• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
• /
• v.37 no.2
• /
• pp.183.1-183.1
• /
• 2012

인공위성의 자세 제어 및 자세 결정에 사용되는 센서들의 정렬오차는 자세명령생성 오차, 자세제어 오차, 자세결정 오차 등과 더불어 지향정밀도를 저하시키는 하나의 요인으로 작용한다. 본 연구에서는 자이로 센서에만 정렬오차가 존재한다고 가정하는 상황에서 별추적기와 자이로 센서를 이용한 자세결정 필터에 의해 추정되는 자이로 바이어스 값만을 이용하여 자이로 센서의 정렬오차를 확인(Identification)하는 방법 및 결과에 대해 기술한다. 이를 추정하는 다른 방법으로는 여러 가지가 있으며 대표적으로 위성의 다축기동 정보를 입력으로 사용하는 확장칼만필터를 이용한 궤도상 보정(On-orbit Calibration) 방법이 있으나 본 연구에서는 위성의 기동 또는 많은 계산량을 소모하지 않고 비교적 간단하게 자이로 정렬오차를 추정하는 방법을 제시하였다. 그리고 실제 궤도상 위성의 거동 데이터를 이용하여 제안한 방법의 효율성을 검증하였다. 결과적으로, 제안된 방법을 이용했을 때 소수점 둘째 자리 이하의 정확도를 가지고 정렬오차가 추정됨을 확인하였다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
• /
• v.47 no.1
• /
• pp.41-48
• /
• 2019

This paper deals with a method of aligning an aircraft fuselage and an inertial navigation sensor using three-dimensional coordinates obtained by an optical method. In order to verify the feasibility, we introduce the method to accurately align the coordinate system of the inertial navigation sensor and the aircraft reference coordinate system. It is verified through simulation that reflects the error level of the measuring device. In addition, optimization method based alignment algorithm is proposed for connection between optical sensor and inertial navigation sensor.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
• /
• v.39 no.8
• /
• pp.796-803
• /
• 2011

It is called self-alignment or initial alignment that INS(Inertial Navigation System) is aligned using the measurements from the inertial sensors as an accelerometer and a gyroscope and the inserted reference navigation information in the stop state. The main purpose of self-alignment is to obtain the initial attitude of INS. The accuracy of self-alignment is determined by the performance grade of the used inertial sensors, especially horizontal attitude accuracy by the horizontal accelerometer and vertical attitude accuracy by the E-axis gyroscope. Therefore the uncertain errors in the inertial sensors cause the performance of self-alignment to degrade. In this paper, we analyze theoretically and through a simulation how the errors of inertial sensors in the temperature stabilizing state, one of the uncertain errors, affect the accuracy of self-alignment.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2016.11a
• /
• pp.49-50
• /
• 2016

본 논문에서는 BLDC 모터의 홀 센서의 정렬 오차를 검출하고 보상하는 기법을 제안한다. 합성된 홀 센서 신호를 이용하여 고조파 분석을 수행하여 기본파 성분의 크기를 획득한다. 오차가 없는 경우의 기본파 성분의 크기와 비교하여 정렬 오차각을 검출하고 보상한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2021.07a
• /
• pp.311-312
• /
• 2021

본 연구는 실내외 자전거 운동 시 빈번히 발생하고 있는 무릎상해를 예방하기 위해 자전거 운동을 실시할 때 올바른 자세를 유지 할 수 있도록 도와주는 보호 장비 개발 내용이다. 자전거 운동 시 발생할 수 있는 손상을 예방하기 위해서는 안장의 높이, 좌우 무릎사이의 간격, 무릎 각도가 안전한 각도 범위내에 있어야 한다. 본 연구에서는 이러한 무릎의 올바른 정렬을 유지한 채 운동을 지속할 수 있도록 센서부와 제어기로 구성되는 것을 특징으로 한다. 센서부는 가속도 센서, 자이로 센서, 속도감지 센서로 구성하여 자전거 운동 시 정상적인 무릎정렬과 비교하여 올바르지 못한 정렬 상태에서 운동 시 즉시 피드백하여 자세를 수정할 수 있도록 유도해 무릎의 상해를 예방하는 실내외 자전거 이용 시 운동 상해를 예방하기 위한 무릎 보호대를 개발하고자 한다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
• /
• v.45 no.10
• /
• pp.836-843
• /
• 2017

In lunar exploration, the necessity of utilizing rover is verified by the examples of the Soviet Union and China and the similar Mars missions of the United States. In order to achieve the successful management of a lunar rover, a high precision navigation technique is required, and accordingly, high precision initial alignment is essential. Even though it is general to perform initial alignment in a steady state, a multiposition alignment technique is applied when high performance is needed. On the lunar surface, however, the performance of initial alignment decreases from that on Earth, and it cannot be improved by applying multiposition alignment method owing to certain constraints of lunar environment. In this paper, a sun sensor aided multiposition alignment technique is proposed. The measurement model for a sun vector is established, and its observability analysis is performed. The performance of the proposed algorithm is verified through computer simulations, and the results show the estimation performance is improved dramatically.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
• /
• v.50 no.9
• /
• pp.617-625
• /
• 2022

This study investigates the use of movable calibration target for gyroscopic and accelerometer bias compensation of inertial measurement units for firing lane alignment. Calibration source is detected with the help of vision sensor and its information in fused with other sensors on launcher for error correction. An algorithm is proposed and tested in simulation. It has been shown that it is possible to compensate sensor biases in firing launcher in few seconds by accurately estimating the location of calibration target in inertial frame of reference.

• The Journal of Korea Institute of Information, Electronics, and Communication Technology
• /
• v.12 no.5
• /
• pp.529-536
• /
• 2019

In this paper, the signals of the sensor for extracting characteristic parameters of the rotor are collected and the performance of the extraction technique is analyzed. To this end, a vibration test league was developed for conducting model tests to analyze the signal characteristics under normal operation. As a result, it is judged that no change in the measured the raw data amplitude will occur in the acceleration sensor with the unbalanced mass measured from the acceleration sensor. Performing FFT showed a significant increase in amplitude of the rotational frequency of 20 Hz as the unbalanced mass increased. The analysis results according to the change in the unequal mass of the speed sensor also showed a significant increase in the 1X Harmonics component, such as the acceleration sensor. There was no change in the amplitude of the acceleration sensor data when the misalignment occurred, and for the Envelope data, the amplitude of 2X (40 Hz) was increased depending on the degree of misalignment. The velocity sensor at change of misalignment also showed similar results to the acceleration sensor, and the peak was reduced at 600 Hz as the load increased in the frequency spectrum.

• The Journal of the Convergence on Culture Technology
• /
• v.10 no.3
• /
• pp.801-807
• /
• 2024

Linear motion robots are devices that perform functions such as transferring parts or positioning devices, and require high precision. In companies that develop linear robot application systems, human workers are in charge of quality control and fault diagnosis of linear robots, and the result and accuracy of a fault diagnosis varies depending on the skill level of the person in charge. Recently, there have been many attempts to utilize artificial intelligence to diagnose faults in industrial devices. In this paper, we present a system that automatically diagnoses linear rail and ball screw misalignment of a linear robot using transfer learning. In industrial systems, it is difficult to obtain a lot of learning data, and this causes a data imbalance problem. In this case, a transfer learning model configured by retraining an established model is widely used. The information obtained by using an acceleration sensor and torque sensor was used, and its usefulness was evaluated for each case. After converting the signal obtained from the sensor into a spectrogram image, the type of abnormality was diagnosed using an image recognition artificial intelligence classifier. It is expected that the proposed method can be used not only for linear robots but also for diagnosing other industrial robots.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
• /
• 2010.08a
• /
• pp.269-269
• /
• 2010

$SnO_2$ 나노선은 n-type의 전기적 특성과 우수한 광 특성을 보이며, 전자소자, 광소자 뿐 아니라 다양한 종류의 가스 센서 등에 응용되고 있다. 그러나 $SnO_2$ 나노선은 공기중에서 전기적으로 불안정한 특성을 보이며, 도핑을 하지 않은 나노선 소자에서는 전자의 모빌러티가 높지 않다는 단점을 갖고 있다. 이를 개선하고자 본 연구에서는 화학기상증착법 (Chemical Vapor Deposition)으로 Sb을 도핑한 $SnO_2$ 나노선을 성장하여 전계방출효과 트랜지스터 (field effect transistor: FET)를 제작하여 전기적 특성과 UV 반응성의 변화를 측정하였다. Sb 도핑 양을 늘려감에 따라 전기적 특성이 반도체 특성에서 점점 금속 특성으로 변하는 것과 게이트 전압의 영향을 적게 받는 것을 확인하였다. 또한 도핑을 해준 $SnO_2$ 나노선의 경우 UV 반응과 회복 시간이 기존에 비하여 크게 감소하여 UV 센서에 더욱 적합해진 것을 확인하였다. 또한, 슬라이딩 트랜스퍼 공정을 이용하여 나노선을 원하는 기판에 정렬된 상태로 전이할 때 도핑한 나노선은 표면특성의 변화로 정렬도가 크게 감소하는 것을 확인하였고, 기판에 윤활제를 사용하여 정렬도를 높일 수 있었다.