• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1930-1931
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• 2011

세계적으로 많은 연구원들이 3차원 모델링에 대하여 연구하고 있다. 특히 무인자동차의 주행을 위한 센서시스템, 경로생성, 3차원 월드모델링 방법 등에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 이 논문은 스테레오 카메라를 이용한 3차원 도시환경복원을 위한 방법을 제안한다. 전체적인 시스템은 다중센서(스테레오 카메라, DGPS, IMU), PC, 이동로봇(전기차)으로 구성하였다. 스테레오 카메라를 통해 들어오는 이미지는 스테레오 정합기법을 이용하여 지역좌표계의 3차원 점군을 획득하는데 이용되며, DGPS와 IMU를 통해 얻은 정보는 이동로봇의 위치를 추정하는데 이용된다. 지역좌표계의 3차원 점군과 이동로봇의 위치를 융합하면 세계좌표계의 3차원 점군을 얻을 수 있으며, 이를 이용하여 도시환경을 복원을 시행하였다. 또한 스테레오 정합기법을 통해 얻어지는 점군의 중복복원을 회피하기 위하여 임시추적을 이용한다. 임시추적을 통해 동일한 점으로 판단되는 경우 중복복원을 방지하는 알고리즘을 제안한다. 실험결과는 3차원 도시환경 복원을 수행하여 점군으로 표현하였다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.5 no.4
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• pp.480-485
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• 2010

In this paper, we developed mobile robot platform called Ecobot for the application system of friendly environment smart home appliance. Ecobot fulfills the purposes of monitoring of the healthy environment and guidance in the application system of friendly smart environment home appliance, home network formed by Zigbee network. For the healthy environment, the system contains monitoring sensor. Moreover, it continuously keeps the healthy environment by controlling the smart home appliances linkng with Zigbee network. And also using the URG-04LX laser distance sensor, it monitors indoor environment through autonomous moving and collision avoidance.

• Journal of the Korean Society for Marine Environment & Energy
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• v.1 no.1
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• pp.47-55
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• 1998

In this paper, authors try to assess the marine traffic environment from the viewpoint of the degree of congestion. First, the marine traffic flow simulation is carried out to get the information related to the assessment. The simulation is performed based on the wide investigation of marine traffic environment and some statistical methods. Then the degree of congestion is reasoned by using the reasoning methods of the degree of collision risk made to develop collision avoidance system. The quantified degree of congestion reasoned by this method provides much information needed to the design and the evaluation of marine traffic environment.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2012.06d
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• pp.199-201
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• 2012

무선 멀티미디어 센서 네트워크를 활용하기 위한 응용에서는 대용량 멀티미디어 데이터 저장 및 처리 기술, 데이터 전송 기술 등과 같은 다양한 기반 기술들이 요구된다. 특히, 응용을 실제 환경에 적용하기 위해서는 대용량 데이터에 대한 데이터 보안 기술은 필수적이다. 본 논문은 여러 해킹 기술 중 하나인 스니핑 공격으로부터 원천적인 방어를 위해, 데이터 전송 경로를 위험 요소로부터 물리적으로 회피시키기 위한 다중 경로 라우팅 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 위험 요소의 감지 반경과 움직임을 토대로 위험 요소의 인근에 위치한 센서 노드에 준비태세 단계를 설정한다. 이를 기반으로 데이터의 우선 순위를 설정하여 데이터 라우팅 과정에서 준비태세 단계와 데이터의 우선 순위를 고려하여 우선순위에 맞는 안전한 경로를 통해 위험요소 우회 다중 경로 라우팅을 수행한다. 시뮬레이션을 통해 제안하는 기법의 구현 가능성을 제시하였으며, 준비태세를 기반으로 효과적인 위험요소 우회 다중 경로 라우팅을 보였다.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2008.10a
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• pp.249-250
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• 2008

본 연구는 전년도 지형참조항법(TRN; Terrain Referenced Navigation)에 근거하는 3-D 헬리콥터 항법 시스템을 위한 알고리즘 개발의 후속 연구로서 실용적 완성을 위해 수행되었다. 본 연구에서 헬리콥터의 위성항법장치(GPS)로부터의 정보(X,Y,Z 좌표)는 자동차가 도로주행중 매 1초 간격으로 수신되는 GPGGA Code로 대체되었다. 비행체는 3차원 직교 좌표 체계(Cartesian coordinate system)로 표현되는 수치지형모델(DTM; Digital Terrain Model)상에서 시점(Origination)-종점(Destination) 분석 기법에 의해 항로를 결정한다. 본 시스템은 우선 조종사에게 지형의 사전 인식을 위해 시점-종점 주변 3차원 지형도와 항로의 종단면도를 보여준다. 본 시스템은 직접적인 지상 충돌을 피하기 위해 지형 여유 층면(Terrain Clearance Floor)의 개념을 도입, 기복 지형 표면에 일정 높이의 완충 공간을 설정한다. 본 시스템은 매초 GPS로부터 실시간 수신되는 X,Y,Z 위치와 DTM상의 x,y,z를 비교하여 만약 비행체가 완충 공간에 접근하게 되면 즉시 경고음과 메시지를 발한다. 수치지형모델은 (주)첨성대가 확보하고 있는 3초 간격의 DTM을 채택, 작성하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.3
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• pp.304-309
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• 2004

This work proposes the wearable and intelligent system to control mobile vehicle instead of user. The system having the ability of assistance as well as portable can be applied to various controller. It is possible to observe the state of mobile vehicle and have a good command of robot instead of human. In this paper, the wearable system operating the mobile vehicle by deciding the velocity and rotation angle that are demanded for collision avoidance with the obtained driving information from mobile vehicle is implemented. To make the proposed wearable system have an intelligence, the hierarchical fuzzy logic and neural network are used.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.36 no.11
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• pp.1072-1078
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• 2008

An adaptive control algorithm for spacecraft rendezvous and docking in a Keplerian orbit is presented. The equations of relative motion of two spacecrafts expressed in a local-vertical-local-horizontal rectangular frame are converted to a general Hamiltonian form, then an adaptive control method developed for the uncertain Hamiltonian system is applied to the rendezvous and docking problem. A smooth projection algorithm is applied to keep the parameter estimates inside a singularity-free region, and a numerical example shows that the developed controller successfully deals with the unknown mass of the chaser spacecraft.

• The Korean Journal of Food And Nutrition
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• v.27 no.4
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• pp.673-677
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• 2014

HX106N은 용안육, 맥문동, 단삼 및 천마 등의 4가지 식물로 구성된 추출물로서, 선행 연구에서 amyloid ${\beta}$ peptide에 의한 생쥐의 기억력 저하 및 산화 손상을 억제하는 것으로 밝혀졌다. 이 연구에서는 HX106N이 비선택적 무스카린 수용체 길항제로 잘 알려진 스코폴라민(scopolamine)으로 유도한 콜린성 건망증(cholinergic amnesia)에 어떤 영향을 미치는지를 평가하였다. ICR 생쥐에게 스코폴라민(1 mg/kg body weight, i.p.)을 주입하기 1시간 전에 HX106N(100 mg/kg body weight, p.o.)을 투여하였다. 30분 후 수행한 Y-미로 시험(Y-maze test) 및 수동 회피 시험(passive avoidance test)에서 HX106N는 스코폴라민에 의해 감소되는 자발적 변경 행동(spontaneous alternation) 및 지체시간(step-through latency)을 유의미하게 억제하여 건망증을 개선시키는 것으로 나타났다. 또한 HX106N을 투약 1시간 후 생쥐의 해마와 대뇌피질 부위의 아세틸콜린에스테라제(acetylcholinesterase; AChE)의 활성을 측정한 결과 통계적으로 유의미한 정도의 활성 감소가 관찰되었다. 이러한 결과들을 종합할 때 HX106N은 AD에서 관찰되는 콜린성신경전달 장애로 인한 기억력 저하 억제에 사용될 수 있는 가능성을 가진 것으로 판단된다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2003.11b
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• pp.705-708
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• 2003

본 논문에서는 무선 센서 네트워크의 특성을 고려한 미디어제어 프로토콜의 설계에 있어서의 고려사항 및 설계기법에 대해서 제안하고 있다. 무선 센서 네트워크는 제한된 에너지를 가지는 배터리를 에너지원으로 사용하는 센싱 디바이스들로 구성되어 있으며, 이러한 디바이스들로 구성된 네트워크는 하나 혹은 그 이상의 공통의 작업을 수행하는데 그 목적이 있다. 일반적으로 무선 센서네트워크는 ad hoc 헝태의 구조를 가지며, 각각의 노드들은 장시간동안 비활성화 상태에 머무르게 되며, 센싱을 하기 위한 특정 이벤트가 발생하였을 때만 활성 상태로 전이하게 된다. 이와 같은 센서 네트워크의 특성은 IEEE802.11 과 같은 기존의 무선 미디어 제어 프로토콜과는 차별성을 띄게 된다. 센서 네트워크는 노드별 미디어 접근 공정성이나 시간지연보다는 에너지절약과 위상자동설정에 더 중점을 두고 있기 때문에 이에 적합한 미디어 제어 기술이 필요한 것이다. 본 고에서는 에너지 소모를 최소화하고 위상 자동 설정을 지원하기 위한 3 가지의 기법들에 대해서 제안하고자 한다. 첫째로 이벤트 발생 여부에 따른 노드의 신호감지 및 Sleep 상태 전이 및 이웃 노드들과의 가상동기화기법을 이용한 에너지 절약 기법에 대해서 제안하고, 충돌회피 기법에 대해서 살펴보도록 하겠다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.17 no.4
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• pp.902-908
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• 2013

This paper suggests to compress data selectively for improvement of data compression efficiency, not to perform unconditional compression on data. Whether to compress or not is determined by selective data distinction. By doing so, we can avoid unnecessary compression in the case of low compression efficiency. Cutting down the unnecessary compression, we can improve the performance of the pre-compression algorithm. Especially, the data algorithm which was already compressed could not be compressed efficiently in many cases, even if apply compression algorithm again. Even in these cases, we don't have to compress data unnecessarily. We implemented the proposed function actually and performed experiments with implementation. The experimental results showed normal operation.