• Journal of Navigation and Port Research
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• v.32 no.8
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• pp.577-582
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• 2008

In order to ascertain the effect of ship's speeds, in maneuver under the condition of strong cross current in the breakwater channel of Busan port, this paper is to deal with the analyses of vessel proximity measures, vessel controllability measures, and ship handlers' subjective evaluation measures of simulated maneuvers, which were carried out by 76 ship handlers who conned Panamax bulk carrier of 60,000 DWT, The set and drift of current are southwesterly and 2 knots. The speeds of the model ship are 5 knots & 10 knots respectively. The followings are concluded. ${(1)}$ In the approaches of the breakwater of Busan port, ship handlers psychologically tend not to give the drift angle of more than $10^{\circ}$ bemuse ship's head points out of the entrance. ${(2)}$ Ship handlers' subjective evaluation, vessel proximity and controllability measures are relatively larger under the speed of 5 knots than under that of 10 knots. due to direct pressure of strong current. ${(3)}$ A single index of controllability measures was suggested, by removing their units.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2018.10a
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• pp.537-540
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• 2018

본 논문은 Jetson_TX2(임베디드 보드)의 ROS(Robot Operating System)기반으로 맵 지도를 작성하고, SLAM 및 DQN(Deep Q-Network)을 이용한 목적지까지의 이동명령(목표 선속도, 목표 각속도)을 자이로센서로 측정한 현재 각속도를 이용하여 Cortex-M3의 기반의 MCU(Micro Controllor Unit)에 하달하여 엔코더(encoder) 모터에서 측정한 현재 선속도와 자이로센서에서 측정한 각속도 값을 이용하여 PID제어를 통한 실내 자율주행 서비스 로봇.

• Korean Journal of Optics and Photonics
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• v.8 no.4
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• pp.297-302
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• 1997

A hemiconfocal resonator equipped with an intra-cavity adjustable aperture and a beam splitter has been studied experimentally to achieve a controlled low beam divergence operation in a vapor laser system. The dependences of output characteristics both on the aperture diameter and on the angle of beam splitter have been investigated. By adjusting the aperture diameter from 14mm to 2mm to 2mm, we were able to reduce the beam divergence from 3.1 mrad to 0.25 mrad and achieved the 8-times increase in the far-field power density.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.167-167
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• 2004

반도체 공정 등에서 10-6_10-8 TOW의 고진공 환경을 제공하기 위하여 사용되는 고진공 터보분자펌프(Turbomolecular Pump, TMP)는 다층의 회전깃을 갖는 로터를 회전시켜 분자를 배출시키는 방식을 사용하는 진공펌프이다. 이러한 고진공을 실현하기 위해서는 가장 효과적인 방법으로는 회전블레이드의 선속도를 높이는 것으로, 이는 회전로터의 직경을 크게 하거나, 회전속도를 높임으로써 얻어질 수 있다. 따라서 최근의 고진공 터보분자펌프는 대부분 25,000∼40,000RPM의 고속회전을 요구하는 것이 일반적이며 회전속도는 주로 로터 재료의 허용한도까지 적용되고 있다.(중략)

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2018.10a
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• pp.434-437
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• 2018

본 논문에서는 ROS (Robot Operating System)에 대해서 소개하고 ROS를 이용해 드론의 제어기와 필터를 구현해본다. 드론이 강인한 성능을 보이기 위해서는 기체의 상태에 대한 더 정확한 추정이 필요하다. 드론이 기체좌표계로 출력하는 각 축(x축, y축, z축)에 대한 선속도, 선가속도를 더 정확히 추정하기 위해 칼만 필터를 설계하며 칼만 필터를 통과한 상태 변수를 제어 입력으로 하는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어기를 설계한다. 실험적인 부분에서는 제어기와 자율 주행 알고리즘을 접목시켜 드론이 자신의 상태를 추정하고 알고리즘을 순차적으로 진행하는 과정을 살펴본다. 마지막으로 알고리즘을 통해 드론의 임무 수행 여부를 살펴보고 정밀한 제어를 위한 추가적인 제어기 설계 방법과 연구 방향을 제시하고자 한다.

• Proceedings of the Membrane Society of Korea Conference
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• 1994.10a
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• pp.81-83
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• 1994

막분리공정을 이용한 폐수처리는 오염을 제어할 뿐만 아니라 유용한 성분의 회수라는 측면에서 실용화되고 있다. 일반적인 십자흐름식 여과방식에서 fouling을 최소화하여 투과율을 높히기 위해 선속도(linear velocity)가 필요하며, 에너지 소비가 커진다. 그러나, 막을 회전시켜 shear Sterss를 발생시키고 강한 난류형성으로 농도분극 현상을 최소화시켜 높은 투과율을 얻을 수 있는 회전원판형모듈(rotary disk membrane module)을 기름 emulsion용액의 분리효율에 대하여 조사하고, 폐수처리 및 재활용 적용가능성을 고찰하였다.

• Proceedings of the Membrane Society of Korea Conference
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• 1996.10a
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• pp.62-63
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• 1996

상수처리 시스템엣의 분리막의 적용시 효과적인 공정운영을 위해 여러가지 운전조건이 있으나 막내에 축적되는 막오염이 주요문제로 인식되고 있다. 막오염은 막 표면이나 세공에서 물질의 흡착, 부착 및 축적등과 같은 일련의 메카니즘에 의해 물의 유속을 저하시키는 결과를 초래하며 분리막 공정에서 커다란 경제적 손실을 가져다 줄 수 있으므로 막오염을 조절할수 있는 인자들의 제어는 실플랜트에서 중요한 과제이다. 분리막을 이용한 상수처리 시스템에서의 운전 조건들은 온도, 압력, 선속도, pH등이 있으며 안정적이며 경제적인 투과 flux를 위해서는 실험실적 규모를 통해 최적 조건을 선정해 주어야 한다. 따라서 본 연구는 이러한 막오염을 제어하고 최적 운전조건을 선정하기 위해 상수원수로 호소수에 포함되어 있는 유기물의 대부분을 차지하리라 생각되는 humic acid와 무리물질인 kaolin을 모사용액으로 제조하여 막오염과 운전조건과의 상호작용을 cake 저항, 비저항 값으로 측정하여 장기간의 field test에 필요한 최적 운전조건을 선정해 주었다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.14 no.7
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• pp.635-641
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• 2008

In this paper, we used a laser range finder (LRF) to detect both the static and dynamic obstacles for the safe navigation of a mobile robot. LRF sensor measurements containing the information of obstacle's geometry are first processed to extract the characteristic points of the obstacle in the sensor field of view. Then the dynamic states of the characteristic points are approximated using kinematic model, which are tracked by associating the measurements with Probability Data Association Filter. Finally, the collision avoidance algorithm is developed by using fuzzy decision making algorithm depending on the states of the obstacles tracked by the proposed obstacle tracking algorithm. The performance of the proposed algorithm is evaluated through experiments with the experimental mobile robot.

• 전기의세계
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• v.14 no.2
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• pp.36-38
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• 1965

원자제어제용 계측회로 및 제어장치를 이해하기 위해서는 원자로내의 중성자선속이 노의 반응도에 따라 시간적으로 어떻게 변하는가를 알 필요가 있다. 1개의 핵분열에서 평균 2.5개의 중성자가 방출하는데 그중 다음의 핵분열에 기여하는 중성자수를 Effective multiplication factor(실효증배계수) Keff라고 한다. 그런데 2.5개의 중성자가 모두 순간적으로 방출되는것은 아니며 약 0.7%의 분열 생성물은 약간 늦어서 방출한다. 이러한 누발 중성자는 분열생성물의 반감기에 따라 몇 개의 군으로 나누어 지지만 간단히 하기 위하여 한 개의 군으로 평균하여 생각하기로 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2009.06a
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• pp.871-872
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• 2009