• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• 제6권6호
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• pp.453-456
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• 2005

In this paper, design of speed observer and controller for AC servo system by rapid design system(RG-01D) using DSP of Realgain company is introduced. 'AC Servo-Designer' system, including CEMTool/SIMTool S/W, RG-DSOPIO board, AC servo driver and AUTOTool program, is used in this research. Because 'AC Servo-Designer' system can use SIMTool blocks to design and implement various controller in short time, speed observer and controller for AC servo system is easily designed and implemented according to control objectives.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• 제2권2호
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• pp.231-239
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• 1998

In this paper, we designed a current controlling servo system for speed control of a PMSM. In existing auto-tuning methods for PI controller parameters, the output response is delayed and the overshoot is generated. By solving these existing problems in this paper, a new PI auto-tuning method is applied to the speed controller for fast-response and reduced overshoot. PMSM servo systems offer a great advantage in unmanned factories where a great number of servo motors are employed, because of its easy maintenance characteristics and controllability. The implemented servo system is composed of absolute position detecting circuits of a rotor, a new auto-tuning PI control algorithm, a speed controller by using DSP, and power driving section. The proposed servo system is verified for it's practical availability by considering experimental results.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 한국컴퓨터정보학회 2010년도 제42차 하계학술발표논문집 18권2호
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• pp.59-62
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• 2010

로봇모터제어에 사용되는 서보전동기의 센서리스 운전에 대한 초기의 연구에서는 전동기의 전압과 전류를 측정하여 전동기 모델로부터 속도를 연산하는 방식을 취해왔으나, 근래에는 현대제어 이론 중 관측기 이론을 적용하여 속도 추정 및 센서리스 운전을 위한 다양한 연구가 시도되고 있다. 본 논문에서 설계한 슬라이딩형 퍼지 관측기의 속도추정 성능을 검증하기 위해 먼저 슬라이딩 관측기를 이용하여 전기자 전류의 도함수를 추정하고 속도관측기인 Luenberger 관측기의 이득을 퍼지 제어 기법을 이용하여 관측기 이득을 최적 값으로 선정하고 이것을 이용하여 직류 서보 전동기의 속도제어에 적용하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2002년도 추계학술대회 및 정기총회
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• pp.71-74
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• 2002

본 논문에서는 유전알고리즘(GA)을 이용한 PID계수 자동조정기법에 관한 DC 서보 모터 속도 제어기 설계를 목적으로 한다. DC 서보 모터는 수많은 제어용 기계나 로봇 등의 응용분야에 사용되고 있고 이러한 분야에서 제어기 파라미터들의 선택이 사용자의 전문적인 지식을 요구하게 된다. 따라서 일반적인 공정 기술자들은 시행착오에 의해 제어기 파라미터들을 계속적으로 반복 조절해 나가야 한다. 이와 같이 동적 시스템의 변화나 외란에 대하여 파라미터 계수를 자동 조정해야 할 경우 유전알고리즘을 사용함으로써 보다 정밀하고 최적화된 파라미터 계수값을 추종함에 따라 그 성능을 높일 수 있다. 본 논문에서는 DC 모터의 동특성을 분석하여 얻은 동특성 모델링으로부터 응답 특성이 빠르고 속도 정밀도가 향상된 구동제어가 가능한 제어기를 설계하고 이를 PID제어기와 비교 평가하였다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• 제7권5호
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• pp.465-471
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• 2002

This paper presents a novel PID speed controller for industry servo applications. Considering the speed loop delay, it allows an automatic controller bandwidth/gain setup with the bandwidth of current controller. In addition, the proposed design nile gives uniformly satisfactory performance and the motor speed stays on a desired response curve with minimal oscillation and settling time. This approach can be applied in conjunction with the cascaded position controller which is widely used in practice.

• 기계와재료
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• 제25권3호
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• pp.6-15
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• 2013

유압프레스의 단점을 극복하기 위해서 서보모트를 장착하여 성형속도를 높인 서보 유압프레스를 개발하게 되었으며, 특히나 서보모터를 국내산으로 적용하여 듀얼형으로 유압시스템의 효율성을 높여 최종적으로 개발함으로써 서보 유압프레스를 완전 국산화하였다. 또한 하사점 위치 제어의 용이성을 확보하기 위해 프레스 램용 메인 실린더에 톱니나사부를 만들어 임의의 위치에 정지할 수 있는 정지정도 및 하사점 위치 제어정밀도를 향상시켰으며, 유량의 미세 제어를 통해 프레스 램의 동작성을 개선코자 하였다. 다이쿠션은 메인 실린더와의 연계 제어를 통해 제품의 손상 방지 및 제품 추출의 용이성을 확보하였으며, 소재의 종류나 제품의 형상 특성에 따라 프리모션 제어가 가능한 지식기반형 자율제어 시스템을 적용하였다. 듀얼 서보시스템과 유압펌프가 연계구동함에 따라 기존 유압프레스 보다 약 40%이상의 에너지절감을 달성할 수 있을 것으로 예측되며, 현재 에코머신 인증제도에 대한 논의가 활발한 시점에서 매우 적합하고 필요한 하이브리드형 서보 유압프레스의 국산화 개발 사례라고 하겠다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• 제3권3호
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• pp.27-37
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• 1993

본 논문은 3S Look-up table을 이용한 직류서보 전동기 시스템의 퍼지 PID제어의 한 기법을 제안한다. 이러한 제어기법은 재래식 조정기법인 ITAE table을 이용하여 제어기의 변수를 1차 조정한 다음 퍼지제어 행렬을 사용하여 작은 이득갑의 변화를 자동 결정함으로서 전동기 속도제어 시스템의 정상상태오차와 과도응답 특성을 향상 시킬 수 있었다. 또한 이러한 시스템은 마이크로프로세서를 이용함으로서 쉽게 실현할 수 있었다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 한국산학기술학회 2003년도 춘계학술발표논문집
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• pp.165-167
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• 2003

인터넷의 비약적인 발달은 제어시스템의 설계 및 운영에도 많은 영향을 미치게 되어 지금까지와는 전혀 다른 시스템 구현이 가능한 환경으로 만들어 가고 있다. 이와 같은 배경에서 본 연구에서는 그동안 실험연구용으로 사용하던 서보시스템의 PID 제어방법을 인터넷을 기반으로 한 새로운 방법의 원격제어 시스템으로 구현하였다. 본 논문에서는 NI사의 DAQ보드와 TY36A모터 보드를 사용하여 서보모터의 속도 위치를 web상에서 원격 제어하는 시스템 구현 방법을 제안하였다. LabVIEW 프로그래밍에서 인터페이스 부분은 Graphical한 프로그래밍 기법을 사용하여 모터의 제어와 작동상태의 모니터링이 용이하도록 하였으며, 최적한 PID 이득값을 설정하여 원하는 속도 및 위치응답 특성이 양호한 제어를 할 수 있게 하였다. 나아가 인터넷상에서 원격제어의 가능성을 활용하여 산업체에서의 활용범위를 넓히고, 가상 교육환경의 가능성을 열었다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• 제9권6호
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• pp.612-619
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• 2004

Servo motor systems with ball-screw and timing-belt are widely used in NC, robot, FA and industrial applications. However, the nonlinear friction torque and damping effect in machine elements reduce the control performance. Especially tracking errors in trajectory control and very low velocity control range are serious due to the break-away friction and Stribeck effects. In this paper, a new double speed controller is proposed for compensation of the nonlinear friction torque. The proposed double speed controller has outer speed controller and inner friction torque compensator. The proposed friction torque compensator compensates the nonlinear friction torque with actual speed and speed error information. Due to the actual information for friction torque compensator without parameters and mathematical model of motor, proposed compensator is very simple structure and the stability is very high. The proposed compensator is verified by simulation and experimental results.

• Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
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• 제26권1호
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• pp.76-80
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• 1990

DC-servomotor acts an important role in robots and manipulatirs. But the precise control of DC-motor is difficult by a using usual linear controller because of the nonlinear characteristics of DC-motor. This study suggests the use of fuzzy controller in the control of DC-servomotor speed. The fuzzy controller is designed from a fuzzy model which can represent nonlinear systems very well. Hence the fuzzy controller is very useful in the control of nonlinear systems such as DC-motor. We construct a fuzzy model of DC-servomotor, design a fuzzy controller from the fuzzy model, and compare that with a linear controller. When we use the fuzzy controller, the static ripples are reduced and the rise time is required 20% less than in using a linear controller.