systems. The main objective of research on theoretical problems in robotics is to endow robotics system with basic capabilities they will need to operate in an intelligent and autonomous manner. This paper discusses the problem of collision free movement of robot manipulator. It is formulated in path planning with obstacle avoidance expressed in the term of the distance between convex shapes in the three dimensional space. The examples are given to illustrate the main feature of the method.

• Review of KIISC
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• 제25권6호
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• pp.5-12
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• 2015

스마트폰 사용이 대중화됨에 따라 스마트폰 사용인구 증가와 함께 우리의 일상생활과 밀접한 관계를 가지며 영향력을 넓혀가고 있는 가운데, 악성앱을 이용해 개인정보 유출, 불법 과금 유발, 스팸 발송 등 스마트폰 사용자에 피해를 입히며 사회적인 문제를 유발하는 보안 위협의 출현 또한 지속적으로 증가하고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 전 세계 보안업체, 연구소, 학계 등에서는 스마트폰 악성앱을 탐지하고 대응하기 위한 기술을 연구개발하고, 앱 마켓에서는 악성앱을 탐지하기 위한 분석 시스템을 도입하는 등 다양한 활동이 진행되고 있다. 하지만 악성앱 또한 기존의 탐지 및 대응 기술을 우회하는 등 생존율을 높이기 위한 방향으로 점차 지능화 정교화되는 양상을 보이고 있다. 최근 이러한 특징은 앱 마켓 등에서 도입하고 있는 대량의 앱에 대한 자동화된 런타임 분석을 수행하는 동적분석 시스템/서비스를 대상으로 많이 발생되고 있는데, 동적분석의 환경적, 시간적 제약 등을 이용하여 분석기술을 회피하는 기법을 주로 사용하고 있다. 이와 관련하여 본 논문에서는 기존의 동적분석 기술을 우회하는 악성앱 분석회피 행위 유형을 분류하고, 이와 관련된 연구 동향에 대한 정보를 제공하고자 한다.

• Annual Conference of KIPS
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• 한국정보처리학회 2005년도 춘계학술발표대회
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• pp.1367-1370
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• 2005

무선 센서 네트워크에서 제안된 혼잡을 회피한 TDMA 기반의 MAC 프로토콜은 많은 노드에서 한꺼번에 전송할 데이터가 발생하더라도 중간에서 전달하는 노드가 타임슬롯을 소스 노드의 타임슬롯을 선택함으로써 혼잡에 의한 지연 없이 데이터를 BS(base station)으로 전달할 수 있다. 하지만, 데이터를 전달받기 위해서는 모든 타임슬롯에 걸쳐서 idle listening 을 수행하여야 하므로 에너지 소비가 크다. 본 논문은 혼잡을 회피한 TDMA 기반의 MAC 프로토콜로써 전원 제어 패킷(power control packet)을 이용하여 데이터의 전달을 이웃 노드에게 예측할 수 있도록 함으로써 노드들로 하여금 수면 모드로의 전환이 가능하게 되어 각 노드의 에너지가 절감된다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 대한전기학회 2004년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.44-46
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• 2004

본 논문에서는 이동로봇이 임의의 선행물체를 추종할 때 진행 경로상에 이동장애물이 진입하는 경우 이 장애물을 효과적으로 회피할 수 있는 방법을 제시한다 초음파 센서를 이용하여 이동로봇의 진행경로에 진입하는 이동장애물에 대한 거리 정보와 방향각(Heading Angle)을 구할 수 있다. 이동로봇의 본체 주위에 배치된 16개의 초음파 센서를 이용하여 이동로봇의 전면, 후면 및 측면의 데이터를 얻을 수 있으며 이 정보를 퍼지제어기의 입력으로 사용한다 퍼지제어기는 이러한 입력정보와 제안된 규칙 베이스를 이용하여 이동로봇의 진행방향과 속도를 결정한다. 본 논문에서 제안한 퍼지제어기를 이용한 시뮬레이션을 통해 이동장애물에 대한 효과적인 충돌회피가 수행됨을 보인다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• 제16권3호
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• pp.275-284
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• 2006

This paper deals with problems of safe and efficient navigation algorithm for autonomous mobile robots in unknown environments. Since the obstacle avoidance algorithms are very important in mobile robot navigation, two obstacle avoidance algorithms: VFH(vector field histogram) algorithm and a fuzzy algorithm are combined to have optimal performance in various environments. And a upper-level supervisor is to select the proper one from VFH algorithm and the fuzzy algorithm according to the situations the robot faces. Computer simulation results show the effectiveness of the proposed navigation algorithm for autonomous mobile robots.

• Journal of the Korean Society for Marine Environment & Energy
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• 제12권1호
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• pp.15-22
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• 2009

Auto-navigation algorithm have been studied to avoid collision and grounding of a ship due to human error. There have been many research on collision avoidance algorithms but they have been validated little on the real coastal traffic situation. In this study, a Collision Avoidance algorithm is developed by using Fuzzy algorithm and the concept of Changeable Action Space Searching (CAS). In the first step, on a basis of collision risk calculated from fuzzy algorithm in the current time(t=to), alternative Action Space for collision avoidance is planned. In the second step, next alternative Action Space for collision avoidance in the future($t=to+{\Delta}t$) is corrected and re-planned with re-evaluated collision risk. In the third step, the safest and most effective course among Action Space is selected by using optimization method in real time. In this paper, the main features of the developed collision avoidance algorithm (CAS) are introduced. CAS is implemented in the ship-handling simulator of MOERI. The performance of CAS is tested on the situation of open sea with 3 traffic ships, whose position is assumed to be informed from AIS. Own-ship is fully autonomously navigated by autopilot including the collision avoidance algorithm, CAS. Experimental results show that own-ship can successfully avoid the collision against traffic ships and the calculated courses from CAS are reasonable.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• 제26권1호
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• pp.8-14
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• 2020

According to the statistics provided by Korean Maritime Safety Tribunal for the year 2018, the majority of marine accidents in the past four years have occurred in fishing boats and small-sized boats. Negligent behavior resulting from not looking outside and non-compliance with navigation laws are the primary reasons behind ship collisions. Although safety education and training are reinforced to prevent such accidents, they still occur frequently. Hence, technical methods are continuously being developed to reduce ship collisions caused by human cause. The objective of this study is to reduce ship collisions by employing the WAVE communication system, which has short transmitting and receiving periods that can be incorporated for high-speed small-sized vessels. In this study, the suitability of the communication range was examined, and the appropriate range and timing for avoidance motion were accordingly selected, and a control algorithm based on the same was thereby designed. Consequently normal operation of the collision avoidance system was verified by connecting and simulating the proposed WAVE communication router-controller-steering equipment.