• 제목/요약/키워드: 수렴계산

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근접 위치를 이용한 일반적인 로봇 매니퓰레이터의 효율적인 반복적 역기구학 해석 문제 (An Efficient Iterative Inverse Kinematic Analysis for General Robot Manipulators Using Near Position)

  • 강성철;조소형;김문상;조선휘
    • 대한기계학회논문집
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    • 제15권5호
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    • pp.1640-1648
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    • 1991
  • 본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.

분산전원을 포함하는 배전계통을 위한 전력조류계산 기법의 개발 (Power Flow Analysis for Distribution Systems with Distributed Generation)

  • 김홍래;이광기;권형석
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 2003년도 추계학술대회 논문집 전력기술부문
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    • pp.103-105
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    • 2003
  • 본 논문에서는 분산전원을 포함하는 배전계통을 위한 3상 조류계산 프로그램에 대하여 소개한다. 이 프로그램은 배전계통의 방사상 구조를 가정하여 개발된 것이 아니므로 어떠한 구조로 구성된 배전계통이라도 모두 사용이 가능하며, 불평형 부하 및 불평형 선로를 포함하는 계통에 대해서도 해를 구할 수 있도록 고안되었다. Voltage regulator는 각 상별로 tap을 조정할 수 있는 3상 변압기로 모델링하였으며, 분산전원은 계통 내 다양한 위치에 배치하여 수렴특성을 확인하였다. 3상 불평형 부하와 단상 및 2상 선로를 포함하는 20모선 시험 계통을 구성하여 수행한 사례연구에서 조류계산 프로그램은 가혹한 중부하 환경에서도 훌륭한 수렴특성을 보여 주었다.

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다층 평판구조체 해석시 Closed-form 그린함수와 함께한 모멘트 행렬의 효율적인 수치계산 (Numerically Efficient Evaluation of MoM Matrix in Conjunction with the Closed-form Green s Functions in Analysis of Multi-layered Planar Structures)

  • 이영순;김병철;조영기
    • 한국전자파학회논문지
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    • 제12권1호
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    • pp.92-98
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    • 2001
  • Closed-form 그린함수를 사용하여 다층 평판 구조체의 산란 문제를 해석할 경우, 주된 어려운 문제점 중의 하나의 대각행렬 요소의 계산결과가 느리게 수렴하고 안정되지 않다는 점이다. 즉, 대각행렬 요소 계산시 전원 자신의 항에 해당되는 $e^{-jkr}/{\gamma}$ 형태의 특이 적분처리를 했음에도 불구하고 계산결과의 느린 수렴도 문제가 몇 개의 복소 영상항에 해당하는 적분과정에 여전히 남아있음을 알 수 있었다. 이와 같은 문제점을 해소하기 위해, 일반화된 지수함수와 2중적분을 극좌표계에서 가우스 구적법을 사용하여 계산할 수 있는 새로운 적분 기법을 제시하고자 한다. 새로운 적분기법을 알로리즘의 안정성과 수렴도에 관하여 본 논문에서 논의되면, 그 타당성을 확인하기 위해 마이크로스트립 패치 안테나의 산란 문제에 이 적분법을 적용해 보았다.

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예조건화된 오일러 방정식의 수렴특성 (Convergence Characteristics of Preconditioned Euler Equations)

  • 이상현
    • 한국추진공학회지
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    • 제8권1호
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    • pp.27-37
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    • 2004
  • 예조건화된 오일러 방정식의 수렴특성에 대한 연구를 수행하였다. 지배방정식의 거동을 이해하기 위하여 섭동 해석을 수행하였다. 중앙부에 10% 원호를 가진 2차원 관을 통과하는 다양한 마하수의 비점성 유동장에 대해 수치 계산을 수행하였다. 공간차분은 Roe의 FDS를 사용하고 시간적분은 LU-SGS 기법을 사용하였다. 압력 및 속도의 수렴특성은 마하수와 상관없이 일정하게 유지되었으나, 온도의 수렴성은 마하수가 작아질수록 악화되는 것으로 나타났다. 섭동 해석을 통해 이러한 지배방정식의 수렴특성을 설명할 수 있었으며, 수렴특성이 예조건화 행렬의 거동 특성에 의해 결정된다는 사실을 알 수 있었다.

주기적 송신원 추출과 참조 송신원 부분집합을 이용한 완전 파형 역산 (Full Waveform Inversion using a Cyclic-shot Subsampling and a Reference-shot Subset)

  • 조상훈;하완수
    • 지구물리와물리탐사
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    • 제22권2호
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    • pp.49-55
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    • 2019
  • 본 연구에서는 주기적 송신원 추출 기법을 사용한 완전 파형 역산 시 목적함수의 안정적인 수렴을 위해 참조 송신원 부분집합을 사용하는 방법을 제안하였다. 완전 파형 역산은 반복적인 파동 전파 모델링을 통해 수행되며, 송신원 개수가 증가할수록 계산 시간이 증가하게 된다. 완전 파형 역산의 계산량을 줄이기 위한 기법들 중 하나로, 주기적 송신원 추출 기법을 사용할 수 있지만 이 경우 역산 초기부터 목적함수가 진동하며 수렴하기 때문에 수렴 판별에 문제가 생기게 된다. 이러한 문제를 해결하고자 본 연구에서는 주기적 송신원 추출 기법을 이용해 모델을 갱신하되, 고정된 참조 송신원 부분집합을 이용해 목적함수를 계산하는 방법을 제안하였다. Marmousi 속도 모델을 이용한 완전 파형 역산 예제를 통해 참조 송신원 부분집합을 이용하면 주기적 송신원 추출 기법을 사용하더라도 목적함수가 안정적으로 수렴할 수 있음을 확인하였다.

재생에너지 분야 국가 간 기술 확산 및 수렴 : OECD 특허 데이터를 이용한 분석 (Is the technology in renewable energy converging among countries? : Using the patent data of OECD)

  • 오근엽;유진만
    • 자원ㆍ환경경제연구
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    • 제23권1호
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    • pp.67-89
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    • 2014
  • 본 논문은 OECD 국가의 재생에너지 산업에 대한 특허 데이터를 이용하여 각 국가의 기술개발 수준 추이를 계산하고 이 분야 기술개발에서 각 국가 간에 수렴하는 경향이 있는지를 분석하였다. PCT 출원 특허데이터를 중심으로 시그마 수렴과 베타 수렴 여부를 분석하였으며, 이를 위해서 변동계수, 지니계수, H-H지수 및 Sala-i-Martin의 베타 수렴 회귀식을 추정한 결과를 제시하였다. 분석한 결과, 기존의 많은 연구들에서와 마찬가지로 산업 전체나 정보통신산업에서는 상대적 수렴 현상을 발견할 수 있었다. 하지만 재생에너지 분야의 경우에는 기술개발 활동수준이 국가 간에 수렴하지 않으며 오히려 최근 더 격차가 벌어지는 것을 발견하였다. 이러한 현상이 나타나는 이유를 본 연구로만으로 찾기는 어렵지만 이 분야가 정보통신 분야 등에 비해 아직 기술 확산이 많이 이루어지고 있지 않은 새로운 분야라는 것을 의미할 수 있다. 다만 상위 5개국만을 따로 분석했을 경우에는 수렴현상이 나타나는 것으로 보아 수렴클럽(convergence club)이 존재할 가능성을 확인할 수 있었다.

디지털 통신 시스템에서 데이터-재순환 LMS 알고리즘을 이용한 신호 간섭 제어 (Signal Interference Rejection using Data-Recycling LMS Algorithm in Digital Communication System)

  • 김원균;나상동
    • 한국통신학회논문지
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    • 제24권9A호
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    • pp.1329-1338
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    • 1999
  • 본 논문에서, LMS 알고리즘의 수렴 속도를 향상시키기 위한 효율적인 신호간섭 제어기법을 제안한다. 수신 데이터를 재활용하여 심볼 시간 주기에 계수들을 곱함으로써 적응되는 제안된 알고리즘의 수렴특성이 수렴 속도의 향상을 이론적으로 증명하기 위해 분석한다. 스텝-크기 매개변수 $\mu$가 증가됨에 따라 알고리즘의 수렴 속도가 제어된다. 또한, 스텝-크기 매개변수 $\mu$의 증가는 실험적으로 계산된 학습 곡선에서 분산을 감소시키는 효과를 갖는다. 고유치 확산을 증가시킴에 따라 적응 등화기의 수렴속도를 천천히 제어하고 평균 자승 에러의 안정-상태 값을 증가시키는 효과를 나타내며 데이터-재사용 LMS 기술이 수렴속도를 (B+1)배만큼 증가시켜 필터 알고리즘에서 신호간섭제어의 우수성을 입증한다.

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다중 사용자 신호 검출을 위한 여러 개의 적응 상수를 사용한 적응 최소 평균 자승 알고리즘에 관한 연구 (The Adaptive Least Mean Square Algorithm Using Several Step Size for Multiuser Detection)

  • 최병구;박용완
    • 한국통신학회논문지
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    • 제25권12A호
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    • pp.1781-1786
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    • 2000
  • 본 논문에서는, 적응 간섭 제거기(AIC : adaptive interference canceller)에 사용되는 적응 알고리즘 중 계산량이 적고, 하드웨어적 복잡성이 낮은 최소 평균 자승(LMS)알고리즘의 적응화 상수(constant step size)를 여러 개 사용하여 빠른 수렴 속도와 낮은 평균 자승 에러를 가지는 방법을 제안한다. 최소 평균 자승 알고리즘에서 적응화 상수는 수렴속도와 평균 자승 에러를 제거하는데, 적응화 상수가 증가할수록 수렴속도가 빨라지는 반면, 평균 자승 에러는 증가하게 된다. 이 논문에서는 수렴속도를 증가하는 동시에 평균 자승 에러를 줄이기 위해, 최소 평균 자승 알고리즘에서 세 개의 적응화 상수를 가지는 새로운 검출기를 제안한다. 이 구조에서, 매 반복횟수에 따른 각 그룹 출력 값들을 가지고, 선택(selection)부분에서 평균 자승 에러들을 비교하며, 가장 작은 평균 자승 에러를 나타내는 그룹의 에러 값과 필터 계수 값들이 선택되어져 여러 적응화 상수 최소 평균 자승 알고리즘(several step size LMS algorithm)부분에서 각 그룹의 필터 계수를 갱신하는데 필요한 정보로 이용된다.

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팻취보강된 균열적층판 해석을 위한 p-수렴 천이요소 (p-Convergent Transition Element for Analysis of Cracked Laminate Plates with patch Repairs)

  • 양승호;우광성;신영식;이동우
    • 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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    • 한국전산구조공학회 2010년도 정기 학술대회
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    • pp.314-317
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    • 2010
  • 본 논문에서는 p-수렴 천이요소의 층별이론을 사용하여 균열을 갖는 적층판의 팻취보강 효과에 대해 알아보았다. 이 모델의 면내 변위는 각 구간별로 연속인 선형변화로 가정하였고, 두께방향으로의 면외 변위는 일정한 상수로 가정하여 적용하였다. 변위장의 정의는 적분형 르장드로 다항식을 적용하였다. 또한 에너지 방출률법과 VCCT 방법을 사용하여 응력확대계수를 산출하였다. 수치적분은 별도의 외삽법 없이 각층별의 절점에서 방생하는 적분 값을 바로 얻을 수 있는 가우스-로바토 적분법을 사용하여 계산하였으며, 수치예제를 통해 제안된 모델의 정확도와 기존의 3차원 고체요소를 사용한 것보다 동일한 정확도를 얻기 위해 휠씬 적은 요소 및 자유도가 사용됨을 알 수 있었다.

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블록기반 압축센싱 복원을 위한 수렴 복잡도 저감 (Convergence Complexity Reduction for Block-based Compressive Sensing Reconstruction)

  • 박영균;심혁재;전병우
    • 방송공학회논문지
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    • 제19권2호
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    • pp.240-249
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    • 2014
  • 압축센싱 이론에 따르면 표본화 될 신호가 일련의 조건을 만족하는 성긴 신호라면 나이퀴스트 표본화주파수보다 적은 수의 측정 샘플들만 가지고도 원 신호를 완벽하게 복원할 수 있다. 그러나 압축센싱 이론을 실제 영상에 활용하기 위해서는, 신호 복원에 필요한 계산 복잡도와 메모리 요구량을 줄일 필요가 있다. 이런 관점에서 블록압축센싱(Block-based Compressive Sensing)에 기반한 Smooth Projected Landweber (BCS-SPL) 방법이 개발되었지만, 이 또한 복원과정의 계산 복잡도가 여전히 큰 문제가 있다. 본 논문에서는 기존의 BCS-SPL 복원 알고리즘의 수렴을 보다 빠르게 하기 위하여, 반복복원 중지조건, 허용 오차, 수렴 조절 인자를 개선한 수렴 복잡도 저감 방법을 제시한다. 제시한 방법은 기존 BCS-SPL 방법보다 낮은 수의 반복복원 횟수내로 수렴하면서도 동시에 복원 화질도 개선시키는 실험 결과를 보였다.