• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권12호
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• pp.1034-1039
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• 2016

This paper presents the implementation and control of a small-scaled excavator system. The commercial miniature of an excavator system has been modified and its control hardware is embedded to access the feedback control. Encoder sensors are attached to the joint and a force sensor is mounted on the end-effector so that feedback position control is accessible as well as force control. The dynamic model of the excavator system is derived as a four linkage robot arm and its control performances are simulated. Experimental studies of contact force control tasks are conducted to test the control algorithm for the excavator system.

• 한국신뢰성학회지:신뢰성응용연구
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• 제15권3호
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• pp.139-144
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• 2015

Track drive unit adopted in the small sized excavator generally have been used in the construction equipment under the 10 tons as the driving device with forwarding and reversing of excavator. It is required to study the accelerated life test applied by over torque and speed to test the durability life test reflected the many driving modes of small sized excavator and also need to equip the comprehensive performance and life test equipments to do the various performance tests. This study had analyzed the failure modes of the components, and calculated the equivalent loads investigated the used loads in the real field conditions and elicits the acceleration factor adopted in the inverse power model. Also, this study have considered the changes of the acceleration factor and the durability test time in the case of the rotary group and the bearing through analyzing the main failure modes. It was calculated the no failure test time about 2 samples and confidence level 90% and elicited the accelerated life time 720 hours.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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• pp.940-945
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• 2004

Recently, the trend in architectural forms has been toward taller and larger building. The building materials, therefore, are getting larger and heavier as wall. Most of the construction projects are, however, dependent on outdated equipment and human resources. Construction processes up to now face a number of problems, including dangerous work, high construction cost and heterogeneous construction quality. In various construction sites, automation in construction has been introduced to address these problems. This paper proposes a human-machine cooperative system in the construction site; the system utilizes construction of a curtain wall in tall buildings. The use of automation system at construction sites can reduce the need of human involvement. Construction time and cost can be reduced as well. The most important aspect of the use of automation system at construction sites is prevention of accidents.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제15권4호
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• pp.81-90
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• 2018

Indoor construction site such as building demolition sites, tunnel, vinyl house, and cattle shed are subject to various risk factors such as falling stones, soot and bad odors. However, most of the mini excavators have no cabin that can protect the driver from such risk factors. Therefore, researches on remote control technology of construction equipment are actively conducted as a method for protecting the driver from the risk factors occurring in the working environment. For effective remote control, it is necessary to be able to control the travelling and work using a portable small transmitter. However, due to the limitation of the size of the transmitter, complex operation control is required to control two or more actuators with a single joystick. Also, it is essential to check how remote control characteristics change in various environments such as distance, signal strength, obstacle. Therefore, in this study, an algorithm that can control two actuators simultaneously with a single joystick signal was developed, and a communication method suitable for indoor and outdoor mini construction equipment by analyzing experimentally how the remote control characteristics vary according to various work environments and telecommunication methods proposed.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제20권11호
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• pp.669-675
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• 2020

본 연구에서는 헬리컬파일의 지지력 특성 규명을 위하여 현장재하시험을 통하여 얻은 실측 지지력과 이론식에 의해 산정된 예측 지지력을 비교 분석하였다. 헬리컬파일은 중공형 축에 중공형 축보다 직경이 큰 하나 혹은 다수의 나선형 원판을 부착시킨 형상의 파일이다. 헬리컬파일은 굴삭기에 부착된 회전관입기를 사용하여 파일을 지반에 회전 관입시키기 때문에 항타와 굴착이 필요한 다른 말뚝에 비해 소음이 작고, 비교적 소형 장비로 시공이 가능하여 공간이 협소한 도심지에서도 시공이 용이하다. 최근 들어 헬리컬파일을 적용한 기초 공법의 설계와 시공이 많이 실시되고 있으나 헬리컬파일의 지지력에 관한 연구는 설계와 시공 사례에 비하여 아직 미진하다. 현장재하시험은 이음부, 헬리컬파일의 규격, 재하시험의 종류, 그라우팅 실시 여부를 변수로 총 10회 실시하였다. 이론식에 의한 말뚝의 예측 지지력은 Individual bearing method와 Cylindrical shear method을 통하여 산정하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제103권4호
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• pp.583-592
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• 2014

본 연구는 현재 우리나라의 주요 임업기계를 이용한 임목수확작업시스템에서 벌목 및 조재, 집재, 소운재, 파쇄 등의 목재생산 및 파쇄작업에 대한 작업시간 및 공정을 분석하여, 산림바이오매스 이용을 위한 효율적인 임목수확작업시스템의 구축하기 위한 기초자료를 제공하고자 수행하였다. 1회당 주체작업시간은 체인톱에 의한 벌목 및 조재작업은 조사지 1(벌목 및 조재:체인톱, 소운재:굴삭기 그래플 및 소운재용 트럭)과 조사지 2(벌목 및 조재:체인톱, 집재:타워야더, 소운재:굴삭기 그래플 및 임내작업차)에서 각각 182.7초/회와 518.5초/회로 나타났다. 트랙터 부착형 집재기에 의한 집재는 202.5초/회, 타워야더에 의한 집재는 295.1초/회로 나타났다. 소운재용 트럭(일명:영운기)에 의한 소운재작업은 2,073초/회, 임내작업차에 의한 소운재작업은 2,248.4초/회로 나타났다. 체인톱에 의한 벌목 및 조재 작업공정은 조사지 1과 2에서 각각 평균 $66.96m^3$/인${\cdot}$일과 $43.86m^3$/인${\cdot}$일으로 나타났다. 트랙터 부착형 집재기에 의한 집재작업공정은 평균 $5.68m^3$/인${\cdot}$일으로 나타났으며, 타워야더에 의한 집재작업공정은 평균 $10.74m^3$/인${\cdot}$일으로 나타났다. 소운재용 트럭(영운기)에 의한 소운재작업공정은 평균 $21.29m^3$/인${\cdot}$일으로 나타났으며, 임내작업차에 의한 소운재작업공정은 평균 $28.57m^3$/인${\cdot}$일으로 나타났다. 또한, 소형 목재파쇄기에 의한 파쇄작업공정은 $4.42m^3$/인${\cdot}$일으로 나타났으며, 대형 목재파쇄기에 의한 파쇄작업공정은 $21.87m^3$/인${\cdot}$일으로 나타났다.